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题名基于动态距离窗的交叉口CAV轨迹规划算法
被引量：3
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作者
高志军
王江锋
陈磊
董佳宽
罗冬宇
闫学东
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机构
北京交通大学
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第4期537-545,共9页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1600703)资助。
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文摘
针对目前智能网联车(connected and autonomous vehicle,CAV)通过交叉口的轨迹规划算法无法兼顾效率与安全协同最优的问题,根据CAV驶入交叉口通信范围时的不同初始行驶状态引入动态距离窗(dynamic distance windows,DDW)概念,提出适用于可控安全行驶条件下通行效率最优的轨迹规划算法。算法根据CAV初始行驶状态参数和信号灯信息、最大舒适加/减速度和道路限速约束条件,获得CAV初始行驶状态对应的DDW。针对CAV初始位置与停车线上游特定位置间的距离处于DDW范围之内和之外的两种情况,分别设计相应的轨迹规划算法,实现CAV通过交叉口延误最小。仿真结果显示,所提出的算法可有效提高CAV通过交叉口的效率,并且具有更小的速度波动及更平滑的时空轨迹。
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关键词
车路协同
智能网联车
轨迹规划
动态距离窗
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Keywords
cooperative vehicle-infrastructure systems
connected and autonomous vehicle
trajectory planning
dynamic distance windows
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
U463.6
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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