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题名采用神经网络的工业机器人双臂鲁棒控制方法
被引量：4
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作者
楚雪平
王晓玲
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机构
河南职业技术学院智能制造学院
河南科技大学图书馆
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第11期41-47,共7页
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基金
河南省科技攻关项目(202102210114)。
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文摘
为了克服摩擦、干扰以及模型误差等不确定性因素对工业机器人双臂的影响,利用神经网络设计了反步鲁棒控制律。首先建立了工业机器人双臂协同控制模型,然后利用神经网络估计出干扰,并通过不确定性补偿设计出了反步鲁棒控制律,最终实现了对工业机器人双臂空间运动的精确控制。对比仿真得到的结果表明,所设计的反步鲁棒控制律对工业机器人双臂具有更高的控制精度,空间运动指令跟踪的最大误差仅为0.2 cm,不确定性估计的最大误差仅为0.2 N·m。测试实验验证了所设计的反步鲁棒控制律具有更优的工程实用性,空间定位的平均误差为0.18 cm,最大误差仅为0.24 cm,有效降低了各种干扰因素对工业机器人双臂控制精度的影响。
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关键词
机器人双臂
不确定性
空间运动
神经网络
反步鲁棒控制律
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Keywords
double arms of robot
uncertainty
spatial motion
neural network
back-stepping robust control law
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名广义螺旋副双臂机械手的动力学分析
- 2
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作者
李明义
陈桂雄
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机构
贵州工学院
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出处
《云南工业大学学报》
1993年第4期53-58,共6页
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文摘
本文对广义螺旋副双臂机械手的树形结构系统有向图进行研究,导出了该机械手以广义坐标表出的矩阵形式表述的动力规律。
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关键词
广义螺旋副
双臂机械手
树形结构
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Keywords
generalized helical pair
double arms robot manipulator
tree structure
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分类号
T-55
[一般工业技术]
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题名双臂机器人编程框架及在组装中的应用研究
被引量：2
- 3
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作者
张春芳
张传俊
李艳华
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机构
安徽工商职业学院应用工程学院
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出处
《鞍山师范学院学报》
2020年第2期1-4,共4页
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基金
安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyq2017175)
安徽省自然科学基金研究项目(KJ2017B002,KJ2019A1168).
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文摘
为了简化机器人编程,在对双臂机器人编程语言和人类操作语言分析的基础上对双臂机器人的直观编程方法进行了研究,提出了双臂机器人编程框架.该双臂机器人编程框架是基于面向服务的体系结构,在ROS中开发,同时被应用于组装案例中.结果表明,该编程框架可以轻松和双臂机器人平台进行交互,降低了编程的复杂性,节省了编程的时间,可供非专业人员使用.
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关键词
双臂机器人
编程框架
组装
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Keywords
double-arm robot
Programming framework
Assembly
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双臂手移动机器人空间桁架内避障移动研究与仿真
被引量：2
- 4
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作者
李晓燕
吴伟国
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机构
哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2008年第5期177-179,共3页
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文摘
基于八自由度空间桁架用双臂手移动机器人,进行了机器人手爪结构设计。给出了末端手爪位姿确定方法。推导出逆运动学解析解、回避关节极限作业准则;在机械臂回避窗口型障碍理论基础上,进行了机器人回避障碍桁架杆的避障分析。最后,利用ADAMS软件进行了机器人虚拟样机运动仿真实验,并进行了基于试行错误方法的关节控制器设计和调试。
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关键词
双臂手移动机器人
冗余度
逆运动学
回避障碍
空间桁架
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Keywords
double-arms ＆ bands mobile robot
Redundant D.O.F
Inverse kinematics
Obstacle avoidance
Spatial truss
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名世界机器人大赛技术挑战赛机器人的策略研究与实现
- 5
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作者
张永清
俞涛
赵志航
李博宇
郭成帅
马立勇
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机构
河北建筑工程学院
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出处
《河北建筑工程学院学报》
CAS
2018年第4期91-97,共7页
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基金
2016年河北省教育厅重点项目(ZD2016160)
2016年度张家口市科技计划财政资助项目(1611066B)
+8 种基金
2016年度河北建筑工程学院校级科研基金项目(2016XJJYB15)
2017年河北省省级科技计划自筹经费项目(1721828)
河北省大学生创新创业计划项目(201810084004)
河北省大学生创新创业计划项目(201810084011)
河北省大学生创新创业计划项目(201810084033)
河北省大学生创新创业计划项目(201810084034)
河北建筑工程学院教师发展专项(2018SJ1002)
2018年度张家口市科技计划财政资助项目(1811009B-10)
2018年度张家口市科技计划财政资助项目(1811009B-12)
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文摘
针对世界机器人大赛中技术挑战赛机器人,重点对机器人的物体定位及自身导航作了探讨与研究.为此类机器人的开发与研究提供了可行性方案.
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关键词
技术挑战赛
拟人双臂机器人
机器人定位导航
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Keywords
technical challenge competition
humanoid double-arm robot
robot location and self-navigation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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