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题名磁导航巡检机器人运动控制系统设计
被引量：6
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作者
聂鸿宇
刘睿
薛志航
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机构
国网四川省电力公司检修公司
国网四川省电力科学研究院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2014年第S1期42-44,共3页
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文摘
针对室外变电站复杂环境下巡检机器人难以保证精确的路径跟踪,设计一种基于双磁传感器导航差速转向驱动的巡检机器人,分析和推导其巡线控制算法并研制样机。试验结果表明:该方案稳定可靠,达到预期要求。
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关键词
巡检机器人
双磁传感器导航
差速转向
巡线算法
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Keywords
inspection robot
double magnetic navigation
differential steering
line-tracking algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名大型变电站巡检机器人的技术研究与应用
被引量：5
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作者
朱兴柯
刘延兴
陈文权
裴淼
陈姣
贾同辉
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机构
云南电网公司普洱供电局
山东鲁能智能技术有限公司
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出处
《信息技术与信息化》
2014年第9期137-140,共4页
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文摘
本文介绍了一种基于室外全自主移动机器人的设备巡检系统的技术架构以及在大型变电站的应用情况。该系统以车载方式携带在线式可见光摄像机、红外热像仪、拾音器等传感器,基于磁导航技术实现最优路径规划和双向行走,在自动巡检中,及时发现设备热缺陷和外观异常;通过人工智能技术判别出开关和刀闸的分合状态,能与智能变电站顺控系统配合,代替人工实现被控设备的位置校核。现场实际应用情况表明,该系统为大型变电站的运行管理提供了一种可行的技术解决方案。
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关键词
大型变电站巡检作业
巡检机器人
磁导航
双机模式
最优路径规划
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Keywords
Large-scale Substation inspection Inspection Robot double Robot magnetic navigation Optimal
Path
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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