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直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制
被引量：
14
1
作者
韩建达
谈大龙
蒋新松
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第3期289-295,共7页
以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础 ,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型 ,以及影响其闭环稳定性的主要因素 ;提出了闭环控制策略的设计准则 .在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确...
以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础 ,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型 ,以及影响其闭环稳定性的主要因素 ;提出了闭环控制策略的设计准则 .在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确性 ,与不具备加速度反馈控制时的实验结果相比较 。
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关键词
直接驱动机器人
关节加速度
反馈解耦控制
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职称材料
超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制
被引量：
3
2
作者
贺红林
赵淳生
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2006年第2期143-146,共4页
超声电机的小质量、大转矩、响应快等特点,是其成为小型直接驱动机器人执行器的基础。通过对超声电机的伺服特性研究及关节型机器人动力学分析,提出了超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制的复合控制方法,该方法中,模糊子控制器实现...
超声电机的小质量、大转矩、响应快等特点,是其成为小型直接驱动机器人执行器的基础。通过对超声电机的伺服特性研究及关节型机器人动力学分析,提出了超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制的复合控制方法,该方法中,模糊子控制器实现了关节定位的初步控制,神经网络子控制器起到降解稳态误差、提高控制精度作用。文中较详细地研究了复合控制器的结构及两个子控制器的设计问题。为了检验控制效果,对控制系统进行了仿真,结果表明,采用这种复合控制器可获得较高的位置精度。
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关键词
超声电机
直接驱动机器人
模糊控制
神经网络控制
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职称材料
直接驱动机器人自适应-PD复合运动控制研究
被引量：
4
3
作者
贺红林
占晓煌
+1 位作者
刘文光
封立耀
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期271-277,共7页
针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性，提出机器人自适应-PD控制策略。首先分析了机器人的两类不确定性，推演了机器人动力学方程，给出不确定性动力学结构量的线性化表示；然后，对关节摩擦力矩矢进行了建模；为补偿动力...
针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性，提出机器人自适应-PD控制策略。首先分析了机器人的两类不确定性，推演了机器人动力学方程，给出不确定性动力学结构量的线性化表示；然后，对关节摩擦力矩矢进行了建模；为补偿动力学不确定性给机器人带来的控制误差，构建含位置与速度反馈的双闭环控制系统，引入自适应机构辨识不确定性参量，并据此规划出自适应控制律；为提高运动控制精度，在控制器中嵌入PD子控制器。仿真实验显示，系统的位置和角速度跟踪误差分别为-0.02°-0.03°与±0.005rad/s，表明自适应-PD控制律可实现直接驱动机器人精密轨迹控制。
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关键词
直接驱动机器人
轨迹跟踪
动力学确定性
自适应-PD控制
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职称材料
基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制
4
作者
贺红林
赵淳生
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第4期379-382,共4页
在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型。在此基础上,利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制。考虑到力矩传感器的引入,可能会导致驱动系统的刚度下降,文中还对力矩...
在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型。在此基础上,利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制。考虑到力矩传感器的引入,可能会导致驱动系统的刚度下降,文中还对力矩传感器的频率特性及关节结构的设计进行了较深入地研究,研究结果表明,只要适当配置转子、关节轴、连杆的转动惯量,就能保证在安装传感器后,驱动系统的刚度基本不下降。
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关键词
力矩传感器
直接驱动机器人
动力学模型
解耦控制
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职称材料
直接驱动机器人轴角的精密测量系统
5
作者
陈辉堂
蒋平
+1 位作者
王月娟
蒋芝颖
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1996年第3期313-317,共5页
高精度轴角测量是直接驱动机器人系统的关键，文中使用以多极旋转变压器为测量元件测量直接驱动机器人的关节角，并在理论分析和实验的基础上对该方法存在的测量误差进行了修正，以实现对轴角的精密测量．
关键词
工业机器人
轴角
测量
误差
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职称材料
题名
直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制
被引量：
14
1
作者
韩建达
谈大龙
蒋新松
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2000年第3期289-295,共7页
基金
"八六三"计划智能机器人主题资助项目
文摘
以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础 ,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型 ,以及影响其闭环稳定性的主要因素 ;提出了闭环控制策略的设计准则 .在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确性 ,与不具备加速度反馈控制时的实验结果相比较 。
关键词
直接驱动机器人
关节加速度
反馈解耦控制
Keywords
Acceleration,feedback
control,decoupling,
direct
drive
robot
.
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制
被引量：
3
2
作者
贺红林
赵淳生
机构
南京航空航天大学超声电机研究中心
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2006年第2期143-146,共4页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(50235010)
文摘
超声电机的小质量、大转矩、响应快等特点,是其成为小型直接驱动机器人执行器的基础。通过对超声电机的伺服特性研究及关节型机器人动力学分析,提出了超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制的复合控制方法,该方法中,模糊子控制器实现了关节定位的初步控制,神经网络子控制器起到降解稳态误差、提高控制精度作用。文中较详细地研究了复合控制器的结构及两个子控制器的设计问题。为了检验控制效果,对控制系统进行了仿真,结果表明,采用这种复合控制器可获得较高的位置精度。
关键词
超声电机
直接驱动机器人
模糊控制
神经网络控制
Keywords
ultrasonic
motor
direct
drive
robot
fuzzy
logical
controller
neuron
network
controller
分类号
TM356 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
直接驱动机器人自适应-PD复合运动控制研究
被引量：
4
3
作者
贺红林
占晓煌
刘文光
封立耀
机构
南昌航空大学航空制造工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期271-277,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51265040)
文摘
针对直接驱动机器人结构参数与摩擦参数的非确定性，提出机器人自适应-PD控制策略。首先分析了机器人的两类不确定性，推演了机器人动力学方程，给出不确定性动力学结构量的线性化表示；然后，对关节摩擦力矩矢进行了建模；为补偿动力学不确定性给机器人带来的控制误差，构建含位置与速度反馈的双闭环控制系统，引入自适应机构辨识不确定性参量，并据此规划出自适应控制律；为提高运动控制精度，在控制器中嵌入PD子控制器。仿真实验显示，系统的位置和角速度跟踪误差分别为-0.02°-0.03°与±0.005rad/s，表明自适应-PD控制律可实现直接驱动机器人精密轨迹控制。
关键词
直接驱动机器人
轨迹跟踪
动力学确定性
自适应-PD控制
Keywords
direct
drive
robot
Trajectory
tracking
control
Dynamic
uncertainty
Adaptive-PD
control
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273.3 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制
4
作者
贺红林
赵淳生
机构
南京航空航天大学超声电机研究中心
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第4期379-382,共4页
基金
国家自然科学基金重点项目(50235010)资助
文摘
在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后,推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型。在此基础上,利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制。考虑到力矩传感器的引入,可能会导致驱动系统的刚度下降,文中还对力矩传感器的频率特性及关节结构的设计进行了较深入地研究,研究结果表明,只要适当配置转子、关节轴、连杆的转动惯量,就能保证在安装传感器后,驱动系统的刚度基本不下降。
关键词
力矩传感器
直接驱动机器人
动力学模型
解耦控制
Keywords
Torque
sensor
direct
drive
robot
Dynamic
model
Decoupling
control
分类号
TH24 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
直接驱动机器人轴角的精密测量系统
5
作者
陈辉堂
蒋平
王月娟
蒋芝颖
机构
同济大学电气工程系
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1996年第3期313-317,共5页
基金
国家自然科学基金
文摘
高精度轴角测量是直接驱动机器人系统的关键，文中使用以多极旋转变压器为测量元件测量直接驱动机器人的关节角，并在理论分析和实验的基础上对该方法存在的测量误差进行了修正，以实现对轴角的精密测量．
关键词
工业机器人
轴角
测量
误差
Keywords
direct
drive
robot
Precise
measurement
of
joint
angle
Error
correction
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制
韩建达
谈大龙
蒋新松
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2000
14
下载PDF
职称材料
2
超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制
贺红林
赵淳生
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2006
3
下载PDF
职称材料
3
直接驱动机器人自适应-PD复合运动控制研究
贺红林
占晓煌
刘文光
封立耀
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
4
下载PDF
职称材料
4
基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制
贺红林
赵淳生
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005
0
下载PDF
职称材料
5
直接驱动机器人轴角的精密测量系统
陈辉堂
蒋平
王月娟
蒋芝颖
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1996
0
下载PDF
职称材料
已选择
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