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含风光水的虚拟电厂与配电公司协调调度模型 被引量:73
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作者 董文略 王群 杨莉 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期75-81 207,207,共8页
随着大量利用可再生能源发电的分布式电源的出现,微网和虚拟电厂成为有效解决分布式电源并网的两种主要方法。采用场景抽样生成与缩减技术处理风电和光伏发电出力的不确定性,形成含概率信息的经典场景,在此基础上,根据合作博弈理论,建... 随着大量利用可再生能源发电的分布式电源的出现,微网和虚拟电厂成为有效解决分布式电源并网的两种主要方法。采用场景抽样生成与缩减技术处理风电和光伏发电出力的不确定性,形成含概率信息的经典场景,在此基础上,根据合作博弈理论,建立了基于场景分析的虚拟电厂单独调度、与配电公司联合调度模型,分析了含风光水的虚拟电厂与配电公司的合作空间以及利益公平分配问题。算例采用某风光水分布式电源示范工程和迪庆藏族自治州电网实际数据进行分析,结果表明风光发电出力的预测精度、配电负荷曲线、备用价格等因素直接影响了虚拟电厂和配电网的合作空间和利益分配方案,并为分析分布式电源对配电网影响、虚拟电厂和配电公司合作谈判、优化虚拟电厂各类电源容量配置等提供了定量的依据。 展开更多
关键词 分布式电源 虚拟电厂 不确定性 协调调度 合作博弈
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智能化分布式协同作战体系发展综述 被引量:49
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作者 唐胜景 史松伟 +1 位作者 张尧 周亮 《空天防御》 2019年第1期6-13,共8页
智能化分布式协同作战具有高度集成、自组织、自决策、效费比高等特点,势必将成为未来战场上行之有效的作战模式。从作战理念的核心思想、体系架构的组成要素及其突出特点三个方面出发,论述了智能化分布式协同作战的概念与内涵。首先,... 智能化分布式协同作战具有高度集成、自组织、自决策、效费比高等特点,势必将成为未来战场上行之有效的作战模式。从作战理念的核心思想、体系架构的组成要素及其突出特点三个方面出发,论述了智能化分布式协同作战的概念与内涵。首先,概括介绍了国内外先进的智能化分布式协同作战系统项目,重点阐述了相关项目的发展目的和技术特点;随后,详细分析了推动智能化分布式协同作战系统发展的关键技术,包括态势感知与认知技术、信息融合与目标跟踪技术、分布式协同任务规划技术以及一致性控制与协同制导技术;最后,根据对国内外相关项目和关键技术研究成果的分析,从平台设计过程和技术特点出发提出相关发展建议,为智能化分布式协同作战体系总体架构设计与关键技术攻关提供重要参考。 展开更多
关键词 智能化 分布式系统 协同作战
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Distributed sensing and cooperative estimation/detection of ubiquitous power internet of things 被引量:29
3
作者 Haoyong Chen Xiaojuan Wang +2 位作者 Zhihao Li Wutao Chen Yongzhi Cai 《Protection and Control of Modern Power Systems》 2019年第1期163-170,共8页
The rapid development of Internet Plus Smart Energy requires further strengthening of three kinds of interconnections based on traditional power systems: physical interconnection, information interconnection, and comm... The rapid development of Internet Plus Smart Energy requires further strengthening of three kinds of interconnections based on traditional power systems: physical interconnection, information interconnection, and commercial interconnection. Due to the integration of renewable energy, the reform of the electricity market, and the deployment of the Smart Grid, a large amount of data will be generated. Thus, it is necessary to establish a Ubiquitous Power Internet of Things (UPIoT) to realize connections among people and things, things and things, and people and people in power systems. This paper studies the concept and architecture of the UPIoT and indicates the deployment of the perception layer and network layer as the key to building UPIoT in the initial stage. As UPIoT tends to cover a wide area and produce massive and distributed data, signal processing and data analytics theories and techniques are needed to handle the data and observe the state of the large-scale system. Further studies on distributed sensing and cooperative estimation theories and techniques of UPIoT are also required. Finally, the application prospects of UPIoT and the directions for future research are discussed. 展开更多
关键词 Ubiquitous power internet of things Ubiquitous perception distributed sensing cooperative estimation cooperative detection
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A distributed cooperative guidance law for salvo attack of multiple anti-ship missiles 被引量:26
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作者 Zhang Youan Wang Xingliang Wu Huali 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第5期1438-1450,共13页
The consensus problem of impact time is addressed for multiple anti-ship missiles. A new distributed cooperative guidance law with the form of biased proportional navigation guidance (BPNG) is presented. The propose... The consensus problem of impact time is addressed for multiple anti-ship missiles. A new distributed cooperative guidance law with the form of biased proportional navigation guidance (BPNG) is presented. The proposed guidance law employs the available measurements of relative impact time error as the feedback information to achieve the consensus of impact time among mis- siles and, by exploiting the special structure of the biased cooperative control term, it can handle the seeker's field-of-view (FOV) constraint. The proposed scheme ensures convergence to consensus of impact time under either fixed or switching sensing/communication network, and the topological requirements are less restrictive than those in the existing results. Numerical examples are provided to illustrate the effectiveness of the proposed guidance law. 展开更多
关键词 cooperative distributed Field-of-view constraint Missile guidance Missile trajectory control
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工业网络系统的感知-传输-控制一体化:挑战和进展 被引量:25
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作者 关新平 陈彩莲 +3 位作者 杨博 华长春 吕玲 朱善迎 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期25-36,共12页
工业网络系统是融合工业控制和信息通信的多维动态系统,具有维度高、动态性强、工业通信协议和网络配置嵌入等特性,如何在网络环境下实现信息感知分布性、控制适应性、整体协调性,已成为工业网络系统研究的新挑战.本文简述了工业网络系... 工业网络系统是融合工业控制和信息通信的多维动态系统,具有维度高、动态性强、工业通信协议和网络配置嵌入等特性,如何在网络环境下实现信息感知分布性、控制适应性、整体协调性,已成为工业网络系统研究的新挑战.本文简述了工业网络系统的内涵和主要特征,分析了感知–传输–控制一体化面临的挑战和关键问题;综述了分布式状态感知、适变传输、协同控制等关键技术的研究进展;对工业网络系统的未来研究方向和潜在应用前景进行了总结和展望. 展开更多
关键词 工业网络系统 分布式估计 适变传输 协同控制 联合设计
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分布式合作优化及其应用 被引量:24
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作者 衣鹏 洪奕光 《中国科学:数学》 CSCD 北大核心 2016年第10期1547-1564,共18页
本文对近年来国内外系统控制领域中的热点研究问题之一—分布式优化算法及其应用进行了简明的介绍,分别从优化问题提法、信息分享模型、优化算法设计和优化应用研究四个角度对分布式优化的理论研究结果进行了梳理.通过这种系统化整理和... 本文对近年来国内外系统控制领域中的热点研究问题之一—分布式优化算法及其应用进行了简明的介绍,分别从优化问题提法、信息分享模型、优化算法设计和优化应用研究四个角度对分布式优化的理论研究结果进行了梳理.通过这种系统化整理和多角度介绍,本文在以上四个维度上基本呈现了国内外分布式优化理论研究的现状,并给出了对该领域发展的一些浅见.特别地,为了强调国内学者的贡献,本文虽无法全面但仍着重地介绍了国内有关学者在该领域的研究成果. 展开更多
关键词 分布式优化 多智能体系统 网络系统优化 信息-物理系统 合作控制
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采用RSSI模型的无线传感器网络协作定位算法 被引量:23
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作者 张新荣 熊伟丽 徐保国 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第7期1008-1015,共8页
由于无线传感器网络定位成本较高,精度不能满足要求以及通信和计算开销过大等问题,提出一种针对定位各阶段实施误差抑制措施的接收信号强度指示(RSSI)测距的协作定位算法。测距阶段通过周期性测量获得模型动态参数,采用相对误差系数对R... 由于无线传感器网络定位成本较高,精度不能满足要求以及通信和计算开销过大等问题,提出一种针对定位各阶段实施误差抑制措施的接收信号强度指示(RSSI)测距的协作定位算法。测距阶段通过周期性测量获得模型动态参数,采用相对误差系数对RSSI测距进行校正,定位阶段则基于泰勒级数扩展线性最小二乘方法实现位置估计,采取残差加权法优化位置坐标,减小非视距(NLOS)的不利影响。引入协作定位,将符合要求的节点升级为参考节点参与定位计算,进一步提高定位覆盖率和精度。实验结果表明,所提算法精度接近基于真实坐标的泰勒级数扩展LS算法,相同条件下的精度远高于传统估计算法。节点最大定位误差为0.15,最小定位误差为0.08,网络节点平均定位误差为0.109,能够满足大规模无线传感器网络(WSN)的定位需求。 展开更多
关键词 无线传感器网络 RSSI测距 分布式定位 协作定位
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分布式卫星编队飞行队形保持协同控制 被引量:22
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作者 张世杰 段广仁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期2140-2145,共6页
针对分布式卫星编队飞行队形保持控制问题提出一种分布式协同控制算法,并给出该协同控制算法与编队卫星星间信息传递拓扑结构之间的关系。该协同控制算法以模型预测控制为基础,利用分布式编队卫星的自然特性以及编队卫星之间的信息传递... 针对分布式卫星编队飞行队形保持控制问题提出一种分布式协同控制算法,并给出该协同控制算法与编队卫星星间信息传递拓扑结构之间的关系。该协同控制算法以模型预测控制为基础,利用分布式编队卫星的自然特性以及编队卫星之间的信息传递拓扑结构,采用分布式的算法结构,设计分布式的模型预测协同控制算法。该控制算法是一种在线滚动优化控制算法,同时能够较好地解决存在状态约束、控制输入约束等情形下的各种控制问题。最后通过数值仿真验证了结果的有效性。仿真结果表明,当编队卫星星间信息传递拓扑结构中存在生成树时,提出的分布式协同控制算法能够有效地应用到编队卫星队形保持控制问题上来。 展开更多
关键词 分布式卫星 队形保持 协同控制 分布式模型预测控制
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基于交替方向乘子法的超大规模储能系统分布式协同优化 被引量:18
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作者 李相俊 盛兴 +1 位作者 闫士杰 王上行 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1681-1688,共8页
传统的集中式优化方法由于依赖集中控制器并不能较好地实现超大规模储能系统的分布式协调能源管理。因此,该文旨在开发并利用有效的分布式交替方向乘子法来解决超大规模储能系统的协同优化管理问题。首先,以总的最小充放电惩罚为目标,... 传统的集中式优化方法由于依赖集中控制器并不能较好地实现超大规模储能系统的分布式协调能源管理。因此,该文旨在开发并利用有效的分布式交替方向乘子法来解决超大规模储能系统的协同优化管理问题。首先,以总的最小充放电惩罚为目标,建立了超大规模电池储能电站储能子系统多智能体协同优化自治控制模型,并考虑了多种储能操作约束。进而,将整个系统的大型优化问题拆分为各子储能装置的本地优化问题。在仅利用局部通信的情况下,每个子储能装置可本地计算出全局的最优解,实现了去中心化的目的,具有较好的灵活性、鲁棒性、可拓展性等优势,适合超大规模储能系统的集成发展。通过对21节点储能系统进行仿真,验证了所述方法的有效性。 展开更多
关键词 超大规模储能系统 分布式优化 能源管理 协同优化 电池能量管理系统
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Obstacle avoidance for multi-missile network via distributed coordination algorithm 被引量:13
10
作者 Zhao Jiang Zhou Rui 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第2期441-447,共7页
A distributed coordination algorithm is proposed to enhance the engagement of the multi-missile network in consideration of obstacle avoidance. To achieve a cooperative interception, the guidance law is developed in a... A distributed coordination algorithm is proposed to enhance the engagement of the multi-missile network in consideration of obstacle avoidance. To achieve a cooperative interception, the guidance law is developed in a simple form that consists of three individual components for tar- get capture, time coordination and obstacle avoidance. The distributed coordination algorithm enables a group of interceptor missiles to reach the target simultaneously, even if some member in the multi-missile network can only collect the information from nearest neighbors. The simula- tion results show that the guidance strategy provides a feasible tool to implement obstacle avoid- ance for the multi-missile network with satisfactory accuracy of target capture. The effects of the gain parameters are also discussed to evaluate the proposed approach. 展开更多
关键词 cooperative guidance distributed algorithms Impact time Missile guidance Multiple missiles Obstacle avoidance Proportional navigation
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分布式多无人机的时变编队非线性控制设计 被引量:14
11
作者 鲜斌 李宏图 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第10期2490-2496,共7页
研究了基于分布式通信网络的多无人机时变编队控制问题,考虑到外界扰动对多无人机协同编队系统的影响,提出一种新的连续非线性鲁棒编队控制方法.首先基于一致性方法构造了分布式无人机编队误差系统,降低了编队控制器对全局编队信息的要... 研究了基于分布式通信网络的多无人机时变编队控制问题,考虑到外界扰动对多无人机协同编队系统的影响,提出一种新的连续非线性鲁棒编队控制方法.首先基于一致性方法构造了分布式无人机编队误差系统,降低了编队控制器对全局编队信息的要求;然后采用一种基于误差符号函数积分的鲁棒控制算法补偿未知外界扰动的影响,提高了无人机编队系统的鲁棒性,并基于Lyapunov分析的方法,证明了多无人机编队误差的半全局渐进收敛性;最后在四旋翼无人机编队实验平台上进行了多无人机时变编队的实时实验验证,实验结果表明,所提出的分布式编队控制算法可以实现多无人机时变编队控制,且具有较好的协同性能和抗干扰能力. 展开更多
关键词 多无人机 时变队形 分布式控制 鲁棒控制 协同控制 实验验证
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计及微电网群合作博弈的主动配电网能量优化调度二层规划模型 被引量:14
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作者 格日勒图 张立辉 柴剑雪 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第2期205-211,共7页
分布式能源通过微电网并入配电网形成的含微网群主动配电网具有高效运行的优点。文章采用二层规划理论建立计及微电网群合作博弈的主动配电网能量优化调度二层规划模型。以主动配电网为上层决策者,以系统收益最大化为目标,以进行合作博... 分布式能源通过微电网并入配电网形成的含微网群主动配电网具有高效运行的优点。文章采用二层规划理论建立计及微电网群合作博弈的主动配电网能量优化调度二层规划模型。以主动配电网为上层决策者,以系统收益最大化为目标,以进行合作博弈之后的微电网联盟为下层决策者,以联盟合作剩余最大为目标。上层决策模型和下层决策模型分别计及各自必要的约束条件,下层决策者需要调用微电网优化调度子模块,并基于Shapely值分配合作剩余。给出所建立二层规划模型的Stackelberg均衡作为模型的解,采用混沌粒子群算法设计模型求解流程。仿真算例表明,微电网群组成合作博弈联盟能够提高自身效益,增加市场主体的决策多样性。 展开更多
关键词 分布式发电 微电网联盟 主动配电网 合作博弈 二层规划
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Distributed Power Control for Energy Conservation in Hybrid Cellular Network with Device-to-Device Communication 被引量:13
13
作者 TANG Rui ZHAO Jihong QU Hua 《China Communications》 SCIE CSCD 2014年第3期27-39,共13页
Device-to-Device(D2D) communication has been proposed as a promising implementation of green communication to benefit the existed cellular network.In order to limit cross-tier interference while explore the gain of sh... Device-to-Device(D2D) communication has been proposed as a promising implementation of green communication to benefit the existed cellular network.In order to limit cross-tier interference while explore the gain of short-range communication,we devise a series of distributed power control(DPC) schemes for energy conservation(EC)and enhancement of radio resource utilization in the hybrid system.Firstly,a constrained opportunistic power control model is built up to take advantage of the interference avoidance methodology in the presence of service requirement and power constraint.Then,biasing scheme and admission control are added to evade ineffective power consumption and maintain the feasibility of the system.Upon feasibility,a non-cooperative game is further formulated to exploit the profit in EC with minor influence on spectral efficiency(SE).The convergence of the DPC schemes is validated and their performance is confirmed via simulation results. 展开更多
关键词 Device-to-Device communication distributed power control energy conservation interference avoidance biasing scheme admission control non-cooperative game
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基于运动目标预测的多无人机分布式协同搜索 被引量:11
14
作者 祁晓明 魏瑞轩 +2 位作者 沈东 茹常剑 周欢 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期2417-2425,共9页
多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同搜索是多UAV协同一个重要研究方向。随着战场环境的复杂化,UAV对动态时敏目标的搜索显得尤为重要。针对动态时敏目标的运动特性,首先建立动态时敏目标的运动预测模型,为了降低由于目标运动造... 多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同搜索是多UAV协同一个重要研究方向。随着战场环境的复杂化,UAV对动态时敏目标的搜索显得尤为重要。针对动态时敏目标的运动特性,首先建立动态时敏目标的运动预测模型,为了降低由于目标运动造成的不确定性以及优化UAV的搜索性能,在采用贝叶斯理论对目标存在概率进行更新的基础上,研究了一种基于高斯分布的目标转移概率密度,通过计算得到动态时敏目标的存在预测概率,然后合理建立UAV协同搜索的性能指标函数,在分布式模型预测控制框架下,将多UAV集中式在线优化问题转化为各架UAV的分布式在线优化问题,最后对性能指标函数进行优化求解。通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 协同搜索 贝叶斯准则 转移概率密度 分布式模型预测控制 unmanned AERIAL VEHICLE (UAV) distributed model prediction control (DMPC)
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基于Agent的微网控制系统研究 被引量:9
15
作者 宋斌 《电力科学与工程》 2009年第9期22-25,共4页
提出了一种基于agent的含分布式电源的微网控制框架结构。基于agent的控制系统,对其中各agent的具体功能和协调策略进行了讨论。算例仿真结果表明,该控制框架可以有效协调多个分布式电源。
关键词 微网 多代理 分布式电源 协调控制
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考虑协同制导的编队一体化防空问题分析与求解 被引量:9
16
作者 刘振 徐学文 李静 《指挥与控制学报》 2018年第3期213-219,共7页
在一体化的作战环境下,给出了航母编队防空的分布式网络框架.在分布式网络环境下,平台节点之间可考虑采用协同制导体制提高作战效能,依据防空作战的层次关系,设计了3种不同类型的协同制导体制,并给出了协同制导的交接方案.在考虑指标值... 在一体化的作战环境下,给出了航母编队防空的分布式网络框架.在分布式网络环境下,平台节点之间可考虑采用协同制导体制提高作战效能,依据防空作战的层次关系,设计了3种不同类型的协同制导体制,并给出了协同制导的交接方案.在考虑指标值往往不能精确给出的情况下,利用直觉模糊优选动态规划求解协同制导体制下的武器运用决策方案.仿真结果表明所提出的直觉模糊优选动态规划方法能有效地求解多阶段指标的防空方案,同时在考虑协同制导后,能有效地提高作战效能. 展开更多
关键词 协同防空 一体化 分布式网络 协同制导 直觉模糊优选
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分布式协同多机器人多任务目标遍历路径规划 被引量:8
17
作者 李靖 杨帆 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2020年第6期68-75,共8页
针对群智能优化算法易陷入局部最优且单一算法不易解决障碍物空间中多机器人多任务目标遍历的问题,提出一种分布式协同多机器人多任务目标遍历路径规划策略。首先,通过K-Means聚类算法对多任务目标进行分类,随后运用改进的灰狼优化算法... 针对群智能优化算法易陷入局部最优且单一算法不易解决障碍物空间中多机器人多任务目标遍历的问题,提出一种分布式协同多机器人多任务目标遍历路径规划策略。首先,通过K-Means聚类算法对多任务目标进行分类,随后运用改进的灰狼优化算法求解每类任务目标的最优遍历顺序,其中改进的灰狼优化算法引入余弦收敛因子以平衡全局搜索与局部开发的能力,引入布谷鸟搜索算法优化种群更新位置,最后在类内根据遍历顺序运用A*算法避障路径规划。每类的任务目标遍历路径规划的集合即为整个系统的多任务目标遍历路径。仿真实验表明:在规划多任务点遍历路径时,改进的灰狼优化算法比传统灰狼优化算法求解的路径长度缩短了5.08%,且适应度曲线收敛更快、算法稳定性更高;在规划避障路径时,A*算法比模糊逻辑法与RRT法求解的路径长度分别缩短了22.4%、9.8%,同时验证了分布式协同多机器人多任务目标遍历路径规划算法的可行性。 展开更多
关键词 分布式协同 多机器人 路径规划 多任务目标 K-MEANS聚类 布谷鸟搜索算法 灰狼优化算法 A*算法
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分布式无线通信系统中的主从协同功控 被引量:6
18
作者 吕星哉 王振 朱近康 《电路与系统学报》 CSCD 北大核心 2010年第1期59-64,共6页
分布式无线通信系统通过多个基站与移动台协作通信有效地提高了系统的容量和覆盖范围。然而传统的功率控制算法并不适用于移动台同时接收多个基站信号的情况。本文提出了一种基于适用多小区结构的主从协同功控算法。该算法把为移动台服... 分布式无线通信系统通过多个基站与移动台协作通信有效地提高了系统的容量和覆盖范围。然而传统的功率控制算法并不适用于移动台同时接收多个基站信号的情况。本文提出了一种基于适用多小区结构的主从协同功控算法。该算法把为移动台服务的基站分为主基站和从基站,各从基站以主基站分配的功率为参考值分配功率,可使整个覆盖区域内的所有移动台达到平衡的信干比,且可适用于任意拓扑结构的,使用全向天线或定向天线的分布式无线通信系统,并可以采用低复杂度和开销的分布式算法实现。仿真结果表明,在不同环境中,与现有的分布式系统中功控算法相比,新算法可以显著地提高整个系统的容量。 展开更多
关键词 有序 分布式 无线通信系统 主从 协同 功率控制
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无人艇全分布式动态事件触发编队控制 被引量:4
19
作者 黄兵 肖云飞 +1 位作者 冯元 于秀萍 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1479-1487,共9页
针对通信资源受限的多无人艇(USV)编队控制问题,本文提出了一种动态事件触发数据传输机制以降低通信频率,减少控制算法对系统带宽的占用.首先,基于滑模和自适应控制算法设计一种全分布式编队控制器,使得所有编队成员在保持预设队形的同... 针对通信资源受限的多无人艇(USV)编队控制问题,本文提出了一种动态事件触发数据传输机制以降低通信频率,减少控制算法对系统带宽的占用.首先,基于滑模和自适应控制算法设计一种全分布式编队控制器,使得所有编队成员在保持预设队形的同时能够完成对期望轨迹的跟踪.与现有编队控制器相比,该控制器不需要通信网络的全局信息.然后,基于Lyapunov稳定性理论证明了编队跟踪误差以及所有闭环信号都能达到稳定状态.此外,该算法能够保证触发时间序列不表现出Zeno行为.最后,通过数值仿真验证了全分布式编队控制器的有效性. 展开更多
关键词 无人艇编队 全分布式 动态事件触发 协同跟踪控制 自适应控制
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主动后轮转向及分布式驱动车辆协同控制研究 被引量:8
20
作者 彭文正 敖银辉 +2 位作者 邹晨祺 林子鹏 翁思贤 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第2期207-213,共7页
为有效地改善车辆操纵稳定性,设计了主动后轮转向系统(ARS)与基于直接横摆力矩控制(DYC)的双电机分布式驱动系统协同控制方法,并将其应用于FSAE赛车。首先建立ARS及DYC车辆的二自由度模型;基于滑模变结构控制方法,提出协同控制模型,通过... 为有效地改善车辆操纵稳定性,设计了主动后轮转向系统(ARS)与基于直接横摆力矩控制(DYC)的双电机分布式驱动系统协同控制方法,并将其应用于FSAE赛车。首先建立ARS及DYC车辆的二自由度模型;基于滑模变结构控制方法,提出协同控制模型,通过ASR控制器控制后轮转向角,减小车辆质心侧偏角,以及直接横摆力矩控制器(DYC)对两个后驱动轮的牵引力矩进行协调分配,实现横摆角速度的有效控制;最后,通过双移线测试仿真验证本文所提出的控制算法能够有效提高赛车弯道行驶的稳定性。 展开更多
关键词 主动后轮转向 分布式驱动 协同控制 直接横摆力矩控制 滑模变结构控制
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