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题名基于STM32自动网球拾取机器人设计
被引量：5
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作者
刘玲
靳伍银
王洪建
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机构
兰州理工大学机电工程学院
重庆工商大学机械工程学院
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出处
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
2020年第5期609-613,共5页
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基金
重庆市中小学创新人才培养工程(CY190802)。
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文摘
针对网球场捡球工作量大的问题,开发了一款基于STM32的智能自动小型移动网球拾取机器人,规避了现存网球机器人结构庞大、灵活性差、效率低的问题.通过构建机器人三维模型,设计了一款造价低廉、高精密的小型移动网球拾取机器人.采用质心法获取目标物坐标信息,在机器视觉模块与双机械臂机构协同下,采取多行走舵机与万向轮协同实现机器人自动寻找目标、完成拾取、归集网球等动作.实验结果表明机器人能很好地完成以上功作,且拾取速度快,精确度达到98%.
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关键词
机器视觉
双机械臂
质心法
网球拾取机器人
STM32
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Keywords
machine vision
double mechanical arms
centroid method
tennis picking robot
STM32
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种缝纫双机械臂的建模与工作空间分析
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作者
王初晗
辛大欣
杨明
柳洋洋
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机构
西安工业大学电子信息工程学院
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出处
《现代制造技术与装备》
2023年第2期47-52,共6页
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文摘
针对方向盘产能受制于皮套缝纫的问题,设计一种双机械臂自动化系统。运用D-H运动学建模方法,分析建立机械臂各关节坐标系并确定其参数,建立机械臂的运动学模型,推导末端执行的位姿,并通过Matlab软件的机器人工具箱进行仿真,对比计算结果以验证模型的准确性。为确定双机械臂的协作空间,采用蒙特卡洛法,利用Matlab软件的均匀分布函数,求解机械臂的工作空间,绘制工作空间的三维点图,从而为后续机械臂的轨迹规划和运动控制提供依据。
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关键词
D-H运动学建模
双机械臂
MATLAB软件
蒙特卡洛法
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Keywords
D-H kinematic modeling
double mechanical arms
Matlab software
Monte Carlo method
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分类号
U468.2
[机械工程—车辆工程]
TP241
[交通运输工程—载运工具运用工程]
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题名基于ROS的空间机器人人机交互系统设计
被引量：20
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作者
左轩尘
韩亮亮
庄杰
石琪琦
黄炜
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机构
电子科技大学通信与信息工程学院
上海宇航系统工程研究所
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2015年第12期3370-3374,共5页
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基金
上海航天科技创新基金项目(SAST201309)
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文摘
传统的空间机器人人机交互通常采用摇杆或按键等操作方式和视频监控的反馈方式,具有操作繁琐、系统延时大、现场感不强等缺点。针对这种情况,提出一种基于机器人操作系统的空间机器人人机交互系统。以开源机器人操作系统ROS为基础,通过操作者的人体姿态和语音对远程机械臂进行控制,通过传感器反馈远程机械臂的状态及其周边的虚拟现实环境,供操作者观看。实验结果表明,该人机交互系统可以实时高效地操作机器人来完成指定的控制作业,具有操作简单、低延时、现场感强等优点,解决了传统空间机器人操控中的不足,提供了高效的空间机器人操控方案。
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关键词
机器人操作系统
遥操作
人体姿态测量
语音识别
双虚拟机械臂
虚拟现实
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Keywords
robot operating system
teleoperation
human body posture measurement
speech recognition
double virtual mechanical arm
virtual reality
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名两关节压电机械臂刚柔耦合振动特性分析
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作者
马天兵
陈凯
刘健
杜菲
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机构
安徽理工大学机械工程学院
安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室
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出处
《安徽理工大学学报（自然科学版）》
CAS
2020年第1期6-15,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51305003)
安徽省博士后基金资助项目(2017B172)
安徽理工大学国家自然基金预研项目(2016yz004)。
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文摘
刚柔两关节机械臂的振动情况十分复杂,为对其振动进行控制,需要对其刚柔耦合下的振动特性进行探究,并分析不同因素对振动的影响情况。针对此问题,首先,利用拉格朗日方程与假定模态法对刚-柔耦合机械臂进行建模,并结合关节柔性对模型进行优化,仿真对比两种模型的差异;其次,搭建刚柔两关节压电机械臂实验平台,选取电机转速、细分等作为影响因素,设计正交试验进行振动测量;最后,对测量信号进行基于小波变换的时频谱分析,选择振动强度等作为信号振动特征,归纳总结不同因素对振动特性的影响关系。经过实验与分析,验证了考虑关节柔性优化后的模型仿真结果更贴近于实验结果,得到了细分、转速等因素对机械臂振动特性相对具体的影响情况,为后续的振动控制奠定了一定的研究基础。
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关键词
刚柔耦合
两关节机械臂
振动特性分析
正交试验
小波变换
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Keywords
rigid-flexible coupling
double joint mechanical arm
analysis of vibration characteristics
orthogonal test
wavelet transform
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分类号
TD241
[矿业工程—矿井建设]
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