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电动拖拉机双电机耦合驱动系统传动特性研究 被引量：25
1
作者 李同辉 谢斌 +1 位作者 宋正河 李季 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期379-388,共10页
针对单电机驱动型式的电动拖拉机难以满足农田作业多工况的问题,提出了一种基于行星齿轮耦合的双电机驱动系统。根据电动拖拉机动力传动系统的结构方案,按多种作业类型对双电机耦合驱动系统的驱动模式进行分析。采用试验数据模型和理论... 针对单电机驱动型式的电动拖拉机难以满足农田作业多工况的问题,提出了一种基于行星齿轮耦合的双电机驱动系统。根据电动拖拉机动力传动系统的结构方案,按多种作业类型对双电机耦合驱动系统的驱动模式进行分析。采用试验数据模型和理论模型相结合的方法,建立电动拖拉机驱动系统关键部件效率模型和整机纵向动力学模型,在此基础上搭建了电动拖拉机控制仿真试验模型。针对不同驱动模式设计了驱动系统综合控制策略,通过仿真试验得到两电机的功率分配规则。在搭建的传动性能试验平台上对双电机耦合驱动系统进行恒定负载试验和牵引性能试验。试验结果表明,两种试验条件下,主、副电机的功率分配比变化范围为1.07~2.73,恒定负载试验中,功率分配比为1.88时系统效率最高,牵引性能试验时,功率分配比为1.86时系统效率最高。双电机驱动系统能够跟随负载变化按照功率分配规则实现两电机的功率分配,满足作业负载的同时降低了功率损耗。 展开更多
关键词 电动拖拉机 双电机驱动 行星齿轮耦合 功率分配
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双电机驱动伺服系统的反推自适应控制 被引量：9
2
作者 赵海波 周向红 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期745-751,共7页
针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用反推控制方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,在不用知道系统内部不确定性参数的前提下,设计了基于状态反馈的自适... 针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用反推控制方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,在不用知道系统内部不确定性参数的前提下,设计了基于状态反馈的自适应控制器,并进行了稳定性分析.通过与常规PID控制的仿真结果比较,表明提出的控制策略提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性.最后在实际系统中进行实验,结果表明所提出的控制策略是有效的. 展开更多
关键词 齿隙非线性 反推控制 自适应控制 双电机驱动
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基于转矩补偿的双电机驱动消隙控制系统 被引量：6
3
作者 梁任 方强 《机电工程》 CAS 2010年第4期16-19,27,共5页
针对齿轮传动中存在的齿隙非线性,以双电机驱动作为消除齿隙的实现方式,从控制器设计的角度出发,根据所需消隙转矩与负载转矩、运动速度和加速度之间的关系,设计了实时消隙转矩补偿控制器实现系统完全消隙。理论分析和仿真研究结果表明... 针对齿轮传动中存在的齿隙非线性,以双电机驱动作为消除齿隙的实现方式,从控制器设计的角度出发,根据所需消隙转矩与负载转矩、运动速度和加速度之间的关系,设计了实时消隙转矩补偿控制器实现系统完全消隙。理论分析和仿真研究结果表明,相对于定常消隙转矩补偿,实时消隙转矩补偿控制器能以较小的控制能量实现系统完全消隙。 展开更多
关键词 齿隙非线性 双电机驱动 消隙转矩
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双电机驱动伺服系统径向基函数神经网络反推自适应控制 被引量：6
4
作者 赵海波 王承光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1272-1284,共13页
双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性环节,为了削弱齿隙非线性对系统的动态和稳态性能产生的不利影响,本文提出了一种新的自适应控制方法.首先给出了系统的状态空间模型并分析了双电机同步联动控制的原理,然后应用改进的反推方法,在考... 双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性环节,为了削弱齿隙非线性对系统的动态和稳态性能产生的不利影响,本文提出了一种新的自适应控制方法.首先给出了系统的状态空间模型并分析了双电机同步联动控制的原理,然后应用改进的反推方法,在考虑系统所有的状态变量都能收敛的基础上,引入虚拟控制量,通过逐步递推选择Lyapunov函数,利用径向基函数(radial basis function, RBF)神经网络在线逼近系统中的不确定函数,设计了基于状态反馈的RBF神经网络反推自适应控制器,并进行了稳定性分析.将单纯的反推控制和RBF神经网络反推自适应控制的仿真结果对比,发现后者的优越性高于前者.最后在实际系统中进行试验,验证了所提控制策略的可行性. 展开更多
关键词 双电机驱动 RBF神经网络 自适应控制 反推控制 齿隙非线性
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双电机驱动伺服系统的控制与仿真研究 被引量：3
5
作者 赵海波 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第3期262-265,共4页
研究双电机驱动伺服系统优化控制问题,双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性,从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及抗干扰能力,为了削弱齿隙非线性对系统产生的不利影响,提出了一种新的控制方法,采用遗传算法和RBF神经网络相结合。针对... 研究双电机驱动伺服系统优化控制问题,双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性,从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及抗干扰能力,为了削弱齿隙非线性对系统产生的不利影响,提出了一种新的控制方法,采用遗传算法和RBF神经网络相结合。针对RBF神经网络控制器参数难以确定的问题,对RBF神经网络的隐层中心值和宽度进行了优化,用递推最小二乘法训练隐层和输出层之间的权值。最后在双电机驱动伺服系统中进行了仿真,结果表明系统跟踪响应速度快,稳态精度高,抗干扰能力强,具有较高的鲁棒性,证明所提出的控制策略是有效的。 展开更多
关键词 双电机驱动 遗传算法 神经网络
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基于改进遗传RBF神经网络的双电机驱动伺服系统控制 被引量：2
6
作者 赵海波 《井冈山大学学报（自然科学版）》 2011年第4期76-80,共5页
针对常规遗传算法的缺陷,提出了一种基于改进遗传算法和RBF神经网络相结合的控制方法。该方法对RBF神经网络的隐层中心值和宽度进行了优化,用递推最小二乘法训练隐层和输出层之间的权值。最后在双电机驱动伺服系统中进行了仿真试验,结... 针对常规遗传算法的缺陷,提出了一种基于改进遗传算法和RBF神经网络相结合的控制方法。该方法对RBF神经网络的隐层中心值和宽度进行了优化,用递推最小二乘法训练隐层和输出层之间的权值。最后在双电机驱动伺服系统中进行了仿真试验,结果表明所提出的控制策略是有效的。 展开更多
关键词 遗传算法 RBF神经网络 双电机驱动
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双电机驱动伺服系统的全系数自适应控制 被引量：2
7
作者 赵海波 王承光 宋勇 《井冈山大学学报（自然科学版）》 2016年第3期48-54,共7页
双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性和摩擦非线性,从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及其抗干扰能力,为了削弱齿隙和摩擦非线性对系统产生的不利影响,提出了一种新的全系数自适应控制方法。首先分别给出了齿隙和摩擦非线性的动力学模... 双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性和摩擦非线性,从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及其抗干扰能力,为了削弱齿隙和摩擦非线性对系统产生的不利影响,提出了一种新的全系数自适应控制方法。首先分别给出了齿隙和摩擦非线性的动力学模型,然后在此基础上建立了齿隙和摩擦非线性并存时的特征模型,最后进行全系数自适应控制器的设计。将前馈全系数自适应控制和单纯的全系数自适应控制进行仿真比较,结果表明,前者跟踪响应速度快,稳态精度高,抗干扰能力强,具有较高的鲁棒性,说明所提出的控制策略是有效的。 展开更多
关键词 双电机驱动 齿隙非线性 摩擦非线性 特征模型 全系数自适应控制
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双电机驱动伺服系统的反步控制 被引量：1
8
作者 赵海波 周向红 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第10期242-245,共4页
双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性,从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及其抗干扰能力,为了削弱齿隙非线性对系统产生的不利影响,应用反步控制方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的控制器... 双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性,从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及其抗干扰能力,为了削弱齿隙非线性对系统产生的不利影响,应用反步控制方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的控制器,并进行了稳定性分析。仿真结果表明,所提出的控制策略不需要知道系统内部不确定性参数,控制系统具有良好的位置跟踪性能和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 齿隙非线性 反步控制 双电机驱动 虚拟控制
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双电机驱动伺服系统的Backstepping自适应控制 被引量：1
9
作者 赵海波 周向红 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第21期227-230,共4页
针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用Backstepping方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,进行了稳定性分析。仿真结果... 针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用Backstepping方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,进行了稳定性分析。仿真结果表明,所提出的控制策略不需要知道系统内部不确定性参数,控制系统具有良好的位置跟踪性能和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 齿隙非线性 BACKSTEPPING 自适应控制 双电机驱动
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基于特征模型的双电机伺服系统自适应控制 被引量：1
10
作者 吴金荣 郭毓 +1 位作者 黄芳勤 吴益飞 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期436-439,共4页
为了满足伺服系统高精度、高动态性能的要求,在齿轮啮合的双电机驱动系统中,对基于特征模型的自适应控制方法进行了应用研究.结合控制性能要求,建立了双电机驱动系统的二阶时变差分方程形式的特征模型.基于该特征模型,设计了带积分的黄... 为了满足伺服系统高精度、高动态性能的要求,在齿轮啮合的双电机驱动系统中,对基于特征模型的自适应控制方法进行了应用研究.结合控制性能要求,建立了双电机驱动系统的二阶时变差分方程形式的特征模型.基于该特征模型,设计了带积分的黄金分割自适应控制器;进一步提出了一种自适应前馈和带积分的黄金分割自适应反馈相结合的复合控制算法.仿真结果表明:采用所提控制方法可以大幅度提高跟踪正弦信号的精度,全面提高伺服系统的动态性能. 展开更多
关键词 双电机驱动 伺服系统 特征建模 黄金分割 自适应控制 前馈控制
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带式输送机双机驱动控制系统设计 被引量：18
11
作者 王定龙 王然风 赖春林 《工矿自动化》 北大核心 2018年第1期74-78,共5页
针对现有带式输送机双机驱动系统采用液力偶合器、液体黏性传动装置等驱动方法导致效率低,且难以保证双电动机速度同步、功率平衡等问题,提出了一种基于直接转矩控制策略的带式输送机双机驱动控制系统的设计方案。该系统采用一整流、两... 针对现有带式输送机双机驱动系统采用液力偶合器、液体黏性传动装置等驱动方法导致效率低,且难以保证双电动机速度同步、功率平衡等问题,提出了一种基于直接转矩控制策略的带式输送机双机驱动控制系统的设计方案。该系统采用一整流、两逆变组合式变频器驱动带式输送机,为主从控制方式,主机依据2台电动机额定输出功率比调整输出转矩,从而使系统可以给定转速稳定运行。仿真结果表明,该系统实现了带式输送机双机转速、转矩的同步控制,且功率平衡,具有良好的动静态性能。 展开更多
关键词 带式输送机 直接转矩控制 双机驱动系统 组合式变频器 变频调速 功率平衡
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矿用刮板输送机双机驱动系统功率平衡研究 被引量：10
12
作者 刘力伟 张红娟 +2 位作者 高妍 耿嘉胜 靳宝全 《中国煤炭》 2018年第3期95-100,共6页
双机或多机协同驱动系统在实际工况中常常受到众多硬性、不可逆机械因素影响而出现功率不平衡、出力不协调、相互牵制运行等情况,导致系统运行不匀速、不稳定。针对这些问题,对双机驱动系统提出了限幅PID、磁链观测与间接转矩反馈的控... 双机或多机协同驱动系统在实际工况中常常受到众多硬性、不可逆机械因素影响而出现功率不平衡、出力不协调、相互牵制运行等情况,导致系统运行不匀速、不稳定。针对这些问题,对双机驱动系统提出了限幅PID、磁链观测与间接转矩反馈的控制方案,建立了基于转矩闭环反馈的定子电流、转速、磁通三环矢量驱动系统模型,利用MATLAB中Simulink框图设计环境对其进行了仿真。仿真结果表明,该方案能够有效地使双电机按各自额定容量比重分配负载,达到功率平衡的运行状态。 展开更多
关键词 刮板输送机 双机驱动系统 功率平衡 控制策略
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含摩擦的双电机伺服系统快速终端滑模控制 被引量：5
13
作者 赵威 任雪梅 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期119-123,共5页
针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同... 针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同步和跟踪问题,基于该连续可微摩擦模型,引入表征同步率的可变系数设计了可变系数的快速终端滑模控制器,并运用Lyapunov方法证明了在给定控制律下,系统能够实现先同步控制后跟踪控制.仿真结果表明提出的控制方法具有快速收敛速度和高跟踪精度. 展开更多
关键词 双电机伺服系统 快速终端滑模 连续LuGre摩擦模型 跟踪控制 同步控制
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双电机驱动伺服系统的自抗扰控制策略 被引量：4
14
作者 郑宁 《计算机仿真》 北大核心 2017年第6期376-380,共5页
针对存在齿隙等非线性控制问题的双电机驱动伺服系统,一般的补偿方法是利用多电机共同施加偏置力矩,但完全抑制齿隙对伺服系统的影响则需要更为深入的控制策略。通过分析双电机驱动伺服系统模型,采用自抗扰控制策略,将齿隙非线性对伺服... 针对存在齿隙等非线性控制问题的双电机驱动伺服系统,一般的补偿方法是利用多电机共同施加偏置力矩,但完全抑制齿隙对伺服系统的影响则需要更为深入的控制策略。通过分析双电机驱动伺服系统模型,采用自抗扰控制策略,将齿隙非线性对伺服系统产生的影响作为系统的外部扰动,双电机伺服系统的外部扰动和内部不确定性视为扩张状态,进行观测估计并补偿抑制。通过与经典PID控制的仿真数据进行比较,阐明所提出的控制策略可以使系统快速、稳定地跟踪参考输入,系统具有更优良的动态性能。 展开更多
关键词 齿隙非线性补偿 自抗扰控制 双电机驱动伺服系统
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双电机两挡驱动系统协同控制策略研究 被引量：3
15
作者 何洪文 韩陌 +1 位作者 曹剑飞 石曼 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第2期81-89,共9页
基于某新型双电机两挡变速箱驱动系统,研究了能耗经济性双电机转矩分配策略以及工况适应性两挡变速箱换挡策略。针对经济性优化目标,挖掘行驶工况数据与双电机效率的互补特征,提高协同控制效率,实现车辆能耗经济性最优控制。针对瞬态最... 基于某新型双电机两挡变速箱驱动系统,研究了能耗经济性双电机转矩分配策略以及工况适应性两挡变速箱换挡策略。针对经济性优化目标,挖掘行驶工况数据与双电机效率的互补特征,提高协同控制效率,实现车辆能耗经济性最优控制。针对瞬态最优策略的换挡频繁问题,提出了在线辨识工况特征参数的方法,实时调整变速箱换挡规律及双电机转矩分配策略。基于Matlab/Simulink仿真验证了双电机两挡驱动系统工况适应性协同控制策略的可行性及有效性。 展开更多
关键词 双电机驱动 两挡变速箱 转矩分配策略 工况适应性换挡策略
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高速动车组新型压力控制装置 被引量：2
16
作者 任广强 《机车电传动》 北大核心 2012年第6期12-14,共3页
与常规的主动式和被动式压力保护装置不同,新型高速动车组用压力控制装置采用主动式和被动式相结合的双电机驱动装置实现车内压力控制,通过隧道和隧道交会试验,验证了新型压力控制装置抑制车外压力波动的能力,形成了高速动车组车内压力... 与常规的主动式和被动式压力保护装置不同,新型高速动车组用压力控制装置采用主动式和被动式相结合的双电机驱动装置实现车内压力控制,通过隧道和隧道交会试验,验证了新型压力控制装置抑制车外压力波动的能力,形成了高速动车组车内压力控制新型技术平台。 展开更多
关键词 双电机驱动压力控制装置 车内压力变化率 车内压力变化控制 车外温度变化控制 高速动车组
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带有积分环节的双电机伺服系统的改进DMC算法
17
作者 潘红光 高海南 +1 位作者 王再英 王绪民 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2017年第4期590-597,共8页
带有积分环节的双电机伺服系统在实际应用中是十分重要并具有代表性的系统。针对包含积分环节的测控地面站伺服系统,文中提出了一种带有前馈补偿的改进动态矩阵控制(DMC,Dynamic Matrix Control)算法来提高已有PID算法的控制性能。首先... 带有积分环节的双电机伺服系统在实际应用中是十分重要并具有代表性的系统。针对包含积分环节的测控地面站伺服系统,文中提出了一种带有前馈补偿的改进动态矩阵控制(DMC,Dynamic Matrix Control)算法来提高已有PID算法的控制性能。首先,通过重构动态矩阵和移位矩阵来预测带有积分环节系统的未来输出;其次,当系统中存在扰动时,通过加入前馈补偿来提高响应速度和动态控制性能;最后,通过一个仿真实例验证了文中所提算法的有效性。 展开更多
关键词 动态矩阵控制 双电机伺服系统 前馈补偿 积分环节
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双电机驱动机床进给系统消隙控制 被引量：16
18
作者 任海鹏 何斌 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期60-66,共7页
双电机双丝杠驱动的机床进给系统可以提高驱动刚度,但丝杠传动不可避免地带来传动间隙,导致进给跟踪精度降低。针对丝杠传动间隙问题,建立了驱动系统的数学模型,设计双电机力矩分配策略为:在远离期望目标时,两个电动机共同驱动,在接近... 双电机双丝杠驱动的机床进给系统可以提高驱动刚度,但丝杠传动不可避免地带来传动间隙,导致进给跟踪精度降低。针对丝杠传动间隙问题,建立了驱动系统的数学模型,设计双电机力矩分配策略为:在远离期望目标时,两个电动机共同驱动,在接近目标时,一个电动机作为驱动电机,提供驱动力矩,另外一个电动机作为消隙电机提供消隙力矩,实现消隙功能。采用速度差反馈控制方法实现双电机速度同步,消除在相同力矩给定情况下,由于电机特性差异引起的转速同步误差。仿真和实验结果表明所提出的方法能够有效地实现双电机双丝杠驱动机床进给系统的消隙控制。 展开更多
关键词 双电机驱动 丝杠间隙 力矩分配 转速同步 消隙控制
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双电机驱动电动拖拉机实时自适应能量管理策略研究 被引量：13
19
作者 李同辉 谢斌 +2 位作者 王东青 张胜利 武丽萍 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期530-543,共14页
提出了一种用于纯电动拖拉机的双电机多模动力耦合驱动系统(DMCDS),通过对两电机与制动器的协调控制可以实现4种驱动模式:电机EM_S独立驱动、电机EM_R独立驱动、双电机耦合驱动和双电机独立驱动,多种驱动模式有利于提高电机负荷率和运... 提出了一种用于纯电动拖拉机的双电机多模动力耦合驱动系统(DMCDS),通过对两电机与制动器的协调控制可以实现4种驱动模式:电机EM_S独立驱动、电机EM_R独立驱动、双电机耦合驱动和双电机独立驱动,多种驱动模式有利于提高电机负荷率和运行效率,从而提高整机驱动效率。为实现双电机动力耦合驱动系统的高效运行,增强能量管理策略对电动拖拉机不同作业工况的适应性,设计了一种基于随机动态规划+极值搜索算法(SDP_PESA)的实时自适应能量管理策略,该策略利用随机动态规划离线生成的状态反馈控制表作为控制输入参考,以保证近似全局最优,在此基础上,引入自适应寻优算法极值搜索算法动态搜索系统输出的局部极大值,以反馈校正SDP的控制输入,并生成能耗更低、效率更高的工作点。基于SDP_PESA的能量管理策略综合考虑了全局优化算法的良好优化性能和瞬时优化算法的实时性、鲁棒性,利用两种算法的优势,实现更加优异的控制性能。基于Matlab/Simulink建立了带有SDP状态反馈控制表的双电机驱动电动拖拉机(DMET)整机仿真模型,利用真实作业工况数据分别对基于SDP和SDP_PESA的能量管理策略进行仿真实验。仿真结果表明,DMET实际车速可以实时跟踪目标车速的变化,控制策略能够快速响应作业负载的变化;基于SDP的能量管理策略,DMET在犁耕和运输工况的每千米平均耗电量分别为1.77、1.17 kW·h/km,整机驱动效率分别为0.80和0.81。引入PESA输出反馈控制器后,整机驱动效率分别提高了2.13%和1.97%,平均耗电量分别降低了10.17%和16.2%,这表明基于SDP_PESA的能量管理策略可以有效增加纯电动拖拉机的作业里程,并且SDP_PESA完全具备实时应用能力。 展开更多
关键词 电动拖拉机 双电机耦合驱动 随机动态规划 极值搜索算法 功率分配
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基于模型预测的双电机驱动系统协调控制方法 被引量：10
20
作者 石欢 孙乐 +2 位作者 李志刚 常皓 姜旭阳 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第23期8740-8749,共10页
该文提出一种基于双电机驱动的伺服方案,以解决摇臂系统传动齿隙引起的问题。齿隙问题的本质是齿轮侧隙降低了等效系统刚度,进而导致负载自激振荡,这在该文的实验中得到证实。双电机驱动的拓扑结构不仅具有结构紧凑、对称的优点,而且还... 该文提出一种基于双电机驱动的伺服方案,以解决摇臂系统传动齿隙引起的问题。齿隙问题的本质是齿轮侧隙降低了等效系统刚度,进而导致负载自激振荡,这在该文的实验中得到证实。双电机驱动的拓扑结构不仅具有结构紧凑、对称的优点,而且还为改善重型摇臂伺服系统性能提供了契机。基于双电机控制系统,在其中2个电机的电流参考指令中注入一个抵消侧隙影响的协调分量,以增强系统刚度,进而抑制到位震荡。在振动抑制的基础上,才能提高伺服系统的动态响应性能。该文采用模型预测控制(model predictive control,MPC)来改善系统的动态性能,使得电机转速响应更快、更准确,尤其在低速的情况下,精确的转速控制直接提高了伺服定位精度。该文通过对比研究,展示了该控制方案的优点。通过仿真对所提出的策略进行研究,并在由永磁同步电机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)构成的实验台上对所提方案的控制效果进行验证。 展开更多
关键词 协调控制 双电机驱动 模型预测 永磁同步电机 摇臂机构 传动间隙
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