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题名基于机械臂运动轨迹控制双生成对抗网络的设计
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作者
陈振伟
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机构
安徽矿业职业技术学院考试信息中心
安徽淮北煤电技师学院考试信息中心
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出处
《东莞理工学院学报》
2024年第3期109-115,共7页
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基金
安徽省高等学校省级质量工程项目(2021jyxm0344)。
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文摘
为了提高机械臂的运动准确性,以改善机械臂的工作效率,设计了一种用于机械臂运动轨迹控制的双生成对抗网络。首先,对机械臂的结构进行了分析,根据机械臂的结构特点建立了机械臂的坐标系,在该坐标系上,通过机械臂各关节点的变换矩阵,求取了机械臂的运动学方程;然后,将机械臂末端执行器的位置向量、关节速度等信息与编码器相结合,以获取双向生成性对抗网络,并在双向生成性对抗网络的基础上,设计了双生成对抗网络,以对机械臂的运动轨迹进行控制;最后,利用所提方法与干扰观测器方法对机械臂的运动轨迹进行控制测试。测试结果显示,所提方法的控制准确度比干扰观测器方法的控制准确度提高了40.13%,而且所提方法控制机械臂运动过程中,出现的波动也比干扰观测器方法的控制过程要小。说明所提方法不仅能较为准确地控制机械臂运动,而且控制过程较为平稳,有助于提高机械臂的工作效率。
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关键词
机械臂
运动轨迹
双生成对抗网络
轨迹控制
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Keywords
mechanical arm
motion track
dual-generated adversarial networks
trajectory control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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