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基于Hamilton系统理论的电动汽车用永磁同步电机H_∞控制
被引量：
15
1
作者
孙静
张承慧
+1 位作者
刘旭东
符晓玲
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第11期163-169,共7页
针对电动汽车用永磁同步电机驱动系统在实际工况中存在的负载扰动问题,提出了一种基于Hamilton系统H∞控制理论的扰动抑制算法。首先在已有的考虑铁损的永磁同步电机的Hamilton实现及镇定控制的基础上,设计了永磁同步电机的Hamilton H...
针对电动汽车用永磁同步电机驱动系统在实际工况中存在的负载扰动问题,提出了一种基于Hamilton系统H∞控制理论的扰动抑制算法。首先在已有的考虑铁损的永磁同步电机的Hamilton实现及镇定控制的基础上,设计了永磁同步电机的Hamilton H∞控制器;然后分析了负载扰动情况下,采用Hamilton H∞控制前后以及不同干扰抑制水平下,各电流分量、转速和电磁转矩的响应情况。仿真结果表明:Hamilton H∞控制具有很好的负载扰动抑制能力,有助于提高电动汽车的驾乘舒适性。
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关键词
电动汽车HamiltonH∞控制
永磁同步电机
干扰抑制
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职称材料
液压四足机器人机身扰动抑制及实验研究
被引量：
6
2
作者
任东一
邵俊鹏
+1 位作者
孙桂涛
何靖烨
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期163-171,共9页
针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题,提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略。分析机器人机身扰动产生的机理及其影响,建立四足机器人整机运动学方程,根据机器人实时姿态反馈抑制机身扰动。同时...
针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题,提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略。分析机器人机身扰动产生的机理及其影响,建立四足机器人整机运动学方程,根据机器人实时姿态反馈抑制机身扰动。同时在机器人机身横滚和俯仰自由度上引入弹簧阻尼虚拟元件,通过调整虚拟力的大小控制机身姿态。面向机器人对角小跑步态,对机器人摆动相和支撑相进行足端轨迹规划。通过液压四足机器人平台进行实验验证,实验结果表明,该扰动抑制策略能够根据机器人的机身姿态调整关节角度,机器人机身起伏小,机器人实际运动轨迹与理论运动轨迹接近,验证了所提方法的有效性。
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关键词
液压四足机器人
扰动抑制
运动学分析
虚拟模型
对角小跑步态
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职称材料
无人机混合PID/H_∞鲁棒着陆控制器
被引量：
2
3
作者
郭艳艳
陈澜
张婧
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2011年第7期107-110,共4页
无人机在进场着陆过程中模型参数发生摄动,存在低空大气扰动和外界不确定性干扰等因素。基于无人机自动着陆性能要求,内环利用线性矩阵不等式凸优化方法,将鲁棒H_∞控制转化为标准H_∞控制处理,外环采用PID控制航迹,实现系统着陆轨迹的...
无人机在进场着陆过程中模型参数发生摄动,存在低空大气扰动和外界不确定性干扰等因素。基于无人机自动着陆性能要求,内环利用线性矩阵不等式凸优化方法,将鲁棒H_∞控制转化为标准H_∞控制处理,外环采用PID控制航迹,实现系统着陆轨迹的精确控制,有效抑制风干扰及外界不确定性干扰。所设计的控制律在顺风着陆和逆风着陆下分别进行仿真验证,仿真结果表明,无人机自动着陆轨迹响应具有良好的动态性能和鲁棒性,验证了该设计方法的正确性和有效性。
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关键词
参数摄动
鲁棒H_∞控制
线性矩阵不等式
扰动抑制
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职称材料
题名
基于Hamilton系统理论的电动汽车用永磁同步电机H_∞控制
被引量：
15
1
作者
孙静
张承慧
刘旭东
符晓玲
机构
山东大学控制科学与工程学院
山东工商学院信息与电子工程学院
昌吉学院物理系
出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第11期163-169,共7页
基金
国家自然科学基金(61034007
50977054
+5 种基金
61104034
51277116
61304029)
973计划(2013CB035600)
高校博士点基金(20120131130007)
新疆维吾尔自治区自然科学基金面上资助项目(201318101-16)
文摘
针对电动汽车用永磁同步电机驱动系统在实际工况中存在的负载扰动问题,提出了一种基于Hamilton系统H∞控制理论的扰动抑制算法。首先在已有的考虑铁损的永磁同步电机的Hamilton实现及镇定控制的基础上,设计了永磁同步电机的Hamilton H∞控制器;然后分析了负载扰动情况下,采用Hamilton H∞控制前后以及不同干扰抑制水平下,各电流分量、转速和电磁转矩的响应情况。仿真结果表明:Hamilton H∞控制具有很好的负载扰动抑制能力,有助于提高电动汽车的驾乘舒适性。
关键词
电动汽车HamiltonH∞控制
永磁同步电机
干扰抑制
Keywords
Electric
vehicle,
Hamilton
H∞
control,
PMSM,
disturbance
inhibition
分类号
TM341 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
液压四足机器人机身扰动抑制及实验研究
被引量：
6
2
作者
任东一
邵俊鹏
孙桂涛
何靖烨
机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期163-171,共9页
文摘
针对液压四足机器人在运动过程中的机身扰动较大的问题,提出基于运动学和虚拟模型的液压四足机器人机身扰动抑制策略。分析机器人机身扰动产生的机理及其影响,建立四足机器人整机运动学方程,根据机器人实时姿态反馈抑制机身扰动。同时在机器人机身横滚和俯仰自由度上引入弹簧阻尼虚拟元件,通过调整虚拟力的大小控制机身姿态。面向机器人对角小跑步态,对机器人摆动相和支撑相进行足端轨迹规划。通过液压四足机器人平台进行实验验证,实验结果表明,该扰动抑制策略能够根据机器人的机身姿态调整关节角度,机器人机身起伏小,机器人实际运动轨迹与理论运动轨迹接近,验证了所提方法的有效性。
关键词
液压四足机器人
扰动抑制
运动学分析
虚拟模型
对角小跑步态
Keywords
hydraulic
quadruped
robot
disturbance
inhibition
kinematic
analysis
virtual
model
trot
gait
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
无人机混合PID/H_∞鲁棒着陆控制器
被引量：
2
3
作者
郭艳艳
陈澜
张婧
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2011年第7期107-110,共4页
文摘
无人机在进场着陆过程中模型参数发生摄动,存在低空大气扰动和外界不确定性干扰等因素。基于无人机自动着陆性能要求,内环利用线性矩阵不等式凸优化方法,将鲁棒H_∞控制转化为标准H_∞控制处理,外环采用PID控制航迹,实现系统着陆轨迹的精确控制,有效抑制风干扰及外界不确定性干扰。所设计的控制律在顺风着陆和逆风着陆下分别进行仿真验证,仿真结果表明,无人机自动着陆轨迹响应具有良好的动态性能和鲁棒性,验证了该设计方法的正确性和有效性。
关键词
参数摄动
鲁棒H_∞控制
线性矩阵不等式
扰动抑制
Keywords
parameter
perturbation
robust
H_∞control
linear
matrix
inequality
disturbance
inhibit
ation
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Hamilton系统理论的电动汽车用永磁同步电机H_∞控制
孙静
张承慧
刘旭东
符晓玲
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013
15
下载PDF
职称材料
2
液压四足机器人机身扰动抑制及实验研究
任东一
邵俊鹏
孙桂涛
何靖烨
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
6
下载PDF
职称材料
3
无人机混合PID/H_∞鲁棒着陆控制器
郭艳艳
陈澜
张婧
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2011
2
下载PDF
职称材料
已选择
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统计分析
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