-
题名基于动静态安全场的机器人避障路径控制仿真研究
被引量：16
- 1
-
-
作者
张郭
许艳英
张亮
-
机构
重庆科创职业学院人工智能学院
西南交通大学机械工程学院
-
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2021年第3期232-237,共6页
-
基金
2019年度重庆市教委科学技术研究计划资助项目(KJZD-K201905401)
重庆市2019年高等教育教学改革研究资助项目(192095)
重庆市永川区2018年公益类科技计划资助项目(Ycstc,2018cc0802)。
-
文摘
针对机器人避障过程中运动路径较长和轨迹跟踪误差较大问题,设计了改进滑模控制系统,并对机器人运动路径和跟踪误差进行仿真验证。分析了动静态安全场环境中的危险源,引用了离散滑模控制系统,采用卡尔曼滤波器对离散滑模控制系统进行改进,给出了机器人末端执行器运动路径控制流程。在不同环境条件下,采用Matlab软件对机器人避障路径跟踪误差进行仿真,并且与滑模控制系统进行比较分析。结果表明:机器人在静态安全场环境中,采用滑模控制器,机器人轨迹跟踪运动路径较长;而采用改进滑模控制器,避障过机器人轨迹跟踪运动路径较短。机器人在动静态安全场环境中,采用滑模控制器,避障运动路径较长,跟踪误差较大;而采用改进滑模控制器,避障运动路径较短,跟踪误差较小。采用改进滑模控制器,机器人自适应调节能力强,从而缩短了机器人运动路径,提高了轨迹跟踪精度。
-
关键词
动静态安全场
机器人
避障
路径
仿真
-
Keywords
dynamic and static safety field
robot
obstacle avoidance
path
simulation
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
