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题名基于点云与图像融合的可行驶区域检测
被引量：3
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作者
邵哲钦
黄影平
郭志阳
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机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
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出处
《智能计算机与应用》
2022年第8期65-69,共5页
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文摘
可行驶区域检测是无人驾驶的前提,相机和激光雷达是当前无人驾驶领域普遍采用的2类环境感知传感器,不同传感器融合能够有效提升环境感知的鲁棒性和完备性。本文提出了一种基于激光雷达和相机信息融合的算法,实现可行驶区域检测。首先,将激光雷达点云投影至相机图像上,并构建德洛内三角网络,为每个离散的点云构建局部关系;其次,依据空间关系,对点云进行障碍物与非障碍物的分类;再以其所在图像的位置为聚类中心,对图像进行超像素分割,完成可行驶区域和障碍物之间的分割。使用Kitti公共数据集,在几种不同场景和条件下进行实验,获得了鲁棒的结果。
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关键词
传感器融合
可行驶区域检测
场景表达
无人驾驶
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Keywords
sensors fusion
drivable region detection
scene representation
unmanned driving
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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