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题名仿人机器人分布式控制系统设计与实现
被引量：6
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作者
张占芳
帅梅
魏慧
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机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第16期247-250,253,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50775008)
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文摘
针对BHBIP-1型双足步行机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现具有3层结构的分布式控制系统,包括基于PC104的主控层、CAN总线通信层和执行层,给出上位机、关节位置伺服控制器的硬件及控制软件设计方案。样机调试结果表明,该控制系统性能良好,机器人行走过程稳定,抗干扰能力强。
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关键词
仿人机器人
分布式控制系统
PC104总线
数字信号处理芯片
CAN总线
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Keywords
humanoid robot
distributed control system
PC104 bus
digital signal processing（dsp） chip
CAN bus
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于PDXP协议的运载火箭可视化遥测解码系统
被引量：4
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作者
潘晓明
刘伟
袁承宗
魏永国
吴睫
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机构
上海航天电子技术研究所
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出处
《上海航天（中英文）》
CSCD
2020年第S02期153-158,共6页
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文摘
为了满足运载火箭在靶场对图像解码的需求,提出了一种基于包数据交换协议(PDXP)的运载火箭可视化遥测解码系统。该系统采用高集成化设计,硬件上以便携式工控作为载体接收测控通信网内各遥测站同步发送的全帧数据,使用数字信号处理芯片(DSP)+可编程逻辑器件(FPGA)多处理器架构的嵌入式方案实现与工控机的通信和H.264硬件解码,并使用高清数字分量接口(HD-SDI)实现高清和标清图像的自适应输出。软件按功能模块化设计,使用多线程和多级缓存技术实现PDXP数据选优算法进行多路数据的实时无缝筛选切换;使用扰码+RS编码技术实现数据纠错解码;使用高性能解码库实现H.264软件解码。通过在西昌基地飞行任务中的使用情况表明,通过各种技术的综合运用,能够有效地提高图像解码的可靠性和实时性,满足运载火箭的飞行任务需求。
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关键词
火箭
图像解码
H.264
选优
扰码
RS编码
数字信号处理芯片
可编程逻辑器件
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Keywords
rocket
image decoding
H.264
optimization
scrambling
RS encoding
digital signal processing(dsp)chip
field programmable gate array(FPGA)
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分类号
V557.3
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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