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题名冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究
被引量：2
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作者
谢祥洲
陈小兵
张潞
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机构
电子科技大学自动化工程学院
重庆城市管理职业学院智能工程学院
广东开放大学人工智能学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2022年第3期211-215,共5页
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基金
重庆教委科学技术研究计划青年项目(KJQN202003305)。
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文摘
机械手是当今社会发展的智能化设备,由于受到设计水平的限制,控制精度达不到期望的要求,能量消耗也较为严重。为解决此类问题,详细分析了单伺服阀和双伺服阀液压驱动系统,根据运动学原理推导出活塞驱动力和能量消耗方程式,并优化了能量消耗。采用粒子群优化(PSO)算法PID控制器,并且通过冗余液压机械手末端执行器进行仿真验证。双伺服阀明显优于单伺服阀,在驱动冗余液压机械手末端执行器时,不仅追踪误差较小,而且能量消耗较少。因此,双伺服阀驱动冗余液压机械手末端执行器能够更好地满足设计者的要求。
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关键词
液压机械手
双伺服阀
粒子群算法(PSO)
增量式PID控制器
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Keywords
hydraulic manipulator
double servo valve
particle swarm optimization(PSO)algorithm
incremental PID controller
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名液压活套控制机理研究
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作者
范春
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机构
中国二重设计研究院
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出处
《液压气动与密封》
2019年第4期10-13,共4页
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文摘
在热连轧精轧机组中,活套是极其重要的核心设备,具有很重要的两项功能:①活套能维持一定板带套量功能,避免拉钢和堆钢,保证轧机轧制正常;②活套张力自动控制功能,能保持机架间张力恒定,提高产品尺寸精度,保证产品质量。而液压活套以其高灵敏性和快速性在现代热连轧工艺中得到广泛应用。该文对液压活套的几何结构和四通伺服阀控制系统进行分析梳理,首次揭示活套角和活套缸输出力的图形函数关系,列出活套伺服阀四通控制的静态方程。
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关键词
套量
张力
双伺服阀
四通控制
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Keywords
set amount
tension
double servo valve
four-way control
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名双喷嘴挡板伺服阀弹簧管刚度对伺服系统的影响分析
被引量：5
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作者
徐兵
鲍静涵
毛泽兵
陆振宇
张军辉
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机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
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出处
《液压与气动》
北大核心
2017年第5期8-12,共5页
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基金
国家自然科学基金(U1509204)
2015年工业转型升级强基工程"核心基础零部件(元器件)"(TC150B5C0-29)
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文摘
对双喷嘴挡板伺服阀进行全面建模,分别从力矩马达、衔铁挡板组件、滑阀3个部件进行数学建模。力矩马达数学建模考虑了永磁体漏磁、导磁元件磁阻、永磁体磁阻及工作气隙因素;衔铁挡板组件模型考虑了其平动和转动两个自由度;而滑阀的数学建模采用常规建模方式。同时引入其他模型与所建立的模型通过AMESim仿真进行对比分析,并且逐步分析了弹簧管刚度对位置伺服系统和变幅伺服系统的影响。
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关键词
双喷嘴挡板伺服阀
建模仿真
弹簧管
位置系统
变幅系统
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Keywords
double nozzles flapper servo valve, modeling simulation, spring tube, position system, amplitude swing system
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分类号
TH137.52
[机械工程—机械制造及自动化]
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