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基于Elman神经网络的车轮滑移率跟踪控制
被引量：
11
1
作者
张家旭
施正堂
+1 位作者
杨雄
赵健
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期64-69,共6页
针对汽车高速紧急换道避障系统对快速、精确和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,基于离散滑模变结构控制方法,设计了对系统不确定性具有强鲁棒性特征的车轮滑移率离散积分滑模跟踪控制器,并利用一步延迟估计方法在线估计和补偿系统不确定...
针对汽车高速紧急换道避障系统对快速、精确和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,基于离散滑模变结构控制方法,设计了对系统不确定性具有强鲁棒性特征的车轮滑移率离散积分滑模跟踪控制器,并利用一步延迟估计方法在线估计和补偿系统不确定性,从而抑制了抖振现象.同时,利用Elman神经网络的时间序列预测能力构建了车轮目标滑移率预测模型,用于预估车轮滑移率离散积分滑模跟踪控制器包含的下一个采样时刻车轮目标滑移率,并通过粒子群优化算法实时修正车轮目标滑移率预测模型的未知权重来提高其预估精度.最后,对提出的车轮滑移率离散积分滑模跟踪控制器的可行性和有效性进行仿真验证.
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关键词
车轮滑移率
跟踪控制
离散积分滑模控制
ELMAN神经网络
粒子群优化算法
原文传递
H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑控制
被引量：
3
2
作者
方馨
王丽梅
张康
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期101-111,共11页
针对直线电机驱动H型平台中的直驱伺服系统易受负载扰动和机械耦合等因素影响的问题,提出一种H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑位置控制方法。首先,研究建立以动子位置和速度为状态变量的含有机械耦合特性的直驱伺服系统离散数学模...
针对直线电机驱动H型平台中的直驱伺服系统易受负载扰动和机械耦合等因素影响的问题,提出一种H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑位置控制方法。首先,研究建立以动子位置和速度为状态变量的含有机械耦合特性的直驱伺服系统离散数学模型;然后,设计离散积分滑模位置控制器,以减小外部扰动对系统影响,提高系统跟踪精度;同时,为削弱控制律中符号函数引起的抖振现象,设计一种平滑饱和函数代替传统符号函数,并通过仿真给出饱和函数曲线,定量分析证明平滑饱和函数的优越性。最后对该方法进行仿真与实验验证,并给出控制系统关键部件的实现方案,结果表明所提方法不仅提高了系统位置跟踪精度,削弱抖振程度,而且能够增强系统对负载扰动的鲁棒性。
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关键词
H型平台
直线电机驱动伺服系统
离散积分滑模控制
平滑饱和函数
抖振
机械耦合
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职称材料
考虑输入饱和的离散最优积分滑模控制
被引量：
3
3
作者
李理
刘杨
陈兴林
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016年第7期1317-1320,共4页
针对含有匹配有界干扰的线性离散系统,提出一类最优积分滑模控制算法.在系统开环极点位于单位圆内(上)的前提下,考虑输入饱和,可以实现系统状态的半全局稳定.该算法是低增益反馈和积分滑模的有益结合,通过低增益反馈使输入饱和得到满足...
针对含有匹配有界干扰的线性离散系统,提出一类最优积分滑模控制算法.在系统开环极点位于单位圆内(上)的前提下,考虑输入饱和,可以实现系统状态的半全局稳定.该算法是低增益反馈和积分滑模的有益结合,通过低增益反馈使输入饱和得到满足,通过滑模控制增强了系统对干扰的鲁棒性;另外,该算法可以使特定的性能指标达到最优,使系统稳态误差达到O(T^2)的量级.仿真结果验证了所提出算法的有效性.
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关键词
离散系统
最优积分滑模控制
输入饱和
原文传递
单相电压源逆变器离散积分滑模控制仿真研究
4
作者
杨冬冬
葛红娟
《电源技术应用》
2008年第11期28-31,36,共5页
本文将电感电流和输出电压瞬时值双环控制策略用于单相全桥逆变器设计中。电压环采用了离散积分滑模控制用来提高系统的动态响应和减小负载扰动的影响。参考电感电流根据输出电压的跟踪误差经过滑模控制器调节得到。电流环采用PI控制器...
本文将电感电流和输出电压瞬时值双环控制策略用于单相全桥逆变器设计中。电压环采用了离散积分滑模控制用来提高系统的动态响应和减小负载扰动的影响。参考电感电流根据输出电压的跟踪误差经过滑模控制器调节得到。电流环采用PI控制器对电感电流进行调节。文章在建模的基础上对系统进行了仿真分析,仿真结果证明系统有良好的动静态性能,该控制方法是可行的。
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关键词
逆变器
双环控制
离散积分滑模控制
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职称材料
不确定离散时间系统的复合非线性反馈积分滑模控制
5
作者
陈辉
武文豪
秦春斌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期297-303,共7页
针对不确定离散时间系统,提出一种基于离散复合非线性反馈的积分滑模(DCNF-ISM)控制策略,并将该算法应用于扰动下的磁盘跟踪问题.该算法由离散复合非线性反馈(DCNF)控制律与积分滑模(ISM)控制律两部分组成,其中DCNF控制律用于保证系统...
针对不确定离散时间系统,提出一种基于离散复合非线性反馈的积分滑模(DCNF-ISM)控制策略,并将该算法应用于扰动下的磁盘跟踪问题.该算法由离散复合非线性反馈(DCNF)控制律与积分滑模(ISM)控制律两部分组成,其中DCNF控制律用于保证系统具有较好瞬态性能,基于改进的离散趋近律设计的ISM控制律用于保证系统鲁棒性.基于Lyapunov稳定性理论对本文提出的控制策略的稳定性进行了推导证明,证明了离散时间系统的一致最终有界性.仿真结果表明,本文提出的控制策略能保证系统在扰动下仍然能够精确跟踪给定的参考信号,与传统的DCNF控制相比,该算法能够保证系统具有响应速度快超调量小、鲁棒性强等优点.
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关键词
复合非线性反馈
离散时间系统
积分滑模控制
鲁棒性
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职称材料
题名
基于Elman神经网络的车轮滑移率跟踪控制
被引量：
11
1
作者
张家旭
施正堂
杨雄
赵健
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院
浙江亚太机电股份有限公司
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期64-69,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575225)。
文摘
针对汽车高速紧急换道避障系统对快速、精确和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,基于离散滑模变结构控制方法,设计了对系统不确定性具有强鲁棒性特征的车轮滑移率离散积分滑模跟踪控制器,并利用一步延迟估计方法在线估计和补偿系统不确定性,从而抑制了抖振现象.同时,利用Elman神经网络的时间序列预测能力构建了车轮目标滑移率预测模型,用于预估车轮滑移率离散积分滑模跟踪控制器包含的下一个采样时刻车轮目标滑移率,并通过粒子群优化算法实时修正车轮目标滑移率预测模型的未知权重来提高其预估精度.最后,对提出的车轮滑移率离散积分滑模跟踪控制器的可行性和有效性进行仿真验证.
关键词
车轮滑移率
跟踪控制
离散积分滑模控制
ELMAN神经网络
粒子群优化算法
Keywords
wheel
slip
tracking
control
discrete
-
time
integral
sliding mode control
Elman
neural
network
particle
swarm
optimization
algorithm
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑控制
被引量：
3
2
作者
方馨
王丽梅
张康
机构
沈阳工业大学电气工程学院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期101-111,共11页
基金
国家自然科学基金(51875366)。
文摘
针对直线电机驱动H型平台中的直驱伺服系统易受负载扰动和机械耦合等因素影响的问题,提出一种H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑位置控制方法。首先,研究建立以动子位置和速度为状态变量的含有机械耦合特性的直驱伺服系统离散数学模型;然后,设计离散积分滑模位置控制器,以减小外部扰动对系统影响,提高系统跟踪精度;同时,为削弱控制律中符号函数引起的抖振现象,设计一种平滑饱和函数代替传统符号函数,并通过仿真给出饱和函数曲线,定量分析证明平滑饱和函数的优越性。最后对该方法进行仿真与实验验证,并给出控制系统关键部件的实现方案,结果表明所提方法不仅提高了系统位置跟踪精度,削弱抖振程度,而且能够增强系统对负载扰动的鲁棒性。
关键词
H型平台
直线电机驱动伺服系统
离散积分滑模控制
平滑饱和函数
抖振
机械耦合
Keywords
H-type
platform
linear
motor
drive
servo
system
discrete
-
time
integral
sliding mode control
smooth
saturation
function
chattering
mechanical
coupling
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
考虑输入饱和的离散最优积分滑模控制
被引量：
3
3
作者
李理
刘杨
陈兴林
机构
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016年第7期1317-1320,共4页
基金
国家自然科学基金项目(51405097)
国家科技重大专项基金项目(2009ZX02207)
文摘
针对含有匹配有界干扰的线性离散系统,提出一类最优积分滑模控制算法.在系统开环极点位于单位圆内(上)的前提下,考虑输入饱和,可以实现系统状态的半全局稳定.该算法是低增益反馈和积分滑模的有益结合,通过低增益反馈使输入饱和得到满足,通过滑模控制增强了系统对干扰的鲁棒性;另外,该算法可以使特定的性能指标达到最优,使系统稳态误差达到O(T^2)的量级.仿真结果验证了所提出算法的有效性.
关键词
离散系统
最优积分滑模控制
输入饱和
Keywords
discrete
-
time
system
optimal
integral
sliding mode control
input
saturation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
单相电压源逆变器离散积分滑模控制仿真研究
4
作者
杨冬冬
葛红娟
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《电源技术应用》
2008年第11期28-31,36,共5页
文摘
本文将电感电流和输出电压瞬时值双环控制策略用于单相全桥逆变器设计中。电压环采用了离散积分滑模控制用来提高系统的动态响应和减小负载扰动的影响。参考电感电流根据输出电压的跟踪误差经过滑模控制器调节得到。电流环采用PI控制器对电感电流进行调节。文章在建模的基础上对系统进行了仿真分析,仿真结果证明系统有良好的动静态性能,该控制方法是可行的。
关键词
逆变器
双环控制
离散积分滑模控制
Keywords
Inverters
Dual-loop
control
discrete
-
time
integral
sliding mode control
分类号
TM464 [电气工程—电器]
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职称材料
题名
不确定离散时间系统的复合非线性反馈积分滑模控制
5
作者
陈辉
武文豪
秦春斌
机构
河南大学人工智能学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期297-303,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61703142)
河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(2018GGJS017)
河南省科技攻关项目(222102240014)资助。
文摘
针对不确定离散时间系统,提出一种基于离散复合非线性反馈的积分滑模(DCNF-ISM)控制策略,并将该算法应用于扰动下的磁盘跟踪问题.该算法由离散复合非线性反馈(DCNF)控制律与积分滑模(ISM)控制律两部分组成,其中DCNF控制律用于保证系统具有较好瞬态性能,基于改进的离散趋近律设计的ISM控制律用于保证系统鲁棒性.基于Lyapunov稳定性理论对本文提出的控制策略的稳定性进行了推导证明,证明了离散时间系统的一致最终有界性.仿真结果表明,本文提出的控制策略能保证系统在扰动下仍然能够精确跟踪给定的参考信号,与传统的DCNF控制相比,该算法能够保证系统具有响应速度快超调量小、鲁棒性强等优点.
关键词
复合非线性反馈
离散时间系统
积分滑模控制
鲁棒性
Keywords
composite
nonlinear
feedback
discrete
time
system
integral
sliding mode control
robustness
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Elman神经网络的车轮滑移率跟踪控制
张家旭
施正堂
杨雄
赵健
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
11
原文传递
2
H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑控制
方馨
王丽梅
张康
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022
3
下载PDF
职称材料
3
考虑输入饱和的离散最优积分滑模控制
李理
刘杨
陈兴林
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2016
3
原文传递
4
单相电压源逆变器离散积分滑模控制仿真研究
杨冬冬
葛红娟
《电源技术应用》
2008
0
下载PDF
职称材料
5
不确定离散时间系统的复合非线性反馈积分滑模控制
陈辉
武文豪
秦春斌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
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