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题名基于无人机巡线的智能追踪导航系统研究
被引量：2
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作者
饶毅
胡日鹏
葛馨远
王照
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机构
广东电网有限责任公司广州白云供电局
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出处
《电力学报》
2020年第4期377-384,共8页
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基金
中国南方电网有限责任公司科技项目(GZHKJXM20180046)。
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文摘
无人机巡线作为电力行业一种全新的运维方式,是对直升机和人工巡线的有力补充,不仅减轻了输电线路运维人员的工作强度,而且提高了巡检质量、效益和效率,将是今后输电线路运维管理的发展方向。提出并研制了一套基于无人机的配网自主巡线导航系统,系统主要包含毫米波雷达模块、超声波雷达模块、RTK实时动态测量系统、广角摄像头和深度相机,通过运用互补滤波的姿态解算,融合陀螺仪、加速度计、GPS/RTK的数据得到无人机与水平面的夹角;利用相机和机载计算机进行实时图像处理和模式识别进行导线特征获取,提出了改进的Canny边缘检测算法,并结合图像分割技术实现了导线的特征提取和识别。现场测试结果表明,系统可完成对无人机的远程控制,实现了输电线路无人机智能导航巡视。
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关键词
无人机
智能追踪导航
互补滤波算法
改进Canny算法
配电网巡线
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Keywords
UAV
intelligent tracking navigation
complementary filtering algorithm
improved canny algorithm
distribution network inspection line
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分类号
TM755
[电气工程—电力系统及自动化]
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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