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基于准PR调节器电流双闭环LCL三相并网逆变器控制 被引量:78
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作者 雷亚雄 李建文 李永刚 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期44-50,共7页
复杂的电网工况下,研究高效的并网逆变器控制方法具有重要的实用价值。提出了αβ静止坐标系下基于准PR(比例谐振)调节器电流双闭环LCL三相并网逆变器控制策略,与传统的dq坐标系下PI(比例积分)控制相比,响应快速、系统稳定且能单位功率... 复杂的电网工况下,研究高效的并网逆变器控制方法具有重要的实用价值。提出了αβ静止坐标系下基于准PR(比例谐振)调节器电流双闭环LCL三相并网逆变器控制策略,与传统的dq坐标系下PI(比例积分)控制相比,响应快速、系统稳定且能单位功率因数运行,在电网故障情况下具有很好的鲁棒性。电容电流内环反馈控制能够抑制LCL滤波器在谐振频率处的谐振尖峰;基于静止坐标系并网电流外环控制无需对电流分量进行解耦,其控制算法简单,准PR控制基波频率处增益有限,不会造成系统不稳定,且具有抵抗电网频率波动的能力。仿真结果证明了提出的控制策略的优越性,并验证了其有效性。 展开更多
关键词 LCL滤波器 双闭环控制 准比例谐振控制
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三相高功率因数PWM整流器双闭环控制系统设计 被引量:35
2
作者 朱永亮 马惠 张宗濂 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期87-91,共5页
引入电压干扰补偿,建立三相高功率因数脉宽调制(PWM)整流器的简化数学模型,该模型既能真实反映PWM整流器的运行状态,又便于控制系统设计。针对电流内环的控制要求,根据电流内环的斜坡响应特性设计其比例积分(PI)调节参数,提出依照I“TA... 引入电压干扰补偿,建立三相高功率因数脉宽调制(PWM)整流器的简化数学模型,该模型既能真实反映PWM整流器的运行状态,又便于控制系统设计。针对电流内环的控制要求,根据电流内环的斜坡响应特性设计其比例积分(PI)调节参数,提出依照I“TAE性能最佳准则”的PI调节参数设计方法;针对电压外环的控制要求,根据电压外环的阶跃响应特性设计其PI调节参数,提出依照“阶跃响应最佳准则”的PI调节参数设计方法。仿真波形和实验数据验证了简化数学模型和PI调节参数设计方法的正确性。 展开更多
关键词 高功率因数 PWM整流器 双闭环控制 PI调节
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LCL型并网逆变器重复双闭环控制方法 被引量:40
3
作者 江法洋 郑丽君 +2 位作者 宋建成 任鸿秋 田慕琴 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期2944-2954,共11页
并网逆变器需要具有较高的稳态控制精度、快速的动态响应性能以及较强的抗干扰能力。而传统单环重复控制方法动态特性较差,基于逆变侧电流反馈的重复双闭环控制方法和网侧电流反馈单环控制方法纹波较大,稳态精度不高。因此,提出了一种... 并网逆变器需要具有较高的稳态控制精度、快速的动态响应性能以及较强的抗干扰能力。而传统单环重复控制方法动态特性较差,基于逆变侧电流反馈的重复双闭环控制方法和网侧电流反馈单环控制方法纹波较大,稳态精度不高。因此,提出了一种基于电网电流反馈内环和重复控制外环的双闭环控制策略。利用数字控制固有的一拍延时特性,设计了控制系统内环,实现LCL滤波器的稳定控制;根据内环闭环传递函数特性,设计了相应陷波器、二阶滤波器以及超前环节作为控制系统外环;同时,引入了给定前馈和电网电压前馈控制环节来抑制电网电压对系统的影响,以增强系统的动态性能。理论分析和实验结果表明,该方法使LCL型并网逆变器具有稳态精度高、动态性能好以及抗干扰能力强的优点。 展开更多
关键词 并网逆变器 LCL滤波器 重复控制 双闭环控制 谐波抑制
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基于滑模变结构的Vienna整流器新型双闭环控制策略研究 被引量:40
4
作者 马辉 谢运祥 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期143-151,共9页
传统电流电压双闭环控制策略的PI调节器控制参数为常数且较为敏感,在系统启动和负载变动时,Vienna整流器存在动态响应速度慢、抗干扰性能差、网侧电流谐波(THD)含量大等问题。为此,提出新型双闭环滑模非线性控制策略来提高输出直流侧电... 传统电流电压双闭环控制策略的PI调节器控制参数为常数且较为敏感,在系统启动和负载变动时,Vienna整流器存在动态响应速度慢、抗干扰性能差、网侧电流谐波(THD)含量大等问题。为此,提出新型双闭环滑模非线性控制策略来提高输出直流侧电压和输入交流侧电流的动态响应速度以及抗干扰性能,其中内环采用无需dp旋转坐标变换的滑模直接功率控制(SMC-DPC);外环采用电压平方反馈闭环的滑模控制;详细推导该算法,给出具体设计过程。最后利用仿真和实验对新型双闭环滑模非线性控制策略与传统双闭环PI控制方案进行比较,结果表明:前者明显优于后者,在启动和负载变化时表现出良好的动态性能和鲁棒性能。 展开更多
关键词 VIENNA整流器 滑模变结构 双闭环控制 直接功率控制 电压平方
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带中点电位平衡控制的VIENNA整流器简化SVPWM双闭环控制 被引量:38
5
作者 姜海鹏 刘永强 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期35-41,共7页
针对三电平VIENNA整流器存在的固有中点电压波动和传统SVPWM(空间矢量脉宽调制)计算繁琐的不足,将直流侧中点电压偏差引入到电压定向电流解耦闭环控制中,通过调节指令电流的直流偏移量实现直流侧中点电压平衡控制,并探索了一种基于两电... 针对三电平VIENNA整流器存在的固有中点电压波动和传统SVPWM(空间矢量脉宽调制)计算繁琐的不足,将直流侧中点电压偏差引入到电压定向电流解耦闭环控制中,通过调节指令电流的直流偏移量实现直流侧中点电压平衡控制,并探索了一种基于两电平空间矢量平面的三电平SVPWM简化算法。结合等效电路分析了整流器工作原理,并给出了简化SVPWM占空比和中性点补偿系数选取依据。最后搭建了一台实验样机,实验结果验证了该方案的可行性和正确性。 展开更多
关键词 VIENNA整流器 电压定向电流解耦控制 中点电位平衡控制 简化SVPWM算法
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软常开点的双闭环控制及其在配电网中的应用 被引量:21
6
作者 李智诚 吴建中 +1 位作者 和敬涵 安婷 《智能电网》 2013年第1期49-55,共7页
软常开点(soft normally open points,SNOPs)指代安装于传统联络开关处的一种电力电子装置,它能够准确调控其所连接双端馈线的有功潮流与无功功率。以SNOPs为研究对象,分析其在dq同步旋转坐标系下的动态数学模型,给出其双闭环协调控制... 软常开点(soft normally open points,SNOPs)指代安装于传统联络开关处的一种电力电子装置,它能够准确调控其所连接双端馈线的有功潮流与无功功率。以SNOPs为研究对象,分析其在dq同步旋转坐标系下的动态数学模型,给出其双闭环协调控制结构以实现多重控制目标,在此基础上对SNOPs进行建模仿真测试,分析其动态响应及稳态工作特性。结合IEEE33节点测试系统,研究SNOPs在配电网中的应用。仿真结果表明:SNOPs能够有效平衡双端馈线负荷,降低线路损耗,提高网络电压水平。 展开更多
关键词 软常开点 双闭环控制 电压源型变流器 配电电力电子
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LCL并网逆变器的电流双闭环控制 被引量:18
7
作者 刘文军 周龙 +3 位作者 陈剑 唐西胜 宋毅 何禹清 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2016年第17期52-57,共6页
采用LCL滤波器作为电压型并网逆变器与电网的接口,建立LCL滤波器的数学模型,提出一种基于电网侧电流外环、逆变器侧电流内环的LCL并网逆变器控制方法。该控制方法既能有效保护功率开关,又能保证系统稳定及并网电流的单位功率因数。针对... 采用LCL滤波器作为电压型并网逆变器与电网的接口,建立LCL滤波器的数学模型,提出一种基于电网侧电流外环、逆变器侧电流内环的LCL并网逆变器控制方法。该控制方法既能有效保护功率开关,又能保证系统稳定及并网电流的单位功率因数。针对该电流双闭环控制方法,给出一种基于赫尔维茨稳定判据及李纳德-戚帕特稳定判据的内外环控制器参数设计方案。进行了LCL并网逆变器并网运行仿真与实验。仿真和实验结果验证了所提LCL并网逆变器控制方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 并网控制 并网逆变器 双闭环控制 LCL滤波器 功率因数
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深海自持式智能浮标双闭环模糊PID定深控制 被引量:15
8
作者 张惠琳 李醒飞 +3 位作者 杨少波 徐佳毅 李洪宇 王强 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2019年第2期202-208,216,共8页
针对深海自持式智能浮标运动模型非线性、强耦合性的特点,提出了一种基于双闭环反馈回路的模糊比例—积分—微分(proportion-integral-derivative, PID)定深控制器.根据浮标的浮力调节机构,分析了浮标的运动过程,建立了非线性运动方程.... 针对深海自持式智能浮标运动模型非线性、强耦合性的特点,提出了一种基于双闭环反馈回路的模糊比例—积分—微分(proportion-integral-derivative, PID)定深控制器.根据浮标的浮力调节机构,分析了浮标的运动过程,建立了非线性运动方程.针对外环深度反馈回路,设计了模糊控制器.基于内环速度反馈回路与模糊控制器,设计了联级模糊PID定深控制器.传统PID定深控制器超调量5.6%,最终在目标深度±30 m范围内震荡,而双闭环模糊PID定深控制器在相同的上升时间内,超调量2.0%,深度误差控制在1.0%以内.存在外界扰动的情况下,通过双闭环模糊PID定深控制器的调节,浮标仍可以稳定在目标深度内.仿真结果表明,所建立的双闭环模糊PID定深控制系统具有良好的控制效果和稳定性. 展开更多
关键词 深海自持式智能浮标 定深控制 双闭环 模糊PID控制
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三相VIENNA整流器双闭环控制策略及其参数研究 被引量:11
9
作者 汪鹏 李山 +3 位作者 郭强 陈敏 宋立风 李晓 《电源学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期16-24,共9页
通过对VIENNA整流器基本原理分析,建立了d-q坐标系下的数学模型。由于系统具有强耦合、非线性的特点,利用前馈解耦控制策略实现对d、q轴的解耦控制。一方面,基于频域法对电流内环进行分析,借助MATLAB单输入-单输出SISO(single input-sin... 通过对VIENNA整流器基本原理分析,建立了d-q坐标系下的数学模型。由于系统具有强耦合、非线性的特点,利用前馈解耦控制策略实现对d、q轴的解耦控制。一方面,基于频域法对电流内环进行分析,借助MATLAB单输入-单输出SISO(single input-single output)设计工具,合理配置电流内环控制器零点位置与环路增益,实现对网侧电流快速性与稳定性的控制;另一方面,电压外环易受到负载电流影响,通过对外环控制器零点和环路增益优化配置,提高系统鲁棒性。此外,重点分析了在负载电流干扰的情况下影响电压外环控制器稳定性的成因。最后,利用MATLAB/Simulink软件搭建仿真平台,验证了电流内环和电压外环控制器参数设计的正确性与合理性,使VIENNNA整流器双闭环控制系统具有良好的稳定性能和动态性能,并在负载波动的情况下,保持良好的控制效果。 展开更多
关键词 VIENNA整流器 前馈解耦 双闭环控制 零点 环路增益
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基于非线性扰动观测器的光伏并网逆变器直流侧母线电压控制 被引量:10
10
作者 刘鑫蕊 高超 王智良 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期897-906,共10页
光伏并网发电系统中,当光伏板输出功率突变时,直流侧母线电压波动幅度较大,若控制不当,将直接影响系统的正常工作。为提高母线电压的控制性能,提出一种基于非线性扰动观测器的直接功率控制方法。该方法无需增加额外的传感器,利用扰动观... 光伏并网发电系统中,当光伏板输出功率突变时,直流侧母线电压波动幅度较大,若控制不当,将直接影响系统的正常工作。为提高母线电压的控制性能,提出一种基于非线性扰动观测器的直接功率控制方法。该方法无需增加额外的传感器,利用扰动观测器,对光伏板输出功率进行实时观测,并将其作为前馈量加入到功率内环,使功率内环给定含有输入功率信息。针对功率内环,重新定义了控制输入量,省去了同步旋转坐标变换环节。详细介绍了观测器及功率内环的设计过程,并给出内外环参数整定方法。最后通过仿真验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 光伏并网逆变器 直流侧母线电压 非线性扰动观测器 直接功率控制 前馈 双闭环
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单相PWM整流器设计 被引量:10
11
作者 周桂煜 张超 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期49-54,共6页
针对目前非线性化负载大量使用引起电网谐波和无功污染日益严重的问题,设计对电网污染很小的单相PWM整流器。通过建立和分析单相电压型PWM整流器的拓扑结构和数学模型,给出了该系统的电压、电流双闭环控制方法。该方法采用构造虚拟电流... 针对目前非线性化负载大量使用引起电网谐波和无功污染日益严重的问题,设计对电网污染很小的单相PWM整流器。通过建立和分析单相电压型PWM整流器的拓扑结构和数学模型,给出了该系统的电压、电流双闭环控制方法。该方法采用构造虚拟电流的方法进行电流内环的解耦控制,并通过分析系统的瞬时有功、无功功率流以实现电压外环的线性化控制。对系统进行基于Matlab/SIMULINK的仿真分析,并进行硬件设计,搭建整流器实验模型,以进行实验验证。仿真和实验结果验证了该电压、电流双闭环控制方法的可行性,同时表明单相PWM整流器具有网侧单位功率因素运行、网侧电流正弦化、直流输出电压纹波小等优点,对电网的谐波和无功污染很小。 展开更多
关键词 单相PWM整流器 虚拟电流 解耦控制 瞬时有功、无功功率 双闭环控制
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移相全桥ZVS ZCS变换器双闭环控制系统设计 被引量:9
12
作者 陈国超 张昆仑 《通信电源技术》 2010年第5期20-23,共4页
以移相全桥ZVSZCS变换器作为控制对象,分析了平均电流模式的电压电流双闭环控制系统的控制原理,用MATLAB中的可视化工具SISOTOOL设计了电压电流双闭环的PI调节参数,减少了设计的复杂性和重复性。最后通过MATLAB/Simulink仿真软件搭建出... 以移相全桥ZVSZCS变换器作为控制对象,分析了平均电流模式的电压电流双闭环控制系统的控制原理,用MATLAB中的可视化工具SISOTOOL设计了电压电流双闭环的PI调节参数,减少了设计的复杂性和重复性。最后通过MATLAB/Simulink仿真软件搭建出电压电流双闭环控制系统的仿真模型,验证了设计结果的正确性。 展开更多
关键词 移相全桥 双闭环控制 SISOTOOL SIMULINK
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并联型多重化三相四线有源电力滤波器综合控制策略研究 被引量:8
13
作者 杨晓利 葛宝明 姜新建 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2012年第23期103-108,113,共7页
为了提高大功率并联型有源电力滤波器的控制性能,谐波检测采用特定次谐波电流检测算法,能分别检测不对称谐波的正、负、零序分量,提高谐波检测的准确性和实时性。提出一种基于LCL滤波的多重化有源电力滤波器双闭环控制策略,该控制策略... 为了提高大功率并联型有源电力滤波器的控制性能,谐波检测采用特定次谐波电流检测算法,能分别检测不对称谐波的正、负、零序分量,提高谐波检测的准确性和实时性。提出一种基于LCL滤波的多重化有源电力滤波器双闭环控制策略,该控制策略解决了变流器多重化主电路中的环流问题。采用LCL输出滤波器,不仅能有效地滤除主电路高频开关纹波,而且与传统的L滤波器相比,大大减少了电感量、提高系统的动态跟踪性能,并节约了成本。最后,搭建了系统仿真模型和实验样机,结果表明上述控制策略的正确性和可行性,系统谐波治理效果好。 展开更多
关键词 并联型有源电力滤波器 双闭环控制策略 LCL滤波器 环流抑制 开关纹波
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基于电流预测控制的三相PWM整流器研究 被引量:8
14
作者 温泉 朱凌 杜新 《电测与仪表》 北大核心 2013年第12期83-86,114,共5页
为了解决传统的基于dq变换的电流内环控制器应用在三相电压型PWM整流器时,动态响应慢及直流电压波动较大的问题,提出了一种电流预测的控制策略。本文首先建立了三相电压型PWM整流器的离散化数学模型,并在此基础上推导出电流预测控制方... 为了解决传统的基于dq变换的电流内环控制器应用在三相电压型PWM整流器时,动态响应慢及直流电压波动较大的问题,提出了一种电流预测的控制策略。本文首先建立了三相电压型PWM整流器的离散化数学模型,并在此基础上推导出电流预测控制方程。其次,设计了系统电流内环、电压外环的双闭环控制器,搭建了三相电压型PWM整流器Matlab/Simulink仿真模型。最后,实验验证了所提电流预测控制在稳定直流电压、控制交流电流等方面具有良好的稳态和动态特性。该控制方法简单、易于实现,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 PWM整流器 电流预测控制 双闭环控制 功率因数
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湿式双离合器微滑摩控制关键问题研究 被引量:8
15
作者 鲍伟 葛建军 +1 位作者 肖旭 曹将 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1192-1199,1214,共9页
为有效提高湿式双离合器车辆行驶过程的驾驶品质,对湿式双离合器微滑摩控制的关键问题进行研究。首先分析了湿式双离合器微滑摩行为对离合器阻尼的影响,并建立了微滑摩控制被控对象的数学模型。在此基础上提出电流和微滑摩双闭环的离合... 为有效提高湿式双离合器车辆行驶过程的驾驶品质,对湿式双离合器微滑摩控制的关键问题进行研究。首先分析了湿式双离合器微滑摩行为对离合器阻尼的影响,并建立了微滑摩控制被控对象的数学模型。在此基础上提出电流和微滑摩双闭环的离合器微滑摩控制系统结构,探讨了电流控制器和微滑摩控制器的设计方法。接着通过实车试验,验证了电流、微滑摩双闭环控制方法的精确性,以及微滑摩控制对减弱发动机侧传递振动的有效性。最后通过离合器的冷却试验,获得离合器冷却油的期望流量和出油温度,据此确定了不同发动机转速和变速器油温下的离合器最佳微滑摩量。本研究结果表明,通过微滑摩控制来提高湿式双离合器车辆的驾驶品质,是一种切实可行的方法。 展开更多
关键词 湿式双离合器 微滑摩 闭环控制 驾驶品质
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基于主动式阻尼的混合式步进电机转速振荡抑制控制 被引量:1
16
作者 施雨 武志涛 +1 位作者 苏晓英 佟文明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期2459-2469,共11页
混合式步进电机因其特殊的机械结构导致自身阻尼极小,在实际运行过程中会发生振荡过大,甚至失步的问题。为提高混合式步进电机的控制品质,提出一种基于主动式阻尼的步进电机转速振荡抑制方法。首先,将电机模型转化至同步旋转dq坐标系,... 混合式步进电机因其特殊的机械结构导致自身阻尼极小,在实际运行过程中会发生振荡过大,甚至失步的问题。为提高混合式步进电机的控制品质,提出一种基于主动式阻尼的步进电机转速振荡抑制方法。首先,将电机模型转化至同步旋转dq坐标系,将电流i_d控制恒为额定电流,利用位置误差和速度误差调节电流i_q生成瞬时转矩,抑制电机运行时存在的振荡现象。其次,为实现电机闭环反馈控制,提出一种将同步频率提取滤波器(SFF)与三阶锁相环(PLL~3rd)相结合的无传感器控制方法。SFF可以滤除反电动势信号中的高次谐波,PLL~3rd能消除转速变化过程中的稳态误差。实验证明,该方法有效抑制了步进电机运行过程中的振荡现象,提升了电机的运行品质。 展开更多
关键词 混合式步进电机 双闭环控制 主动式阻尼控制 锁相环 同步频率提取滤波器
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基于PLC控制伺服电机实现全自动同步升降重物双闭环控制系统
17
作者 朱涛 《自动化应用》 2024年第13期126-128,133,共4页
利用PLC较强的控制稳定性和伺服电机的闭环控制技术,针对大型重物的升降工艺要求,使用工业现场总线作为通信协议,设计一种基于PLC控制伺服电机实现全自动同步升降重物的双闭环控制系统,详细阐述了控制系统的硬件组成、组件选型及程序设... 利用PLC较强的控制稳定性和伺服电机的闭环控制技术,针对大型重物的升降工艺要求,使用工业现场总线作为通信协议,设计一种基于PLC控制伺服电机实现全自动同步升降重物的双闭环控制系统,详细阐述了控制系统的硬件组成、组件选型及程序设计。经过多个工程应用证明,本控制系统的性能稳定、精度高、稳定性强。 展开更多
关键词 伺服控制 伺服电机 双闭环控制
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球形转向轮仿真设计
18
作者 王佳伟 余旌榕 +2 位作者 梁智翔 史颖刚 刘利 《中国农机装备》 2024年第3期2-5,共4页
设计一种应用于农田作业环境尤其是蔬菜大棚环境的球形转向轮,为农业机器人在农田环境下不能顺利球形移动的问题提供一种解决办法。球形转向轮采用双轮驱动方式,同轴直流减速电机驱动,产生转矩从而前后左右移动,并以陀螺仪检测补偿,实... 设计一种应用于农田作业环境尤其是蔬菜大棚环境的球形转向轮,为农业机器人在农田环境下不能顺利球形移动的问题提供一种解决办法。球形转向轮采用双轮驱动方式,同轴直流减速电机驱动,产生转矩从而前后左右移动,并以陀螺仪检测补偿,实现轮系闭环控制,再通过上位机整体驱动轮系运转,并设置补偿环节,使得下位机整体闭环,实现该轮系整体驱动与控制,使得农业机器人在野外球形移动,尽可能少地受到环境的约束。 展开更多
关键词 双轮驱动 闭环控制 球形移动
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单相级联H桥整流器电压平衡与纹波抑制策略研究
19
作者 李延帅 徐传芳 +1 位作者 宋阳阳 王艺博 《电机与控制应用》 2024年第8期109-117,共9页
对传统单相级联H桥整流器主电路加以改进,增加了功率解耦桥臂,建立了数学模型,并对电压平衡和纹波抑制策略进行了研究。首先,整体回路采用双闭环控制,通过二阶广义积分方法优化了基波信号的提取方案;其次,对系统功率平衡关系进行推导,... 对传统单相级联H桥整流器主电路加以改进,增加了功率解耦桥臂,建立了数学模型,并对电压平衡和纹波抑制策略进行了研究。首先,整体回路采用双闭环控制,通过二阶广义积分方法优化了基波信号的提取方案;其次,对系统功率平衡关系进行推导,建立网侧电流和电容电压平方的一次关系模型,并引入可变比例环节,有效提升系统抵御参数变化的鲁棒性;然后,采用独立式Buck型有源功率解耦控制策略,通过运算实时分配解耦桥臂开关管占空比,设计自适应选频器分离二次纹波信号,实现对直流母线二次纹波电压脉动的抑制。最后,基于Matlab/Simulink软件进行试验验证,所提方法能够有效地解决电压平衡和二次纹波功率抑制问题。 展开更多
关键词 改进单相级联H桥整流器 双闭环控制 平方电压反馈控制 Buck型有源功率解耦控制
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基于转向响应特性的智能车辆轨迹跟踪双闭环控制 被引量:5
20
作者 徐彬 张大鹏 +1 位作者 杨海洋 韩子勇 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期706-712,共7页
智能车辆轨迹跟踪的准确性与鲁棒性是车辆运动控制性能的重要表征,基于路径预瞄信息的跟踪控制研究使车辆性能显著提升.然而,车辆转向系统响应不足给车辆实时准确的基于预瞄信息跟踪参考轨迹带来挑战.针对此问题,实时引入转向系统状态... 智能车辆轨迹跟踪的准确性与鲁棒性是车辆运动控制性能的重要表征,基于路径预瞄信息的跟踪控制研究使车辆性能显著提升.然而,车辆转向系统响应不足给车辆实时准确的基于预瞄信息跟踪参考轨迹带来挑战.针对此问题,实时引入转向系统状态建立双闭环轨迹跟踪控制结构,保证智能车辆轨迹跟踪控制算法对转向系统响应不足的鲁棒性.具体结构外环基于预瞄信息使用模型预测控制求解最优转向角,内环基于转向状态误差使用PID方法设计反馈控制律以补偿转向响应不足.双闭环结构耦合控制输入保证了车辆鲁棒最优跟踪控制.最后通过Carsim与Simulink联合仿真,验证了该双闭环控制结构的有效性. 展开更多
关键词 智能车辆 轨迹跟踪 响应不足 双闭环控制 模型预测控制
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