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基于模仿学习的双曲率曲面零件复合材料织物机器人铺放 被引量：1
1
作者 段宝阁 杨尚尚 +1 位作者 谢啸 肖晓晖 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期504-512,共9页
针对双曲率曲面零件的复合材料织物铺放,手工铺放效率低、质量均一性差,机器人铺放的相关研究未能准确地描述手工铺放技能。为此,本文提出基于模仿学习的铺放技能采集、描述与重现的相关方法。首先,利用拖动示教获取织物铺放的轨迹信息... 针对双曲率曲面零件的复合材料织物铺放,手工铺放效率低、质量均一性差,机器人铺放的相关研究未能准确地描述手工铺放技能。为此,本文提出基于模仿学习的铺放技能采集、描述与重现的相关方法。首先,利用拖动示教获取织物铺放的轨迹信息,以压力阈值为分割依据进行有监督的轨迹分割,再采用高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)与高斯混合回归(Gaussian mixture regression,GMR)学习得到铺放轨迹概率模型。在此基础上,以示教姿态和曲面法向为参考,计算末端执行器的法向姿态,再次进行示教获得法向压力信息,由GMM/GMR学习得到铺放压力概率模型;然后,针对接触状态建立过程,在力/位混合控制框架下,提出预控制量退出机制,实现接触状态建立过程中无冲击的控制器切换;最后,基于UR5e机械臂、ATI六维力/力矩传感器和ROS(robot operating system)搭建试验平台,进行试验。结果表明:所提出的技能采集、描述方法可实现对人工铺放经验的准确提取与表达,采用预控制量退出机制,接触状态建立过程的最大压力误差为1.8 N,小于曲面模具所有16条轨迹的铺放压力均方根误差2.0 N,完成的铺层无肉眼可见的鼓包与褶皱等缺陷,深度相机测量织物点云距模具点云距离小于1.0 mm的点约占97.3%。 展开更多
关键词 复合材料织物 双曲率曲面 模仿学习 概率模型 接触任务 状态切换
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变曲率摩擦复摆隔震支座的简化分析与数值仿真 被引量：12
2
作者 周云 龚健 邓雪松 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期163-171,185,共10页
回顾了变曲率摩擦单摆隔震支座(VCFP)和球面摩擦复摆隔震支座(DCFP)的发展历程,结合二者的优势提出新型变曲率摩擦复摆隔震支座(DVCFP),从力学平衡原理出发对两类函数曲面构成的DVCFP进行简化分析,推导出DVCFP的刚度,探讨了其回复特性,... 回顾了变曲率摩擦单摆隔震支座(VCFP)和球面摩擦复摆隔震支座(DCFP)的发展历程,结合二者的优势提出新型变曲率摩擦复摆隔震支座(DVCFP),从力学平衡原理出发对两类函数曲面构成的DVCFP进行简化分析,推导出DVCFP的刚度,探讨了其回复特性,得到了支座残余位移的计算公式。采用ABAQUS软件对变频式摩擦复摆和锥形摩擦复摆两类DVCFP进行实体单元建模,模拟低周反复荷载作用下的滞回特性,从等效粘滞阻尼比和耗能系数角度出发,对球面摩擦单摆(FPB)、DCFP、VCFP和DVCFP的滞回耗能能力进行对比分析,探讨了DVCFP的回复特性。研究结果表明:1)简化分析和数值仿真结果吻合较好;2)DVCFP的滞回曲线饱满,具有良好的滞回性能,与初始刚度相同的DCFP以及相同尺寸的VCFP和FPB相比,其等效粘滞阻尼比和耗能系数更大,具有更强的耗能能力;3)DVCFP相对于相同尺寸的VCFP和FPB,它具有更大的位移容量,对隔震效果的发挥更具保障作用;而与DCFP和FPB比较而言,经合理的设计可使得其刚度和自振频率随着位移的增大逐渐减小,可较好的避免隔震结构低频共振现象的发生;4)与DCFP、FPB和VCFP相比,DVCFP刚度更小,传递给上部结构的剪力更小;5)DVCFP的残余位移由上下滑动曲面的摩擦系数和曲面函数各参数共同决定,须通过参数化设计将其控制在工程可接受的范围内。 展开更多
关键词 隔震 变曲率摩擦复摆隔震支座 滞回特性 回复能力 摩擦系数 曲面函数
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基于方形压头的双曲率船体外板分段成形设计 被引量：1
3
作者 肖建华 马成 +2 位作者 朱兆宇 苏绍娟 叶子怡 《武汉理工大学学报》 CAS 2023年第9期110-117,共8页
以双曲率船体外板三维曲面件为研究对象,针对小模具对大型板材的分段成形问题,选用方形压头对大型板材进行数值模拟研究。当板材尺寸大于模具大小时,对板材进行分区域成形,实现小模具对大型板材的分段成形。对双曲率板材过渡区的模具型... 以双曲率船体外板三维曲面件为研究对象,针对小模具对大型板材的分段成形问题,选用方形压头对大型板材进行数值模拟研究。当板材尺寸大于模具大小时,对板材进行分区域成形,实现小模具对大型板材的分段成形。对双曲率板材过渡区的模具型表面进行变形协调设计。采用非均匀有理B样条曲线(NURBS)曲面重构技术构建双曲率分段成形过渡区,并采用数值模拟的方式对成形后的效果进行验证分析,对比有无过渡区的双曲率板材成形,结果表明,设置过渡区可以有效地抑制分段成形的交界处产生的波浪形缺陷,证明了该方法的有效性,为大尺度板材多压头快速成形提供理论基础。 展开更多
关键词 方形压头 双曲率分段成形 过渡区 NURBS曲面
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某混凝土双曲拱坝建基面选择研究 被引量：2
4
作者 罗纬邦 卢冰华 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2015年第4期60-63,共4页
拱坝建基面选择主要决定于坝基岩体的承载力和滑动稳定性。本工程基岩裸露,岩体呈整体块状结构,强度高,但坝基范围内岩体岩性不一致,导致基岩强度不同。根据地形地质条件,对拱坝建基面的可利用岩体进行多方案论证研究,同时对坝体应力、... 拱坝建基面选择主要决定于坝基岩体的承载力和滑动稳定性。本工程基岩裸露,岩体呈整体块状结构,强度高,但坝基范围内岩体岩性不一致,导致基岩强度不同。根据地形地质条件,对拱坝建基面的可利用岩体进行多方案论证研究,同时对坝体应力、坝肩稳定、整体稳定等进行大量分析及模型试验,最终确定合理经济的坝体建基面。 展开更多
关键词 双曲拱坝 花岗片麻岩 建基面 坝肩稳定 坝体应力 新疆
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双曲拱坝坝基无盖重固结灌浆施工技术应用 被引量：2
5
作者 刘传炜 冯欣茹 《电力勘测设计》 2019年第9期18-22,共5页
针对水电工程双曲拱坝坝基无盖重固结灌浆施工特点,依托乌东德水电站大坝坝基无盖重固结灌浆施工,开展技术攻关,通过创新施工程序及方法,研究灌浆前对建基面采用裂隙封闭工艺,降低建基面浅层灌浆时外漏情况,提高建基面浅层灌浆质量;研... 针对水电工程双曲拱坝坝基无盖重固结灌浆施工特点,依托乌东德水电站大坝坝基无盖重固结灌浆施工,开展技术攻关,通过创新施工程序及方法,研究灌浆前对建基面采用裂隙封闭工艺,降低建基面浅层灌浆时外漏情况,提高建基面浅层灌浆质量;研究河床坝基局部缓倾角裂隙区域设置抗抬砂浆锚杆,保证缓倾角裂隙发育区基岩固结灌浆质量,避免灌浆施工发生岩体抬动破坏;研究表层引管补灌施工工艺,有效提高建基面表层固结灌浆效果和岩体质量等技术方法。研究成果能够为今后的大型和特大型水电站的双曲拱坝坝基无盖重固结灌浆工程施工提供有益借鉴。 展开更多
关键词 双曲拱坝 坝基 无盖重 固结灌浆 裂隙封闭 防抬动技术 表层引管补灌
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基于CAD的汽车侧窗玻璃面与导轨导线的设计研究 被引量：1
6
作者 胡广新 王亮 《汽车科技》 2017年第5期26-31,共6页
提出了一种基于CAD的汽车侧窗双曲率玻璃面与导轨导线的拟合方法。该方法利用螺旋线的旋转和运动特性,并结合CATIA的二次开发工具,具有高效,精准等特性。在实际项目中,实现了拟合出的玻璃面与造型偏差控制在0.05mm,基于拟合的玻璃面做... 提出了一种基于CAD的汽车侧窗双曲率玻璃面与导轨导线的拟合方法。该方法利用螺旋线的旋转和运动特性,并结合CATIA的二次开发工具,具有高效,精准等特性。在实际项目中,实现了拟合出的玻璃面与造型偏差控制在0.05mm,基于拟合的玻璃面做出的玻璃能够实现在玻璃面上的无偏差运动。说明该方法及开发出的工具设计合理,精准、高效。 展开更多
关键词 车门玻璃 导轨导线 双曲率玻璃面 拟合CATIA二次开发
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高寒地区混凝土双曲拱坝聚苯乙烯永久保温板施工工艺简述
7
作者 杨晓伟 王裕彪 《城市建筑》 2013年第16期64-,68,共2页
高寒地区高薄拱坝混凝土温控措施是国内目前研究比较广泛的课题之一,拉西瓦水电站主坝的永久保温选择了聚苯乙烯保温板粘贴于主坝上下游面,并取得了良好的效果。因此,该工艺具有在高寒地区同类工程中推广应用的意义。
关键词 高寒地区 双曲拱坝 混凝土面 永久保温
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