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题名双臂搬运机器人反应式导航控制系统设计
被引量：2
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作者
孙辉
高剑
潘之腾
李建梅
臧汝静
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机构
菏泽市科学技术信息研究所
菏泽市产品检验检测研究院
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出处
《计算机测量与控制》
2022年第12期149-153,160,共6页
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文摘
为增强双臂搬运机器人在作业任务过程中的行进避障能力,使其运动行为得到连续有效控制,设计双臂搬运机器人的反应式导航控制系统;根据单片机与电机电路的连接形式,选择合适的ARM微处理器元件与PIC单片机结构,再联合HN-9移动平台、智能导航平台、ROS操作平台,完善反应式导航子模块的运行能力,实现控制系统的硬件单元设计;求取绝对位姿向量、相对位姿向量的计算结果,以此作为自变量系数,确定速度雅可比指标,并推断得出动力学递推表达式,完成对双臂搬运机器人的协调控制,联合相关硬件应用结构,实现双臂搬运机器人反应式导航控制系统的设计;对比实验结果:反应式导航控制系统可使机器人准确躲避行进障碍物,导航线路与期望路线吻合程度较高,且躲避过程中机器人完成作业任务的能力不会受到影响,符合连续有效控制机器人搬运行为的实际应用需求。
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关键词
双臂搬运机器人
反应式导航
单片机电路
位姿向量
速度雅可比
臂关节驱动力
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Keywords
dual-arm handling robot
reactive navigation
single-chip circuit
pose vector
velocity Jacobian
arm joint driving force
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双臂搬运机器人结构设计与动态仿真分析
被引量：8
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作者
曹东江
王强
王宁
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机构
航空工业庆安集团有限公司
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出处
《测控技术》
2021年第2期32-36,共5页
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文摘
针对棒料搬运和无人机翼下弹药挂装,设计了一种基于双六自由度结构的双臂搬运机器人。对机器人总体构型和各驱动回转及末端执行器等重要部分结构加以阐述。双臂机器人由10个驱动转动环节组成,其中腰部和肩部回转为2个共用关节,双臂各有4个回转关节,组成双六自由度机械臂。机器人通过两臂间的协作可以准确地调整搬运对象的位姿,完成复杂的工作任务。双臂末端设计了回转型夹手,可以避免在棒料搬运过程中两个夹手凹槽方位不一致而产生的干涉问题。通过LMS Virtual. Lab Motion 3D仿真平台,对双臂机器人进行轨迹规划分析,通过设定运动轨迹上不同姿态的关键点,检测到机器人双臂能够协调运动,有效控制负载的姿态,验证了双臂机器人系统设计结构的合理性和操作的灵活性。
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关键词
双臂搬运机器人
双六自由度
结构设计
动态仿真
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Keywords
dual arm handling robot
dual 6-DOF
structural design
dynamic simulation
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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