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智能材料DE驱动的两态串并联机器人系统的运动特性
被引量：
3
1
作者
张一超
祁新梅
郑寿森
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期749-753,共5页
本文利用电活性绝缘弹胶体DE的机电驱动特点,结合两态驱动的概念,设计了一种包含3个两态驱动器件的并联机构,将其作为串—并联离散驱动机器人系统的基本单元,并据此构建多个单元串联组成的多级离散驱动系统.文中首先利用智能DE材料制作...
本文利用电活性绝缘弹胶体DE的机电驱动特点,结合两态驱动的概念,设计了一种包含3个两态驱动器件的并联机构,将其作为串—并联离散驱动机器人系统的基本单元,并据此构建多个单元串联组成的多级离散驱动系统.文中首先利用智能DE材料制作满足这一驱动特性的圆柱形两态驱动器件,先测试其直线驱动特性,即变形值.其次,将该变形值作为并联机构数学模型的驱动值,分析单级及多级并联机构的运动状态、特性及工作空间的特点.最后,利用数学工具Mathematica描绘出上述两态驱动并联机构系统所能达到的工作空间分布点云图,分析了结构参数与驱动量对系统工作空间的范围、精度的影响.
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关键词
离散驱动
电活性聚合物
并联机构
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职称材料
胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制
被引量：
7
2
作者
张永顺
孙颖
+2 位作者
杜春雨
王娜
迟明路
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期26-32,共7页
以空间万向旋转磁矢量为驱动源,以实现胶囊机器人在充满大黏度液体复杂弯曲环境内的非接触转向游动为目标,根据弯曲环境几何约束条件,研究机器人在圆弧弯管、转角弯管内的通过性与万向旋转磁矢量的控制策略。根据路径规划,推导机器人在...
以空间万向旋转磁矢量为驱动源,以实现胶囊机器人在充满大黏度液体复杂弯曲环境内的非接触转向游动为目标,根据弯曲环境几何约束条件,研究机器人在圆弧弯管、转角弯管内的通过性与万向旋转磁矢量的控制策略。根据路径规划,推导机器人在弯曲环境内非接触游动所需要转弯位置、转向角和驱动距离,为顺利实现机器人转弯控制,基于上述参量,建立万向磁矢量的空间变换模型。试验表明,上述控制策略能够有效实现胶囊机器人在弯曲环境内的通过。
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关键词
胶囊机器人
万向旋转磁矢量
非接触通过策略
离散驱动控制
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职称材料
一种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究
被引量：
3
3
作者
朱晓龙
顿向明
+1 位作者
山磊
顿向勇
《机床与液压》
北大核心
2014年第21期1-5,共5页
基于单马达驱动技术设计了一种5自由度的多关节轻量化离散驱动机械臂,机械臂各个关节采用离合器进行控制,多个关节共用一个驱动电机。针对机械臂特殊的传动链结构所造成的关节运动耦合特性,进行分析并提出了补偿措施。为研究机械臂的振...
基于单马达驱动技术设计了一种5自由度的多关节轻量化离散驱动机械臂,机械臂各个关节采用离合器进行控制,多个关节共用一个驱动电机。针对机械臂特殊的传动链结构所造成的关节运动耦合特性,进行分析并提出了补偿措施。为研究机械臂的振动特性,利用ANSYS仿真软件对机械臂进行了模态分析,仿真结果表明机械臂激励频率远离其固有频率。通过对机械臂进行运动学正反解,并利用MATLAB进行仿真分析得到该机械臂能够通过关节联动的方式实现复杂运动轨迹。
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关键词
多关节
离散驱动
机械臂
空间技术
关节耦合
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职称材料
题名
智能材料DE驱动的两态串并联机器人系统的运动特性
被引量：
3
1
作者
张一超
祁新梅
郑寿森
机构
中山大学物理科学与工程技术学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期749-753,共5页
基金
广东省自然科学基金资助项目(2004B10201036)
文摘
本文利用电活性绝缘弹胶体DE的机电驱动特点,结合两态驱动的概念,设计了一种包含3个两态驱动器件的并联机构,将其作为串—并联离散驱动机器人系统的基本单元,并据此构建多个单元串联组成的多级离散驱动系统.文中首先利用智能DE材料制作满足这一驱动特性的圆柱形两态驱动器件,先测试其直线驱动特性,即变形值.其次,将该变形值作为并联机构数学模型的驱动值,分析单级及多级并联机构的运动状态、特性及工作空间的特点.最后,利用数学工具Mathematica描绘出上述两态驱动并联机构系统所能达到的工作空间分布点云图,分析了结构参数与驱动量对系统工作空间的范围、精度的影响.
关键词
离散驱动
电活性聚合物
并联机构
Keywords
discrete
actuation
electroactive
polymer
parallel
mechanism
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制
被引量：
7
2
作者
张永顺
孙颖
杜春雨
王娜
迟明路
机构
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期26-32,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875064
61175102
51277018)
文摘
以空间万向旋转磁矢量为驱动源,以实现胶囊机器人在充满大黏度液体复杂弯曲环境内的非接触转向游动为目标,根据弯曲环境几何约束条件,研究机器人在圆弧弯管、转角弯管内的通过性与万向旋转磁矢量的控制策略。根据路径规划,推导机器人在弯曲环境内非接触游动所需要转弯位置、转向角和驱动距离,为顺利实现机器人转弯控制,基于上述参量,建立万向磁矢量的空间变换模型。试验表明,上述控制策略能够有效实现胶囊机器人在弯曲环境内的通过。
关键词
胶囊机器人
万向旋转磁矢量
非接触通过策略
离散驱动控制
Keywords
capsule
robot
universal
rotating
magnetic
vector~
non-contact
transitting
strategy
discrete
actuat
ing
control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究
被引量：
3
3
作者
朱晓龙
顿向明
山磊
顿向勇
机构
上海交通大学机器人研究所
常州远量机器人技术有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2014年第21期1-5,共5页
基金
国家863计划(军口)资助项目(2012AA7045042)
文摘
基于单马达驱动技术设计了一种5自由度的多关节轻量化离散驱动机械臂,机械臂各个关节采用离合器进行控制,多个关节共用一个驱动电机。针对机械臂特殊的传动链结构所造成的关节运动耦合特性,进行分析并提出了补偿措施。为研究机械臂的振动特性,利用ANSYS仿真软件对机械臂进行了模态分析,仿真结果表明机械臂激励频率远离其固有频率。通过对机械臂进行运动学正反解,并利用MATLAB进行仿真分析得到该机械臂能够通过关节联动的方式实现复杂运动轨迹。
关键词
多关节
离散驱动
机械臂
空间技术
关节耦合
Keywords
Multi-joint
discrete
ly-
actuat
ed
Manipulator
Space
technology
Joint
coupling
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能材料DE驱动的两态串并联机器人系统的运动特性
张一超
祁新梅
郑寿森
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2010
3
下载PDF
职称材料
2
胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制
张永顺
孙颖
杜春雨
王娜
迟明路
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
7
下载PDF
职称材料
3
一种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究
朱晓龙
顿向明
山磊
顿向勇
《机床与液压》
北大核心
2014
3
下载PDF
职称材料
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