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基于KD-ICP算法的机器人拆解目标三维点云配准方法
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作者 沈晨 薛龙 +3 位作者 李万祺 郑黎明 吴成龙 邹勇 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第21期9025-9032,共8页
随着中国核能产业发展,大量在役涉核装置运行过程中出现的事故和隐患需要通过涉核机器人进行远程处置,部分事故处置需对出险装置进行精确拆解,基于三维重建视觉图像定位是其关键技术之一。针对核应急事故中待拆解目标的精确重建,开展三... 随着中国核能产业发展,大量在役涉核装置运行过程中出现的事故和隐患需要通过涉核机器人进行远程处置,部分事故处置需对出险装置进行精确拆解,基于三维重建视觉图像定位是其关键技术之一。针对核应急事故中待拆解目标的精确重建,开展三维点云配准方法研究,在配准算法总体流程基础上设计出三维点云配准算法,利用高斯滤波进行点云数据去噪,提出一种兼顾点云信息完整性和算法效率的K维迭代最近点(K-dimensional iterative closest points,KD-ICP)算法,利用点快速特征直方图(fast point feature histograms,FPFH)和主成分分析(principal component analysis,PCA)实现特征点提取并降低点云数据量,使用全等四点集(4-points congruent sets,4PCS)进行点云粗配准,采用KD-ICP算法实现点云精配准。在所搭建的拆解机器人试验平台上,针对管、板及涉核装置模拟体等测试对象,对所提出的配准算法进行试验分析与评价,与其他3种常规算法的对比试验表明,所提出的点云算法在相同的条件下均方根误差最小,运行时间最短,具有更高的点云配准效率及较好的鲁棒性,为复杂拆解目标的三维重建及精确定位奠定了基础。 展开更多
关键词 三维点云 点云配准 KD-ICP算法 拆解机器人
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耐辐射破拆机器人控制器散热结构设计与仿真分析
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作者 王晨程 刘涛 +1 位作者 张孟旋 刘庆运 《机械工程与自动化》 2022年第2期81-83,共3页
针对在核辐射环境下破拆机器人控制器内部芯片散热的问题,通过分析核辐照以及电子器件的散热原理,提出了一种兼顾防核辐照和散热的方法并设计了相应的结构模型。该控制器机箱内部使用TEC(Thermo Electric Cooler)半导体制冷和相变材料... 针对在核辐射环境下破拆机器人控制器内部芯片散热的问题,通过分析核辐照以及电子器件的散热原理,提出了一种兼顾防核辐照和散热的方法并设计了相应的结构模型。该控制器机箱内部使用TEC(Thermo Electric Cooler)半导体制冷和相变材料蓄热的方法解决控制器在核辐照环境下的散热问题,并利用热仿真软件ANSYS Icepak进行了仿真。经过对比仿真结果,表明在环境温度为55℃时,添加散热方法后,控制器内部最大功耗芯片温度为80.1℃,低于最高许用温度95℃,说明该方法可满足核辐射环境下的工作需求。 展开更多
关键词 辐射 散热 控制器 破拆机器人 结构设计
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超高压水射流破拆机器人机械臂架的仿真研究
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作者 罗洋 祁宇明 黄贤振 《装备制造技术》 2016年第12期1-3,共3页
超高压水射流破拆机器人应用含有沙粒的超高压水作为工作介质,对混凝土建筑进行破拆。破拆过程中其机械臂架需要承受较大的反作用力,其破拆过程是一个动力学的研究过程,通过应用Solidworks三维软件建立实体模型,应用ADAMS软件对机械臂... 超高压水射流破拆机器人应用含有沙粒的超高压水作为工作介质,对混凝土建筑进行破拆。破拆过程中其机械臂架需要承受较大的反作用力,其破拆过程是一个动力学的研究过程,通过应用Solidworks三维软件建立实体模型,应用ADAMS软件对机械臂架进行仿真研究,对仿真平台接口进行相关设置,模拟实际破拆动作,获得机械臂架的系统数据以及虚拟样机动作参数,并为进一步优化超高压水射流破拆机器人机械臂架的机械结构提供参数依据。 展开更多
关键词 超高压水射流 ADAMS 破拆机器人
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销轴拆除机器人在六面顶压机上的应用
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作者 陈庚 吴修文 +1 位作者 赵金星 吴孝红 《超硬材料工程》 CAS 2016年第3期45-48,共4页
针对六面顶压机铰链梁销轴安装拆解过程中存在的难拆解问题,通过对销轴连接工艺进行研究,设计了一种销轴拆除机器人设备,实现了六面顶压机铰链梁销轴拆除的机械化。该机器人样机经客户试验,满足使用要求,性能可靠,提高了生产效率,降低... 针对六面顶压机铰链梁销轴安装拆解过程中存在的难拆解问题,通过对销轴连接工艺进行研究,设计了一种销轴拆除机器人设备,实现了六面顶压机铰链梁销轴拆除的机械化。该机器人样机经客户试验,满足使用要求,性能可靠,提高了生产效率,降低了生产成本,为该产品在金刚石行业的应用和普及提供了一定的参考。 展开更多
关键词 销轴拆除机器人 六面顶压机 销轴拆除 金刚石
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