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题名基于摇杆—转向架机构月球车机构运动学原理
被引量：1
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作者
余晓流
夏伟
骆辉
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机构
安徽工业大学机械工程学院
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出处
《安徽工业大学学报（自然科学版）》
CAS
2008年第2期137-139,146,共4页
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基金
中国科学院机器人学重点实验室基金(RL200503)
安徽省教育厅重点项目(2006KJ078A)
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文摘
基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。
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关键词
摇杆-转向架
运动学
差动铰
自由铰
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Keywords
rocker-bogie
kinematics
differential motion joint
free motion joint
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于牛顿—拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法
被引量：19
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作者
王宪
杨国梁
张方生
丁锋
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机构
江南大学通信与控制工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010年第10期116-118,131,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60574051)
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文摘
为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题,提出了一种用牛顿—拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建立雅克比矩阵,采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题,通过建立迭代规则并逐次迭代找到最优的逆运动学单解,实际应用时无需再建立多解取优策略。本算法具有较好的局部快速收敛性,能够达到较好的精度和速度,并在基于ARM9的嵌入式系统上实现了此算法。相应的测试表明:算法实时性能够满足系统要求,可应用于机器人实时控制系统。
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关键词
机器人
运动控制
微分运动
6自由度旋转关节
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Keywords
robot
motion control
differential motion
6 degree of freedom（DOF） rotary joint
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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