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多传感器数据融合的无人机速率估算与定位 被引量:5
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作者 吕涛 张长利 +5 位作者 王树文 王润涛 张伶鳦 刘超 栾吉玲 周雅楠 《农机化研究》 北大核心 2016年第10期1-5,共5页
为了提高农用无人机速率与位置的估算精度,同时降低无人机制作成本,提出了一种对于农用无人机容易实现的传感器数据融合算法,即通过使用离散型卡尔曼滤波,提高实验对象在三维空间中位置和速率变化的估算精度。由于传统的惯性测量系统存... 为了提高农用无人机速率与位置的估算精度,同时降低无人机制作成本,提出了一种对于农用无人机容易实现的传感器数据融合算法,即通过使用离散型卡尔曼滤波,提高实验对象在三维空间中位置和速率变化的估算精度。由于传统的惯性测量系统存在体积大、造价高等缺点,而廉价的惯性测量传感器又存在较大的飘移,因此结合农用无人机航拍的工作环境采用全球定位系统(GPS)提供位置的测量,由惯性导航系统(INS)给出加速度,并由光流传感器提供速度的测量加以辅助。最终,通过实验验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 农用无人机 数据融合 离散型卡尔曼滤波 光流
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利用多维观测序列的KCFM混合模型检测新型P2P botnet 被引量:3
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作者 康健 宋元章 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期520-523,共4页
提出了一种新颖的综合考虑多维观测序列的实时检测模型——KCFM。通过抽取新型分散式P2Pbotnet的多个特征构成多维观测序列,使用离散Kalman滤波算法发现流量异常变化,将Multi-chart CUSUM作为差异放大器提高检测精度。实验表明,基于多... 提出了一种新颖的综合考虑多维观测序列的实时检测模型——KCFM。通过抽取新型分散式P2Pbotnet的多个特征构成多维观测序列,使用离散Kalman滤波算法发现流量异常变化,将Multi-chart CUSUM作为差异放大器提高检测精度。实验表明,基于多维观测序列的KCFM模型能够有效地检测新型P2Pbotnet。 展开更多
关键词 P2Pbotnet 离散kalman滤波 Multi-chartCUSUM
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基于无人艇载侧扫声呐的水下目标定位方法研究 被引量:2
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作者 左震 黄泓赫 +1 位作者 孙备 吴鹏 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期310-319,共10页
水下目标高精度定位是无人艇开展海底测绘、航道清理、沉船打捞等任务的重要前提。然而,现有的基线式定位方法无法对未知水域内的目标进行精确定位。实际任务中,无人艇往往需要搭载侧扫声呐并辅以其他手段来确定水下目标的准确位置。针... 水下目标高精度定位是无人艇开展海底测绘、航道清理、沉船打捞等任务的重要前提。然而,现有的基线式定位方法无法对未知水域内的目标进行精确定位。实际任务中,无人艇往往需要搭载侧扫声呐并辅以其他手段来确定水下目标的准确位置。针对无人艇水下目标定位难题,首先对侧扫声呐水下目标定位过程进行建模,然后分析姿态误差对水下目标定位造成的影响,利用姿态矫正矩阵消除姿态误差,最后利用离散卡尔曼滤波算法对多点测量数据进行最优估计,得到水下目标的精确位置。仿真实验和无人艇集成实验结果表明,该定位方法能够有效的减小测量过程中的误差,平均定位精度达到0.334 m。 展开更多
关键词 水下目标定位 离散卡尔曼滤波 侧扫声呐 无人艇
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ZigBee Signal Phase Tracking Using a Discrete Kalman Filter Estimator under AWGN Channel
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作者 Ali Alqahtani Mohamed Zohdy 《Journal of Computer and Communications》 2019年第1期10-17,共8页
The objective of this research is to track the phase changes in Binary Phase Shift Keying (BPSK) modulated signal in ZigBee communication systems using discrete Kalman Filter (KF). Therefore, Kalman Filtering is used ... The objective of this research is to track the phase changes in Binary Phase Shift Keying (BPSK) modulated signal in ZigBee communication systems using discrete Kalman Filter (KF). Therefore, Kalman Filtering is used to estimate and optimize the carrier phase of BPSK modulated signal, in the presence of Additive White Gaussian Noise (AWGN) channel, by minimizing the phase deviation error. Therefore, a simulation model, using MATLAB, will be created to demonstrate ZigBee transmission system with the impact of the integrated filter. The expected results will show that Kalman Filter tracks the phase of BPSK modulated signal correctly and the performance of tracking will be measured by Mean Square Error (MSE) with respect to Signal to Noise Ratio (SNR). This study proposes a new method of phase tracking in ZigBee receivers in the presence of AWGN channel which can be extended to Internet of Things (IoT) applications. 展开更多
关键词 ZIGBEE Binary Phase SHIFT Keying (BPSK) discrete kalman filter AWGN Channel
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Assessing the Performance of Two Hydrologic Models for Forecasting Daily Streamflows in the Cazones River Basin (Mexico)
5
作者 Fernando González-Leiva Rodrigo Valdés-Pineda +1 位作者 Juan B. Valdés Laura A. Ibáñez-Castillo 《Open Journal of Modern Hydrology》 2016年第3期168-181,共15页
Floods have caused significant human and economic losses in the Cazones River Basin, located on the Gulf of Mexico. Despite this knowledge, steps towards the design and implementation of an early warning system for th... Floods have caused significant human and economic losses in the Cazones River Basin, located on the Gulf of Mexico. Despite this knowledge, steps towards the design and implementation of an early warning system for the Cazones are still a pending task. In this study we contributed by establishing a hydrological scheme for forecasting mean daily discharges in the Cazones Basin. For these purposes, we calibrated, validated and compared the HyMod model (HM) which is physics-based, and an autoregressive-based model coupled with the Discrete Kalman Filter (ARX-DKF). The ability of both models to accurately predict discharges proved satisfactory results during the validation period with RMSE<sub>HYMOD</sub> = 2.77 [mm/day];and RMSE<sub>ARX-DKF</sub> = [2.38 mm/day]. Further analysis based on a Streamflow Assimilation Ratio (SAR) revealed that both models underestimate the discharges in a similar proportion. This evaluation also showed that, under the most common conditions, the simpler stochastic model (ARX-DKF) performs better;however, under extreme hydrological conditions the deterministic HM model reveals a better performance. These results are discussed under the context of future applications and additional requirements needed to implement an early warning hydrologic system for the Cazones Basin. 展开更多
关键词 Hydrologic Models Cazones Basin HyMod discrete kalman filter Hydrologic Uncertainty
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基于像素匹配和卡尔曼滤波的运动估计在浮选泡沫流速特征提取上的应用 被引量:1
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作者 李阳 杨文旺 +1 位作者 武涛 郭家豪 《有色金属(选矿部分)》 北大核心 2017年第4期80-83,共4页
为了解决传统特征匹配算法难以准确提取浮选泡沫流速特征的问题,本文提出一种基于像素匹配和卡尔曼滤波相结合的算法。该算法首先综合考虑前后两帧图像上面像素点的流动,在基于理想情况下的灰度值不变、梯度时空不变以及运动连续性假设... 为了解决传统特征匹配算法难以准确提取浮选泡沫流速特征的问题,本文提出一种基于像素匹配和卡尔曼滤波相结合的算法。该算法首先综合考虑前后两帧图像上面像素点的流动,在基于理想情况下的灰度值不变、梯度时空不变以及运动连续性假设,提出使用欧拉-拉格朗日方程与计算数学最小化约束能量方程,得到的结果作为卡尔曼预测的观测值参与测量更新,从而在状态更新中得到最优的泡沫流速特征向量。实验结果表明,该算法计算准确,平稳性高,实时性好,可以很好地作为浮选机优化控制的原始参数。 展开更多
关键词 浮选泡沫图像 运动估计 像素匹配 离散卡尔曼滤波
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卡尔曼滤波算法在船用雷达运动目标跟踪滤波器中的应用 被引量:1
7
作者 赵明冬 王继红 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第2X期103-105,共3页
首先介绍离散卡尔曼滤波的系统模型并进行理论分析,在观测噪声矢量是白噪声的情况下设计船用雷达运动目标跟踪滤波器,然后模拟实际海面跟踪目标来获得发送端数据进行滤波器的性能仿真。实验结果表明,当观测噪声协方差矩阵和实际的噪声... 首先介绍离散卡尔曼滤波的系统模型并进行理论分析,在观测噪声矢量是白噪声的情况下设计船用雷达运动目标跟踪滤波器,然后模拟实际海面跟踪目标来获得发送端数据进行滤波器的性能仿真。实验结果表明,当观测噪声协方差矩阵和实际的噪声协方差矩阵相近时,卡尔曼滤波器具有滤波精准度高、收敛速度适中及稳定性强等优点。 展开更多
关键词 离散卡尔曼滤波 目标跟踪 噪声协方差矩阵
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基于加速度计的轴系垂直度静动基座测量方法
8
作者 柳慧泉 郭益德 《导航与控制》 2018年第1期99-102,41,共5页
针对目前惯导平台结构垂直度指标在使用过程中难以测量的问题,提出基于加速度计惯性测角原理的静动基座条件下的新的测量算法。其中包括静动基座条件下,由几何模型推导建立的数学模型,相应的实验方法的阐述与论证,以及实验中对上位机采... 针对目前惯导平台结构垂直度指标在使用过程中难以测量的问题,提出基于加速度计惯性测角原理的静动基座条件下的新的测量算法。其中包括静动基座条件下,由几何模型推导建立的数学模型,相应的实验方法的阐述与论证,以及实验中对上位机采集数据进行离散Kal-man滤波处理。最后,建立误差模型,分析了采用该方法测量垂直度的误差来源,通过数值比较,证明了该方法能够在当前技术条件下实现所需测量精度。 展开更多
关键词 轴系垂直度测量 静动基座模型 离散kalman滤波
原文传递
图像辅助导航系统中量测矩阵的确定
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作者 滕科嘉 陈楸 刘焘 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第1期37-38,42,共3页
文中基于准三维模型对惯导系统误差校正的思想,利用摄像机成像系统和捷联惯导系统(SINS)相结合的方法,着重对量测矩阵进行推导。然后,采用离散卡尔曼滤波方法进行导航误差估计,并用估计出来的误差对惯导系统的输出进行修正,在一定程度... 文中基于准三维模型对惯导系统误差校正的思想,利用摄像机成像系统和捷联惯导系统(SINS)相结合的方法,着重对量测矩阵进行推导。然后,采用离散卡尔曼滤波方法进行导航误差估计,并用估计出来的误差对惯导系统的输出进行修正,在一定程度上提高了导航精度,理论上大大降低了导航成本。 展开更多
关键词 量测矩阵 摄像机成像系统 捷联惯导系统 离散卡尔曼滤波
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基于ARM的组合导航系统设计与实现
10
作者 王运强 邹欣 《河北建筑工程学院学报》 CAS 2012年第2期95-97,107,共4页
介绍了一种利用车载惯性导航设备和GPS导航卫星进行车辆实时定位的导航系统.系统的设计主要是基于分散性的卡尔曼滤波算法模型和嵌入式系统进行.测试结果表明该系统具有较高的精度,是行之有效的.
关键词 ARM 分散式卡尔曼滤波 组合导航
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离散Kalman滤波器的UML建模与实现
11
作者 雷文华 《现代电子技术》 2011年第22期31-34,共4页
离散卡尔曼滤波器的理论比较抽象。为了能较直观地理解离散卡尔曼滤波器,采用面向对象分析的方法对离散卡尔曼滤波器的具体实现过程进行了UML建模,给出了离散卡尔曼滤波器的用例图、类图、时序图和活动图,使得比较抽象的卡尔曼滤波过程... 离散卡尔曼滤波器的理论比较抽象。为了能较直观地理解离散卡尔曼滤波器,采用面向对象分析的方法对离散卡尔曼滤波器的具体实现过程进行了UML建模,给出了离散卡尔曼滤波器的用例图、类图、时序图和活动图,使得比较抽象的卡尔曼滤波过程变得直观、形象、易于理解,并且适合于实际编程实现。通过Matlab语言编程实现了一个具体实验的离散卡尔曼滤波算法,给出了卡尔曼滤波器的程序代码,实现的滤波达到了预期的效果。该算法对工程技术上具体实现离散卡尔曼滤波器的编程有一定的参考价值。 展开更多
关键词 离散卡尔曼滤波器 建模 UML MATLAB
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荷载作用下超高层建筑结构风荷载响应仿真
12
作者 白硕 赵利军 +1 位作者 赵娜 孟秋燕 《计算机仿真》 2024年第9期243-246,391,共5页
与一般建筑不同,随着高度的增加,超高层建筑结构本身的基本自振周期和柔度增加,阻尼比降低,在荷载作用下会产生一定的位移变化。为了提高超高层建筑结构的稳定性和安全性,提出荷载作用下超高层建筑结构风荷载响应分析方法。基于随机振... 与一般建筑不同,随着高度的增加,超高层建筑结构本身的基本自振周期和柔度增加,阻尼比降低,在荷载作用下会产生一定的位移变化。为了提高超高层建筑结构的稳定性和安全性,提出荷载作用下超高层建筑结构风荷载响应分析方法。基于随机振动理论,建立超高层建筑异形结构在风荷载作用下的运动方程,分析结构位移变化情况;通过静力风效应和动力风效应对建筑异形结构的风效应展开分析;根据分析结果,采用荷载反向识别算法结合离散卡尔曼滤波理论完成建筑结构风荷载响应分析。仿真结果表明,所提方法可准确获得超高层建筑异形结构的湍流度、风速时程、风中心轨迹相关信息,说明该方法的风荷载响应仿真分析结果精度较高。 展开更多
关键词 超高层建筑 随机振动理论 风效应 离散卡尔曼滤波理论 风荷载响应
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离散性卡尔曼滤波在GPS变形监测数据处理中的应用 被引量:2
13
作者 高雅萍 冯晓亮 《工程勘察》 CSCD 北大核心 2006年第7期55-57,共3页
卡尔曼滤波是当前应用最广的动态数据处理方法。文章针对GPS变形监测数据常规处理方法中的实际误差大、无法进行实时反映变形动态特性的缺点,通过对离散卡尔曼滤波基本原理的介绍,指出离散卡尔曼滤波法的优点及其在GPS变形监测数据处理... 卡尔曼滤波是当前应用最广的动态数据处理方法。文章针对GPS变形监测数据常规处理方法中的实际误差大、无法进行实时反映变形动态特性的缺点,通过对离散卡尔曼滤波基本原理的介绍,指出离散卡尔曼滤波法的优点及其在GPS变形监测数据处理中的适用数学模型,并通过三峡实测数据进行该方法使用说明及如何选择状态向量。 展开更多
关键词 离散卡尔曼滤波法 动态噪声 状态向量
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基于连续-离散扩展卡尔曼建模的p53-Mdm2调控关系研究 被引量:3
14
作者 姜莉 李玉榕 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期180-186,共7页
生物医学研究揭示,肿瘤抑制基因p53的表达水平与肿瘤的形成相关。p53相关的信号转导网络研究为揭示癌症、肿瘤的发病机制和寻找其治疗方法提供新思路,而p53和癌基因Mdm2的负反馈关系是该信号转导网络的核心部分。因此,研究p53-Mdm2的调... 生物医学研究揭示,肿瘤抑制基因p53的表达水平与肿瘤的形成相关。p53相关的信号转导网络研究为揭示癌症、肿瘤的发病机制和寻找其治疗方法提供新思路,而p53和癌基因Mdm2的负反馈关系是该信号转导网络的核心部分。因此,研究p53-Mdm2的调控关系意义重大。基于电离辐射后人类白血病细胞中测得的时间序列基因表达数据,利用连续-离散的扩展卡尔曼(EKF)算法,建立带有延迟特性的非线性动态连续随机生物网络模型,模拟电离辐射后的p53-Mdm2动态调控过程。同时,对所建立网络的准确性进行验证,可得模型的误差率为0.85%。结果表明:所提出的算法是收敛的,可以预测基因的表达水平,准确地模拟p53-Mdm2调控网络受到电离辐射后的衰减震荡响应过程,该过程和生物实验结果一致。所提出的算法为生物学实验建模提供一种有效的方法,并可以为网络系统动力学特性的研究提供条件。 展开更多
关键词 p53-Mdm2网络 连续-离散扩展卡尔曼(EKF)算法 时间序列数据 延迟
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