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基于双单片机控制的布锥机器人小车设计 被引量：1
1
作者 唐炜 张鹏 +3 位作者 高阳 石明耀 曾泽 袁哲 《机械与电子》 2013年第7期57-60,共4页
设计一种基于双单片机协同控制的、具有自动循迹和搬运物体功能的机器人小车,以模拟道路路锥的自动布设。利用Pro/E对小车进行三维建模和运动学仿真,优化了机械本体结构的设计。在控制系统中,主单片机运用增量式PID算法调节驱动电机转速... 设计一种基于双单片机协同控制的、具有自动循迹和搬运物体功能的机器人小车,以模拟道路路锥的自动布设。利用Pro/E对小车进行三维建模和运动学仿真,优化了机械本体结构的设计。在控制系统中,主单片机运用增量式PID算法调节驱动电机转速,并通过红外传感器获取路面规划路径信息以实现自动循迹;从单片机控制多路舵机驱动机械手,实现将车载路锥搬运至路面的连续空间动作;主、从单片机通过自定义通讯协议进行双向交互,以实现小车底盘和机械手运动的协同控制。 展开更多
关键词 双单片机 机器人小车 路锥 机械手 PID算法
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双MCU架构航标监控终端的研制 被引量：4
2
作者 蔡声镇 吴允平 +2 位作者 苏伟达 李汪彪 吴进营 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2005年第10期92-95,共4页
针对航标监控终端对低功耗、高可靠性的要求,采用双MCU架构设计。在软件系统中建立多任务消息机制,引入时限服务策略对任务的运行时间进行约束,只需定时器和少量资源,提高了软件的可靠性。实际应用表明,该终端的性能指标完全满足设计要求。
关键词 航标监控 双MCU架构 限时服务
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三峡库区航标遥测终端系统的几个关键问题 被引量：3
3
作者 吴允平 蔡声镇 +6 位作者 李国祥 李汪彪 杜杨文 苏伟达 林亿芳 吴进营 卢宇 《微计算机应用》 2007年第12期1297-1300,共4页
针对三峡库区的航道条件、地理环境等实际情况航标测控系统提出的低功耗、高可靠性及定位精度的要求,采用双MCU架构设计了终端系统,并采用莱以特判别法处理GPS异常数据,应用软件对多个任务进行任务限时处理,实现了系统的设计要求。终端... 针对三峡库区的航道条件、地理环境等实际情况航标测控系统提出的低功耗、高可靠性及定位精度的要求,采用双MCU架构设计了终端系统,并采用莱以特判别法处理GPS异常数据,应用软件对多个任务进行任务限时处理,实现了系统的设计要求。终端功耗仅30mA/4V。已在长江三峡库区使用近3年,经历寒暑变化,仍然可靠运行。 展开更多
关键词 航标监控 双MCU架构 三峡库区
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三峡库区航道建设中的航标遥测监控系统设计与实现 被引量：1
4
作者 吴允平 李国祥 +9 位作者 艾廷华 蔡声镇 王红 俞建林 李汪彪 杜杨文 刘华松 朱幌 苏伟达 吴进营 《中国工程科学》 2008年第11期18-22,58,共6页
三峡库区航道的地理环境决定了航标遥测监控终端应具有低功耗、高精度定位及高可靠性等特点。终端采用双单片机架构设计,多层分级的数据处理方法,提高了终端的可靠性,功耗仅30 mA/4V;基于通用分组无线业务的虚拟专网(GPRS VPN)网络传送... 三峡库区航道的地理环境决定了航标遥测监控终端应具有低功耗、高精度定位及高可靠性等特点。终端采用双单片机架构设计,多层分级的数据处理方法,提高了终端的可靠性,功耗仅30 mA/4V;基于通用分组无线业务的虚拟专网(GPRS VPN)网络传送美国海运事业无线电委员会(RTCM)的差分数据,GPS定位精度达到0.9 m;基于S-57标准并进行适当的拓展作为数据管理和交换平台,以满足内河应用需求。系统已使用了近4年,经历寒暑变化,仍然可靠运行。 展开更多
关键词 三峡库区 航标监控 双单片机架构 S-57 差分GPS
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