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基于事件触发机制的配电网自适应UKF动态状态估计 被引量：9
1
作者 白星振 郑鑫磊 +3 位作者 葛磊蛟 吉兴全 宋昭杉 陈艳波 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期2312-2320,共9页
随着智能配电网监测技术的发展及应用,网络中大量的数据传输会造成通信信道拥堵,导致数据丢失、传输延时等网络化诱导现象,进而严重影响配电网状态估计的性能。为了提高配电网量测数据的传输效率,在网络传输过程中引入事件触发机制,在... 随着智能配电网监测技术的发展及应用,网络中大量的数据传输会造成通信信道拥堵,导致数据丢失、传输延时等网络化诱导现象,进而严重影响配电网状态估计的性能。为了提高配电网量测数据的传输效率,在网络传输过程中引入事件触发机制,在保证系统状态估计性能的前提下,尽可能减少网络中的数据传输量。针对事件触发机制的引入造成的量测信息不完整的问题,建立了基于事件触发机制的量测模型,并设计了基于事件触发机制的自适应无迹卡尔曼滤波算法。应用该算法实现了在事件触发机制下对具有非线性、过程噪声参数未知且时变的配电网的动态状态估计。基于IEEE-69配电网测试系统进行仿真分析,结果表明,所提方法既能合理降低通信网络传输的数据量,又能保证系统良好的估计性能。 展开更多
关键词 配电网 动态状态估计 事件触发 无迹卡尔曼滤波 自适应
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基于动态事件触发机制的线性系统最优控制 被引量：7
2
作者 陈浩浩 樊渊 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第10期1820-1827,共8页
相对于传统的采样控制,事件触发控制可认为是一种非均匀的采样控制方法。结合最优控制理论,研究了线性系统基于事件触发采样机制的线性二次型(Linear Quadratic Regulator, LQR)最优控制器设计方法。首先,给定使得系统从初始状态到达平... 相对于传统的采样控制,事件触发控制可认为是一种非均匀的采样控制方法。结合最优控制理论,研究了线性系统基于事件触发采样机制的线性二次型(Linear Quadratic Regulator, LQR)最优控制器设计方法。首先,给定使得系统从初始状态到达平衡点的最小性能指标通过极小值原理求解系统的最优反馈控制律;其次,结合输入到状态稳定(Input-to-state Stability, ISS)给出了使得闭环系统渐近稳定的触发条件;再次,引入了动态事件触发条件以进一步减少采样次数。最后,仿真结果表明,在相同条件下,所提出的最优事件触发控制与传统的采样控制相比,能极大减少信息传输次数,从而在一些实际系统中有望节约通信和计算资源。 展开更多
关键词 最优控制 事件触发 动态事件触发
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动态事件触发下一般线性多智能体系统完全分布式一致性控制 被引量：1
3
作者 张继雄 李宗刚 +1 位作者 宁小刚 陈引娟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期223-234,共12页
针对事件触发下一般线性多智能体系统一致性问题研究中,现有算法多采用静态触发方式、一致性协议设计中存在全局信息、无法实现完全分布式控制的问题,提出一种基于动态事件触发的一致性协议。通过引入时变耦合权重自适应地调整图的标量... 针对事件触发下一般线性多智能体系统一致性问题研究中,现有算法多采用静态触发方式、一致性协议设计中存在全局信息、无法实现完全分布式控制的问题,提出一种基于动态事件触发的一致性协议。通过引入时变耦合权重自适应地调整图的标量增益,实现一致性问题的完全分布式求解。针对事件触发控制中需要持续检测触发条件的问题,引入基于个体的状态估计器,用于在触发间隔期内对自身状态进行估计,减少了智能体间的通信次数。基于所选择的Lyapunov函数,设计一种耦合系统状态估计值、测量误差和自适应参数的动态触发函数,显著地减少了系统的触发次数、降低了系统的能耗。数值计算表明所提一致性协议能够实现渐近一致性,且不发生Zeno行为。仿真结果表明所提协议能有效降低系统能耗、节省通信资源。 展开更多
关键词 多智能体系统 一致性问题 一般线性系统 动态事件触发 完全分布式算法
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DoS攻击下基于输入饱和的多智能体系统一致性研究
4
作者 夏维新 曹阳 《南通大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第2期50-58,85,共10页
研究了具有拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击和输入饱和约束的多智能体系统(multi-agent systems,MASs)的一致性。首先,考虑了每个智能体的控制器存在输入饱和的情况,开发了一种低增益反馈的分布式一致性协议;然后,为了节约系统资源... 研究了具有拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击和输入饱和约束的多智能体系统(multi-agent systems,MASs)的一致性。首先,考虑了每个智能体的控制器存在输入饱和的情况,开发了一种低增益反馈的分布式一致性协议;然后,为了节约系统资源,提出了一种动态事件触发(dynamic event-trigger,DET)协议;接着,假设多智能体系统所处的环境并非是理想的通信环境,即系统受到DoS攻击的威胁,且该攻击是非周期性的、强度也是未知的,在此基础上分析了DoS攻击的频率和持续时间,并设计了半全局安全一致性协议;最后,通过数值仿真验证了该策略的有效性。仿真结果表明:当受到DoS攻击时,所设计的控制器可以保证系统达到一致性。 展开更多
关键词 多智能体系统 DOS攻击 动态事件触发机制 输入饱和
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基于事件触发的多智能体分布式编队控制 被引量：6
5
作者 张志晨 秦正雁 +1 位作者 张朋朋 刘腾飞 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第2期319-326,共8页
研究具有有向通信拓扑的多智能体分布式编队事件触发控制问题,被控对象采用两轮差速轮式机器人。首先,建立轮式机器人运动学模型,并利用动态反馈线性化方法将模型转化为线性双积分器模型。其次,根据通信拓扑关系设计分布式编队控制器。... 研究具有有向通信拓扑的多智能体分布式编队事件触发控制问题,被控对象采用两轮差速轮式机器人。首先,建立轮式机器人运动学模型,并利用动态反馈线性化方法将模型转化为线性双积分器模型。其次,根据通信拓扑关系设计分布式编队控制器。然后,基于李雅普诺夫稳定性定理,在满足稳定性的前提下设计事件触发器,从而实现分布式编队事件触发控制,并且保证系统不存在Zeno行为。最后,通过仿真实验与物理实验验证了控制算法的有效性,智能体间通信量显著降低。 展开更多
关键词 轮式机器人 动态反馈线性化 编队 事件触发
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基于模型预测控制与改进人工势场法的多无人机路径规划
6
作者 鲜斌 宋宁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2133-2141,共9页
模型预测控制(model predictive control,MPC)已成功地应用于无人机集群的路径规划.但其存在计算量大及单步运算时间长等不足,在实时运行中往往难以获得较高的控制频率.而离线的MPC需要准确的地图信息,难以处理地图中无法预测的动态障碍... 模型预测控制(model predictive control,MPC)已成功地应用于无人机集群的路径规划.但其存在计算量大及单步运算时间长等不足,在实时运行中往往难以获得较高的控制频率.而离线的MPC需要准确的地图信息,难以处理地图中无法预测的动态障碍物.对此,提出一种结合离线MPC全局规划与在线改进人工势场法局部规划的方法.在利用MPC方法生成安全、平滑轨迹的同时,提高无人机在动态障碍物影响下的避障能力.通过引入调节力来处理传统人工势场法的局部极小值问题,并将目标与无人机的相对距离引入斥力函数,同时改进引力函数,以改善无人机在目标点处低速徘徊的问题.此外,设计一种事件触发的无人机轨迹变更与轨迹恢复策略,使无人机仅在必要时实施动态避障行为.在此基础上,最大化利用原来的规划轨迹.仿真验证结果表明,所提出的路径规划方法能够使无人机集群安全飞行至目标点,并且具有良好的动态避障能力. 展开更多
关键词 多无人机 模型预测控制 人工势场 路径规划 动态障碍物 事件触发
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面向对象可视化重用构件的语言动态特性研究 被引量：2
7
作者 桑大勇 刘西洋 +2 位作者 蔡希尧 陈平 彭亮 《计算机科学》 CSCD 北大核心 1998年第4期29-32,共4页
1引言可视化重用构件是可视化程序设计的基础,目前主流的可重用构件模型(CORBA,OLE/Ac-tsvex,Java玫ans[2〕等)都不太适合可视化重用构件模型〔,1,作者在完成IBM visualAge for smalltalk[3](以下简称VA Smalltalk)环境下的可重用中文... 1引言可视化重用构件是可视化程序设计的基础,目前主流的可重用构件模型(CORBA,OLE/Ac-tsvex,Java玫ans[2〕等)都不太适合可视化重用构件模型〔,1,作者在完成IBM visualAge for smalltalk[3](以下简称VA Smalltalk)环境下的可重用中文报表构件时建造的可视化重用构件模型具有以下特点: · 展开更多
关键词 可视化程序设计 面向对象 可视化重用构件
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基于动态事件触发的混沌系统故障容错同步问题 被引量：2
8
作者 马大中 李晓瑜 孙秋野 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期2184-2190,共7页
针对混沌系统故障容错同步问题进行研究,设计基于动态事件触发的同步控制器以实现混沌系统的故障容错同步.首先,针对系统中存在的故障环节构造故障容错的系统模型,在此基础上采用输入-状态稳定性(ISS)的方法,将控制器求解问题转化为求... 针对混沌系统故障容错同步问题进行研究,设计基于动态事件触发的同步控制器以实现混沌系统的故障容错同步.首先,针对系统中存在的故障环节构造故障容错的系统模型,在此基础上采用输入-状态稳定性(ISS)的方法,将控制器求解问题转化为求解所对应故障容错系统的稳定性问题;然后,通过构造Lyapunov函数给出混沌系统故障容错同步的充分条件,通过引入动态变量,使得所设计的触发条件可以根据系统的运行状态进行动态调整,在实现系统故障容错同步的同时,最大程度地降低网络的占用率;最后,通过数值仿真验证所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 故障容错 混沌同步 动态事件触发 输入-状态稳定 同步控制器 动态变量
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