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题名基于非线性滤波的无人机组合导航新方法研究
被引量:2
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作者
杨波
秦永元
柴艳
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机构
西北工业大学自动化学院
西北工业大学材料学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第10期2259-2263,共5页
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文摘
提出一种基于微惯性测量装置/多卜勒测速系统的无人机组合导航新方法,并采用非线性滤波—Unscented卡尔曼滤波(UKF)来解决系统状态方程和量测方程的非线性问题.首先,采用低精度的微陀螺和微加速度计作为惯性测量器件构成MIMU,将其与多卜勒测速系统(DVS)构成MIMU/DVS组合导航系统;然后,以MIMU和DVS的系统误差作为状态,利用各子系统输出的速度信息构造量测,设计卡尔曼滤波器,采用UKF法对导航系统误差进行估计,进而对系统进行误差校正.仿真结果表明,基于非线性滤波的MIMU/DVS无人机组合导航新方法具有较高的导航精度,同时有效地降低了系统成本,具有良好的工程应用价值.
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关键词
非线性滤波
组合导航
微惯性测量装置(MIMU)
多卜勒测速系统(dvs)
Unscented卡尔曼滤波(UKF)
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Keywords
nonlinear filter
integrated navigation
micro inertial measurement unit(MIMU)
doppler velocity system(dvs)
unscented kalman filter(UKF)
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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