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乡村教师定向培养的价值引导与能力重塑——基于职业生涯教育的路径分析 被引量:3
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作者 田甜 程功群 《教育学术月刊》 北大核心 2023年第1期106-112,共7页
乡村教师定向培养是为乡村教师队伍培养输送优秀人才的重要渠道,其质量和效果直接影响乡村教育事业的发展。但是,现阶段在乡村教师定向培养过程中,依然面临价值取向冲突、学习行为背离、培养结果偏差等问题,定向师范生的职业理想信念、... 乡村教师定向培养是为乡村教师队伍培养输送优秀人才的重要渠道,其质量和效果直接影响乡村教育事业的发展。但是,现阶段在乡村教师定向培养过程中,依然面临价值取向冲突、学习行为背离、培养结果偏差等问题,定向师范生的职业理想信念、学习行为动机以及业务能力等都同政策与现实的客观要求存在一定差距。在当前的乡村教师定向培养中,应充分融合职业生涯理念,发挥职业生涯教育在价值观培养、个人能力和素质发展及职场环境探索体验方面的积极作用,促进国家政策期待与学生需求的价值协同,推动课程体系、教育模式和培养体系方面的融合创生,实现对乡村定向师范生的价值引领和能力重塑。 展开更多
关键词 乡村教师 定向培养 职业生涯教育 价值引导 能力重塑
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数字引导中位置误差修正和预测技术
2
作者 何文志 《计算机与网络》 2023年第7期42-45,共4页
在无人机系统中,起飞降落阶段地面站使用定向数字引导模式对飞机进行跟踪。飞机距离地面站较近的情况下,跑道上飞机的位置变化较快,尤其在地面站天线方位角指向与飞机速度方向垂直的情况下,天线方位角和速度都有较大变化,不经过位置误... 在无人机系统中,起飞降落阶段地面站使用定向数字引导模式对飞机进行跟踪。飞机距离地面站较近的情况下,跑道上飞机的位置变化较快,尤其在地面站天线方位角指向与飞机速度方向垂直的情况下,天线方位角和速度都有较大变化,不经过位置误差修正和飞机位置预测,难以准确跟踪飞机。为解决该问题,提出了一种预测方法,包括位置误差修正和飞机位置预测2个步骤,已在多个项目中应用,跟踪效果改善明显。 展开更多
关键词 定向天线 数字引导 位置误差修正 位置预测
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钻井利器的故事之“慧磁”高精度定向中靶导向系统
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作者 刘聃 陈剑垚 +2 位作者 侯岳 何楠 周绍武 《钻探工程》 2023年第4期155-159,共5页
磁导向对接井技术的出现,大大提升了对接连通率,目前广泛应用在天然碱等可溶性矿产的开采中。随着该技术的不断发展,作为地下“穿针引线”导航利器的优秀代表——“慧磁”高精度定向中靶导向系统,以其出色的测量精度、稳定性及可靠性已... 磁导向对接井技术的出现,大大提升了对接连通率,目前广泛应用在天然碱等可溶性矿产的开采中。随着该技术的不断发展,作为地下“穿针引线”导航利器的优秀代表——“慧磁”高精度定向中靶导向系统,以其出色的测量精度、稳定性及可靠性已在国内外对接井中取得数百次的好成绩。本文从科普的角度介绍了井下对接导航的必要性、“慧磁”系统的组成及技术原理、“慧磁”系统发展历程及近年来取得的成果,以此提高大家对“慧磁”系统的认识,达到相互交流、相互促进的目的,最终推动以“慧磁”系统为代表的主动磁测系统的技术持续发展和应用领域的不断拓展。 展开更多
关键词 定向钻井 对接井 磁导向 钻井导航“ 慧磁”系统 中靶导向系统
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Bee Colony Optimization Algorithm for Routing and Wavelength Assignment Based on Directional Guidance in Satellite Optical Networks
4
作者 Mai Yang Qi Zhang +8 位作者 Haipeng Yao Ran Gao Xiangjun Xin Feng Tian Weiying Feng Dong Chen Fu Wang Qinghua Tian Jinxi Qian 《China Communications》 SCIE CSCD 2023年第7期89-107,共19页
With the development of satellite communication,in order to solve the problems of shortage of on-board resources and refinement of delay requirements to improve the communication performance of satellite optical netwo... With the development of satellite communication,in order to solve the problems of shortage of on-board resources and refinement of delay requirements to improve the communication performance of satellite optical networks,this paper proposes a bee colony optimization algorithm for routing and wavelength assignment based on directional guidance(DBCO-RWA)in satellite optical networks.In D-BCORWA,directional guidance based on relative position and link load is defined,and then the link cost function in the path search stage is established based on the directional guidance factor.Finally,feasible solutions are expanded in the global optimization stage.The wavelength utilization,communication success probability,blocking rate,communication hops and convergence characteristic are simulated.The results show that the performance of the proposed algorithm is improved compared with existing algorithms. 展开更多
关键词 routing and wavelength assignment satel-lite optical networks bee colony optimization algo-rithm directional guidance feasible solution extension
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仿生亲水微轨道-超疏水复合表面液滴可控定向引导研究 被引量:4
5
作者 刘洋 张辉 +1 位作者 周彬 董光能 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期57-65,共9页
目的实现液滴在超疏水表面定向可控滑动。方法通过一种简单而有效的方法制备复合仿水稻叶亲水微轨道的超疏水表面。首先使用NaOH腐蚀铝合金表面形成微纳结构,然后浸泡硬脂酸溶液使得粗糙表面自生长硬脂酸超疏水层,最后使用纳秒激光系统... 目的实现液滴在超疏水表面定向可控滑动。方法通过一种简单而有效的方法制备复合仿水稻叶亲水微轨道的超疏水表面。首先使用NaOH腐蚀铝合金表面形成微纳结构,然后浸泡硬脂酸溶液使得粗糙表面自生长硬脂酸超疏水层,最后使用纳秒激光系统去除局部超疏水层,形成用于引导液滴的仿水稻叶微轨道。利用超疏水表面的超强憎水特性及亲水微轨道的亲水性,得到水滴运动各向异性的微结构化表面。通过优化微轨道参数,改变液滴各向异性润湿及滑动特性。结果随着相邻亲水微轨道间隔的减小,平行微轨道方向接触角也明显减小,液滴沿轨道方向的滑动阻力明显增加。当相邻微轨道间距为500μm时,达到平行亲水微轨道方向和垂直亲水微轨道方向滑动角的差值超过50°,为液滴可控定向引导最佳间距。进一步提出了具有变密度亲水微轨道和曲线排列亲水微轨道的超疏水表面,其具有在特定单方向液滴可控引导的特性,并引导水滴沿微轨道聚集到亲水末端点。通过机理分析得出,液滴在复合表面的各向异性润湿和定向滑动,是由于超疏水表面和亲水微轨道之间的表面能性质差异,以及毛细作用引起的预润湿效应等。结论本研究制备的复合亲水微轨道超疏水表面可实现液滴定向引导,在集水、水滴混合及污渍去除等领域具有应用潜力。 展开更多
关键词 超疏水表面 亲水微轨道 纳秒激光 各向异性润湿 定向引导 预润湿
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福建省国土资源监测评价及辅助决策平台建设与应用 被引量:4
6
作者 陈欣 陈玲 +1 位作者 曹铁军 易家莉 《国土资源信息化》 2016年第6期11-17,共7页
为健全我省国土资源评价机制,提升科学决策水平,提高各级国土部门的绩效管理和履职能力,福建省厅按照"量化指标、精确管理、定向指导、差别政策"的总体要求,以国土资源大数据为基础,建设完成了集国土资源全要素监测、重要因... 为健全我省国土资源评价机制,提升科学决策水平,提高各级国土部门的绩效管理和履职能力,福建省厅按照"量化指标、精确管理、定向指导、差别政策"的总体要求,以国土资源大数据为基础,建设完成了集国土资源全要素监测、重要因素自动化评价、智能化辅助决策分析等功能于一体的国土资源管理监测评价和辅助决策系统,实现了国土资源管理工作从传统的手工、定期、定性评价向自动、实时和定量评价转变。 展开更多
关键词 监测评价 辅助决策 评价指标体系 量化指标 精确管理 定向指导 差别政策
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螺线管磁定位技术初探 被引量:2
7
作者 陈剑垚 岳刚 《探矿工程(岩土钻掘工程)》 2016年第8期53-57,共5页
随着钻探工艺的不断发展,对井身轨迹的要求不断增加。一般依靠地磁定位的仪器已无法满足精度要求,于是研发出了多种近场磁导向系统,如MGT、RMRS和慧磁中靶仪等。以发射源种类为依据,可分为主动测量技术和被动测量技术。螺线管磁定位系... 随着钻探工艺的不断发展,对井身轨迹的要求不断增加。一般依靠地磁定位的仪器已无法满足精度要求,于是研发出了多种近场磁导向系统,如MGT、RMRS和慧磁中靶仪等。以发射源种类为依据,可分为主动测量技术和被动测量技术。螺线管磁定位系统属于主动测量技术,它具有数据传输量小、耐温高等优点。目前国外已经商用化,而国内研究不多。本文简单介绍了螺线管测量的理论模型,着重阐述了室内实验和误差分析。实验共测量了144个点数据,总距离平均误差为4.9%,平面距离平均误差为5.6%,初步验证了螺线管磁定位系统的可行性。 展开更多
关键词 定向钻进 螺线管 定位技术 磁场 导向
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高校辅导员要做好“导”的文章 被引量:1
8
作者 邹建芬 《扬州大学学报(高教研究版)》 2011年第5期79-81,共3页
高校辅导员承担着学生思想政治教育、班级和学生日常管理、组织学生勤工俭学、帮助困难学生、指导创业就业、处理突发事件、维护校园稳定等工作。高校辅导员开展学生工作要以引导为主,坚持以导为上。辅导员在众多日常工作中应做好"... 高校辅导员承担着学生思想政治教育、班级和学生日常管理、组织学生勤工俭学、帮助困难学生、指导创业就业、处理突发事件、维护校园稳定等工作。高校辅导员开展学生工作要以引导为主,坚持以导为上。辅导员在众多日常工作中应做好"导"的文章,重点要做好政治向导、加强管理引导、重视心理疏导、鼓励学术倡导、开展就业指导。 展开更多
关键词 高校辅导员 政治向导 管理引导 心理疏导 就业指导
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定向钻进指引系统在长大管棚施工中的应用
9
作者 梁斌琦 《价值工程》 2020年第16期181-183,共3页
大管棚作为超前支护的一种方式,常用于隧道穿越不良地质及软弱地层施工。近年来,在建筑物密集、交通繁忙的城市中心地区的改造工程日益增多,采用明挖法施工的地下工程必须拆迁大量的地下管网和地面建筑物,对现有交通影响大、工程费用及... 大管棚作为超前支护的一种方式,常用于隧道穿越不良地质及软弱地层施工。近年来,在建筑物密集、交通繁忙的城市中心地区的改造工程日益增多,采用明挖法施工的地下工程必须拆迁大量的地下管网和地面建筑物,对现有交通影响大、工程费用及安全风险高、环境保护问题突出,不得不改为暗挖法施工,管棚法作为一种重要的暗挖支护手段,再配合有效的注浆,能有效加固地层、防止地表塌陷,保证施工安全。在日本、美国及欧洲各国被广泛采用。定向钻进指引系统对于保证长大管棚定位精度、进而保证地层加固效果,提升大管棚工艺水平,有着较大的推广价值。 展开更多
关键词 定向钻进 指引系统 长大管棚 应用
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水平定向钻无套管双管回托工艺研究
10
作者 周立峰 《非开挖技术》 2009年第3期19-21,共3页
本文结合单根管道水平定向钻穿越回托力计算,对无套管双管回托力计算方法进行了理论分析,并通过工程实例对计算公式进行了修正,得出了无套管双管回托力计算方法,以期为同类工程实践提供理论参考。
关键词 定向钻 导向孔 回托力
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复杂结构井磁导向钻井技术进展 被引量:31
11
作者 高德利 刁斌斌 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1-9,共9页
复杂结构井可以有效提高复杂油气田单井产量和最终采收率,磁导向钻井技术是复杂结构井钻井的核心技术之一。总结了近年来磁导向钻井技术的主要研究进展,包括邻井距离随钻电磁探测系统、螺线管组随钻测距导向系统及三电极系救援井与事故... 复杂结构井可以有效提高复杂油气田单井产量和最终采收率,磁导向钻井技术是复杂结构井钻井的核心技术之一。总结了近年来磁导向钻井技术的主要研究进展,包括邻井距离随钻电磁探测系统、螺线管组随钻测距导向系统及三电极系救援井与事故井连通探测系统等主要研究成果,重点论述了磁导向钻井的技术原理及井下磁信标、弱磁探测仪、测距算法及纠偏控制方法等关键技术,并介绍了磁导向钻井技术在SAGD双水平井、连通井、救援井及丛式井钻井防碰中的现场应用情况。其中,邻井距离随钻电磁探测系统已在稠油SAGD双水平井钻井中得以成功应用,不仅在注入井水平段实现了磁导向水平钻进,而且在造斜井段也实现了磁导向钻进。分析认为,需加强多学科协同创新研究,以进一步提高磁导向钻井系统的耐温性能或研发新型耐高温磁导向钻井系统,实现磁导向钻井技术在复杂结构井的推广应用,提高钻井效率,保证钻井作业安全。 展开更多
关键词 复杂结构井 水平井 定向钻井 邻井距离 测距工具 磁导向钻井
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定向红外对抗系统与技术的发展 被引量:21
12
作者 范晋祥 李亮 李文军 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期789-794,共6页
红外对抗系统与技术经历了近半个多世纪的发展,先后出现了红外干扰机、红外诱饵及红外烟幕等几类红外干扰技术,并形成了一个庞大的红外干扰器材家族。近年来,随着红外成像寻的制导武器和技术的发展,常规的红外干扰手段对新型红外制导武... 红外对抗系统与技术经历了近半个多世纪的发展,先后出现了红外干扰机、红外诱饵及红外烟幕等几类红外干扰技术,并形成了一个庞大的红外干扰器材家族。近年来,随着红外成像寻的制导武器和技术的发展,常规的红外干扰手段对新型红外制导武器的干扰效果越来越不尽人意,人们逐渐提出了以高功率氙灯或激光作为红外能量源的定向红外对抗(DIRCM)概念。该系统具备优越的红外干扰性能,如通过干扰、致眩和毁伤等干扰红外成像导引头、多次重复使用、干扰效率高等,现已成为新一代红外对抗系统的优选方案。回顾了近年来国外新一代定向红外对抗系统和技术的研究发展历程,重点阐述了基于激光的定向红外对抗系统的工作原理、干扰毁伤机理、在技术上的优势及其国外发展现状,预测了定向红外对抗系统与技术的发展趋势。 展开更多
关键词 定向红外对抗 红外制导 红外对抗 红外干扰
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Research into magnetic guidance technology for directional drilling in SAGD horizontal wells 被引量:8
13
作者 Gao Deli Diao Binbin +1 位作者 Wu Zhiyong Zhu Yu 《Petroleum Science》 SCIE CAS CSCD 2013年第4期500-506,共7页
SAGD horizontal wells are used to enhance oil recovery from heavy oil reservoirs.This technology requires precise separation between the production well and the injection well to ensure the efficient drainage of the r... SAGD horizontal wells are used to enhance oil recovery from heavy oil reservoirs.This technology requires precise separation between the production well and the injection well to ensure the efficient drainage of the reservoir.By studying the attitude of the downhole probe tube and the production well trajectory,an algorithm is proposed for eliminating ferromagnetic interference while drilling injection wells.A high accuracy filter circuit has been designed to correct the detected magnetic signals,which are ultra-weak,frequency-instable,and narrow-band.The directional drilling magnetic guidance system(DD-MGS) has been developed by integrating these advanced techniques.It contains a sub-system for the ranging calculation software,a magnetic source,a downhole probe tube and a sub-system for collecting & processing the detected signals.The DD-MGS has succeeded in oilfield applications.It can guide the directional drilling trajectory not only in the horizontal section but also in the build section of horizontal injection wells.This new technology has broad potential applications. 展开更多
关键词 Heavy oil SAGD horizontal wells directional drilling magnetic guidance system
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基于患方反馈的定向健康指导在阵发性室上性心动过速射频消融术后延伸护理中的应用 被引量:7
14
作者 高慧敏 王旭 王琳 《中国医药导报》 CAS 2022年第9期173-176,共4页
目的探讨基于患方反馈的定向健康指导在阵发性室上性心动过速(PSVT)经导管射频消融(RFCA)术后延伸护理中的应用。方法选取2019年5月至2021年4月江苏省人民医院收治的接受RFCA术的PSVT患者90例,采用随机数字表法分为常规组和观察组,每组... 目的探讨基于患方反馈的定向健康指导在阵发性室上性心动过速(PSVT)经导管射频消融(RFCA)术后延伸护理中的应用。方法选取2019年5月至2021年4月江苏省人民医院收治的接受RFCA术的PSVT患者90例,采用随机数字表法分为常规组和观察组,每组各45例。常规组出院后接受常规延伸护理干预,观察组出院后接受常规延伸护理+基于患方反馈的定向健康指导,均干预3个月。比较两组干预前后健康知识评分、服药完全依从率服抗凝药的不良事件发生率。结果干预后,两组健康知识评分均高于干预前,且观察组高于常规组(P<0.05);观察组服药完全依从率高于常规组(P<0.05);观察组服抗凝药的不良事件发生率低于常规组(P<0.05)。结论基于患方反馈的定向健康指导应用于PSVT患者RFCA术后延伸护理中,有助于提高患者健康知识水平,提高服药依从性,降低服抗凝药的不良事件发生率。 展开更多
关键词 反馈 定向健康指导 阵发性室上性心动过速 经导管射频消融 延伸护理
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水平定向对接穿越及导向技术研究 被引量:8
15
作者 王瑞 王伯雄 +1 位作者 康健 张金 《探矿工程(岩土钻掘工程)》 2009年第9期69-71,共3页
水平定向对接穿越技术有效解决了传统水平定向钻进无法完成长距离穿越,以及无法穿越两侧均含砾石等复杂地层的问题。介绍了水平定向对接穿越技术以及该技术在国内外的应用,详细分析了基于三轴加速度计和三轴磁阻传感器的对接穿越导向技... 水平定向对接穿越技术有效解决了传统水平定向钻进无法完成长距离穿越,以及无法穿越两侧均含砾石等复杂地层的问题。介绍了水平定向对接穿越技术以及该技术在国内外的应用,详细分析了基于三轴加速度计和三轴磁阻传感器的对接穿越导向技术,基于轴向磁铁产生的磁场建立了对接模型。 展开更多
关键词 非开挖 水平定向钻进 对接穿越 导向
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两水平井“点对点”精确中靶对接施工技术 被引量:8
16
作者 武程亮 商敬秋 +1 位作者 陈剑垚 胡汉月 《探矿工程(岩土钻掘工程)》 2013年第5期4-7,共4页
自煤层气水平对接井领域引入美国Vector公司生产的RMRS旋转磁测距系统以来,我国煤层气和水溶开采领域的定向对接井的施工技术取得了重大突破。然而,大多数应用仍局限于传统的U形井组,属于由一个垂直井和一个水平井组成的井组。而华晋焦... 自煤层气水平对接井领域引入美国Vector公司生产的RMRS旋转磁测距系统以来,我国煤层气和水溶开采领域的定向对接井的施工技术取得了重大突破。然而,大多数应用仍局限于传统的U形井组,属于由一个垂直井和一个水平井组成的井组。而华晋焦煤柳林煤层气项目DS井组是由2个水平井组成的煤层气井组,采用国产"慧磁"钻井中靶引导系统使2井实现"点对点"对接。重点介绍了"点对点"精确中靶作业施工技术方法。 展开更多
关键词 定向对接井 点对线 点对点 “慧磁”钻井中靶引导系统 煤层气井
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机载红外定向对抗装备技术发展研究 被引量:7
17
作者 刘立武 张义军 +2 位作者 吴卓昆 张嘉辉 苑晓斌 《光电技术应用》 2020年第3期17-22,共6页
鉴于红外制导导弹对战场平台构成的严重威胁,以及传统红外对抗措施效能的下降,引出了红外定向对抗技术措施,分析其工作原理、作战流程,介绍了国外机载红外定向对抗系统的发展现状,依据其主要技术特点将其划分为四代,分析了典型产品的主... 鉴于红外制导导弹对战场平台构成的严重威胁,以及传统红外对抗措施效能的下降,引出了红外定向对抗技术措施,分析其工作原理、作战流程,介绍了国外机载红外定向对抗系统的发展现状,依据其主要技术特点将其划分为四代,分析了典型产品的主要特点和技术参数,归纳了装备技术发展趋势。 展开更多
关键词 红外定向对抗 红外制导 光电对抗 红外对抗
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供水管道水平定向钻穿越航道关键技术研究——以闽江水平定向钻穿越工程为例 被引量:3
18
作者 焦广宇 陈杨 +2 位作者 曹良 闫雪峰 马保松 《安全与环境工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期46-55,共10页
为解决福州市琅岐岛供水不足问题而建设的塘坂引水工程琅岐支线(马尾段)供水管道,横跨穿越闽江航道,该管道内径为1 200 mm,长度为1 934 m,管材采用Q345B钢管。为减少该工程施工对现有地面设施的破坏并保证闽江主航路畅通,采用水平定向... 为解决福州市琅岐岛供水不足问题而建设的塘坂引水工程琅岐支线(马尾段)供水管道,横跨穿越闽江航道,该管道内径为1 200 mm,长度为1 934 m,管材采用Q345B钢管。为减少该工程施工对现有地面设施的破坏并保证闽江主航路畅通,采用水平定向钻穿越施工法进行施工。本工程穿越地层为岩石与淤泥质黏土软硬交替地层,采用我国自主研发的新型2 000 t级电驱动水平定向钻机,应用新型的KY-100水平定向钻磁靶导向定位系统,并采用国际先进的双钻机对接穿越施工工艺,确保工程顺利实施;同时为了克服该工程穿越地层复杂、人工磁场铺设困难、穿越距离长、入出土点易冒浆等一系列工程技术难题,采取了双层套管、壁钩打捞及套洗钻具解卡等技术手段对钻杆弯曲、断裂等孔内事故进行了处理,提高了施工工效,减小了定向钻施工对地面设施和环境的影响。该相关技术经验可为类似工程的安全施工提供数据和技术支撑。 展开更多
关键词 供水管道 软硬交替地层 水平定向钻 穿越航道 磁靶导向定位系统 闽江穿越工程
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煤矿斜井冻结孔定向钻进关键装备研发 被引量:6
19
作者 袁辉 邓昀 +4 位作者 蒲朝阳 董新旺 李尚泽 邵公育 杨雪 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2015年第10期98-102,共5页
为解决目前我国西部斜井冻结施工只能采用立井垂直孔冻结技术的问题,满足斜井沿轴线冻结工艺要求,研制了应用于斜井冻结孔定向钻进关键装备,如近水平小倾角斜井冻结钻机、斜冻结孔冻结管下放装备等,通过无线随钻测斜仪测斜定向技术的现... 为解决目前我国西部斜井冻结施工只能采用立井垂直孔冻结技术的问题,满足斜井沿轴线冻结工艺要求,研制了应用于斜井冻结孔定向钻进关键装备,如近水平小倾角斜井冻结钻机、斜冻结孔冻结管下放装备等,通过无线随钻测斜仪测斜定向技术的现场试验和磁导向测斜定向装备的实验室研究,证明了测斜精度满足要求。这些装备和测斜技术有望解决斜井沿轴线冻结孔钻孔、下放冻结管及钻孔精度难以保证的技术难题。 展开更多
关键词 斜井冻结 斜井钻机 定向钻进 磁导向测斜定向技术
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基于方向引导的智能车VFH+路径规划算法研究 被引量:2
20
作者 朱茂飞 贺晨辰 +2 位作者 张春鹏 吴琼 朱守力 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第7期2090-2095,共6页
针对矢量场直方图(VFH+)算法在路径规划过程中容易陷入环境死区,生成的路径不能满足车辆运动学限制的问题,提出方向引导的VFH+路径规划算法。首先在双向快速随机树(Bi-RRT)节点扩展中引入车辆的运动学约束,在去除路径冗余节点的基础上,... 针对矢量场直方图(VFH+)算法在路径规划过程中容易陷入环境死区,生成的路径不能满足车辆运动学限制的问题,提出方向引导的VFH+路径规划算法。首先在双向快速随机树(Bi-RRT)节点扩展中引入车辆的运动学约束,在去除路径冗余节点的基础上,使用三次B样条曲线得到平滑引导路径。其次,在VFH+算法中引入车辆的最大转角约束与引导路径的离散点方向,来限制VFH+的候选方向范围,并修改代价函数获取合适的前进方向。最后,在MATLAB软件上进行算法的仿真对比以及基于ROS平台的实验验证。结果表明,改进后的VFH+算法能够在满足车辆运动学约束的情况下,生成一条避开环境死区的有效路径。 展开更多
关键词 路径规划 双向快速扩展随机树 矢量场直方图 转角约束 方向引导 智能车辆
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