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题名面向复杂场景的智能车辆局部路径规划算法
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作者
闫春来
徐聪
刘咏诗
潘常春
孙凯
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机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)信息与自动化学院
上海交通大学北斗导航与位置服务上海市重点实验室
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第6期161-163,168,共4页
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基金
山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF022)
科技部重点研发计划资助项目(2019YFB1705800)。
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文摘
针对复杂道路环境的实时规划问题,提出一种新的智能车辆局部路径规划算法。首先,利用Frenet坐标系将车辆运动解耦为独立的横向和纵向运动。其次,根据车辆的初始配置和目标配置,借助多项式法求得车辆的路径集合。进行路径可行性检查得到候选路径集,并将行车风险场(DRF)理论和最小化加速度变化率引入到路径规划中,使规划出的路径更符合驾驶人的主观感受。最后,构建损失函数,选择损失函数最小的路径作为最优路径。结果表明,该方法能够在复杂场景下给出更合理的行车方案。
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关键词
行车风险场
Frenet坐标系
路径规划
自动驾驶
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Keywords
driving risk field(drf)
Frenet coordinate system
path planning
autonomous driving
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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