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松软地面履带车辆差速转向实际载荷比的研究 被引量：8
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作者 迟媛 石丹丹 +1 位作者 王洪涛 张荣蓉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第21期32-39,共8页
为了更好地分析动力差速转向机构的转向性能,对试验样机在松软土壤上进行了试验,得到了实测载荷比与转速比、打滑率、转向半径、转向系数等影响因素的定量关系。试验结果表明,小半径差速转向时,低速侧履带的滑转程度大于高速侧履带的滑... 为了更好地分析动力差速转向机构的转向性能,对试验样机在松软土壤上进行了试验,得到了实测载荷比与转速比、打滑率、转向半径、转向系数等影响因素的定量关系。试验结果表明,小半径差速转向时,低速侧履带的滑转程度大于高速侧履带的滑转程度,但载荷比和滑转率的变化关系不明显;大半径转向时,载荷比越大,低速侧履带的滑移越大,高速侧履带的滑转越大。转向时的实测载荷比随着实测转向半径的增加而减小,载荷比和转向系数亦满足理论射线关系。该文通过理论与试验研究为履带车辆差速转向机构的设计和转向性能的改进提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 车辆 转向 土壤 差速转向机构 载荷比 转向半径 滑转率 转向系数
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轮毂驱动电动汽车差动助力转向变论域模糊PID控制 被引量：7
2
作者 张志勇 唐磊 +1 位作者 郝威 袁泉 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第2期169-177,共9页
为改善轮毂驱动电动汽车的转向轻便性,提出了一种基于变论域模糊比例-积分-微分(PID)的差动助力转向控制方法。建立转向系统模型和理想助力特性模型,获得车辆转向行驶过程中的理想方向盘力矩;根据方向盘力矩偏差和偏差变化率的大小,调整... 为改善轮毂驱动电动汽车的转向轻便性,提出了一种基于变论域模糊比例-积分-微分(PID)的差动助力转向控制方法。建立转向系统模型和理想助力特性模型,获得车辆转向行驶过程中的理想方向盘力矩;根据方向盘力矩偏差和偏差变化率的大小,调整PID的3个控制参数,实现4个车轮的转矩分配控制;利用PID对车轮的滑移率进行控制,以避免车轮过度滑转;基于CarSim和MATLAB/Simulink软件的数字仿真进行了控制性能分析。结果表明:变论域模糊PID控制下车辆转向轻便性改善43.5%,横摆角速度误差均方根值为0.212rad/s;该方法能提高方向盘力矩跟踪理想力矩的精度,且有效地实现了车轮滑移率控制。 展开更多
关键词 轮毂驱动电动汽车 差动助力转向 模糊PID控制 变论域 滑移率控制
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电动轮汽车差速助力转向系统路感优化 被引量：6
3
作者 王春燕 赵万忠 +1 位作者 赵婷 周协 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期122-125,共4页
根据电动轮汽车差速助力转向系统工作原理,提出转向路感、转向灵敏度、转向稳定性的概念及量化公式;在传统模拟退火(SA)算法基础上,以转向路感为优化目标,转向稳定性和转向灵敏度为约束条件,设计自适应模拟退火(ASA)算法,对系统参数进... 根据电动轮汽车差速助力转向系统工作原理,提出转向路感、转向灵敏度、转向稳定性的概念及量化公式;在传统模拟退火(SA)算法基础上,以转向路感为优化目标,转向稳定性和转向灵敏度为约束条件,设计自适应模拟退火(ASA)算法,对系统参数进行优化设计。仿真结果表明:基于ASA算法的电动轮汽车差速助力转向路感优化,可在保证系统具有较好的转向稳定性和转向灵敏度基础上,有效提高系统的转向路感。研究结果可为电动轮汽车差速助力转向的设计和优化提供理论基础。 展开更多
关键词 车辆工程 电动轮汽车 差速助力转向 自适应模拟退火算法 参数优化
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轮毂电机驱动汽车差动助力转向与横摆稳定性协调控制
4
作者 李胜琴 刘夏蕾 周洋 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第8期41-47,共7页
差动助力转向系统在转向助力时产生附加横摆力矩,影响车辆操纵稳定性,需要进行综合协调控制。针对轮毂电机驱动汽车,设计指数型差动助力转向助力特性曲线,提出差动助力转向系统控制策略;针对差动助力转向所产生的附加横摆力矩,基于分层... 差动助力转向系统在转向助力时产生附加横摆力矩,影响车辆操纵稳定性,需要进行综合协调控制。针对轮毂电机驱动汽车,设计指数型差动助力转向助力特性曲线,提出差动助力转向系统控制策略;针对差动助力转向所产生的附加横摆力矩,基于分层控制原理,设计了差动助力与横摆稳定性协调控制策略,上层控制器基于模糊PID原理进行横摆力矩的计算,下层控制器分别依据差动助力转向要求调整前轮驱动力矩,依据横摆稳定性需求调整后轮驱动力矩,使4个车轮的转矩分配满足横摆稳定性的需求。仿真结果表明:相比于无控制,双移线高速工况下协调控制的横向位移降低了0.46 m,相比于单独差动助力转向控制,横向位移降低了0.89 m;相比于单独差动助力转向控制,协调控制下的质心侧偏角降低了0.005 rad,横摆角速度降低了0.006 rad/s,其他实验工况下协调控制的横向位移、质心侧偏角以及横摆角速度的最大偏差量也均有所下降。 展开更多
关键词 差动助力转向 横摆稳定性 轮毂电机 协调控制 模糊PID
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轮毂电机驱动汽车差动助力转向建模与仿真 被引量：4
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作者 高超 张缓缓 +2 位作者 闫业翠 李庆望 严帅 《农业装备与车辆工程》 2020年第10期27-32,共6页
针对轮毂电机驱动汽车建立了整车模型和差动助力转向系统模型,根据轮毂电机驱动汽车可以独立控制左右转向轮输出力矩的特性,通过控制汽车左右转向轮的差动力矩来实现减小驾驶员方向盘手力的目的,从而代替现有的电助力转向系统。通过设... 针对轮毂电机驱动汽车建立了整车模型和差动助力转向系统模型,根据轮毂电机驱动汽车可以独立控制左右转向轮输出力矩的特性,通过控制汽车左右转向轮的差动力矩来实现减小驾驶员方向盘手力的目的,从而代替现有的电助力转向系统。通过设计助力特性曲线来确定理想差动助力大小,然后通过转矩分配控制器控制轮毂电机的输出转矩。为了验证其可行性,通过MATLAB/Simulink平台对该模型进行了仿真分析,仿真结果表明:差动助力转向系统模型能够在车辆低速行驶时提高转向轻便性;当车辆高速行驶时,在提供转向助力时能保证驾驶员的路感。 展开更多
关键词 汽车 轮毂电机 差动助力 转向
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轮毂电机驱动汽车差动助力转向与稳定性协调控制 被引量：1
6
作者 高超 张缓缓 +1 位作者 李庆望 严帅 《智能计算机与应用》 2020年第3期209-217,共9页
针对轮毂电机驱动汽车,本文建立了整车模型和差动助力转向系统模型,根据轮毂电机驱动汽车可以独立控制左右转向轮输出力矩的特性,通过控制汽车左右转向轮的差动力矩来实现减小驾驶员方向盘手力的目的,从而代替现有的电助力转向系统。针... 针对轮毂电机驱动汽车,本文建立了整车模型和差动助力转向系统模型,根据轮毂电机驱动汽车可以独立控制左右转向轮输出力矩的特性,通过控制汽车左右转向轮的差动力矩来实现减小驾驶员方向盘手力的目的,从而代替现有的电助力转向系统。针对电动汽车行驶稳定性,设计了以车辆质心侧偏角和横摆角速度联合控制的横摆力矩控制器;针对差动助力转向和横摆力矩控制各自的特点和相互影响的关系,建立了差动助力转向与横摆力矩控制的可拓联合控制系统。最后基于Matlab/Simulink与Carsim联合仿真平台,利用经典的双移线工况进行了人车闭环仿真分析。仿真结果表明:联合控制系统能有效地改善车辆的转向轻便性和行驶稳定性,显著提高了车辆的操纵性能。 展开更多
关键词 轮毂电机驱动汽车 差动助力转向 稳定性控制
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