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基于毫米波雷达点云和视觉信息差异性特征注意力融合的3D目标检测
被引量：
4
1
作者
李艳
沈韬
曾凯
《光电子．激光》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期26-33,共8页
自动驾驶中传感器融合是感知系统的重要组成部分,雷达点云信息和视觉信息融合可以提高车辆的感知能力。然而现有的研究将雷达点投影到图像上时只是对雷达点简单的增加高度,无法提供更加准确的横向信息,缺乏空间信息。同时对两个模态只...
自动驾驶中传感器融合是感知系统的重要组成部分,雷达点云信息和视觉信息融合可以提高车辆的感知能力。然而现有的研究将雷达点投影到图像上时只是对雷达点简单的增加高度,无法提供更加准确的横向信息,缺乏空间信息。同时对两个模态只是进行简单的融合,虽然产生了一个联合表征,但不足以充分捕捉两种模态之间的复杂联系。文中同时增加了雷达点云的宽度来进行空间信息增强,另外设计了一种利用差异性特征注意力融合的方法,使两个模态进行跨模态交互融合。本文在具有挑战性的nuScenes数据集上对模型进行了评估,提出的模型的NDS评分和mAP分别达到了46.3%和33.9%,体现了优秀的性能。
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关键词
差异性特征注意力
空间信息增强
跨模态融合
3D目标检测
原文传递
差异特征注意力引导的偏振图像高光移除
2
作者
袁东
张健
+1 位作者
余洋洋
张志良
《光学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期247-256,共10页
针对光照不均匀或者工件光滑反光材质导致的产生高亮光斑问题,提出差异特征注意力引导的偏振图像高光区域去除算法,采用两阶段式网络结构来获取高质量的高光去除结果。第一阶段利用U-Net网络提取多层次高低级特征;第二阶段设计差异特征...
针对光照不均匀或者工件光滑反光材质导致的产生高亮光斑问题,提出差异特征注意力引导的偏振图像高光区域去除算法,采用两阶段式网络结构来获取高质量的高光去除结果。第一阶段利用U-Net网络提取多层次高低级特征;第二阶段设计差异特征注意力引导模块,在特征空间中建立镜面反射和漫反射间的相关性模型,补充增强漫反射层图像原始特征。此外,制作了用于偏振去高光的数据集来验证网络性能。定量和定性实验表明提出的算法去高光能力优于现有算法。
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关键词
光谱学
偏振成像
高光移除
两阶段网络
差异特征注意力
U-Net网络
原文传递
题名
基于毫米波雷达点云和视觉信息差异性特征注意力融合的3D目标检测
被引量：
4
1
作者
李艳
沈韬
曾凯
机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院云南省计算机技术应用重点实验室
出处
《光电子．激光》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期26-33,共8页
基金
国家自然科学基金(61671225,61971208,61702128)
云南省应用基础研究计划项目重点项目(2018FA043)
+1 种基金
云南省中青年学术技术带头人后备人才项目(Shen Tao,2018)
云南省万人计划青年拔尖人才项目(云南省人社厅(2018 73)资助项目。
文摘
自动驾驶中传感器融合是感知系统的重要组成部分,雷达点云信息和视觉信息融合可以提高车辆的感知能力。然而现有的研究将雷达点投影到图像上时只是对雷达点简单的增加高度,无法提供更加准确的横向信息,缺乏空间信息。同时对两个模态只是进行简单的融合,虽然产生了一个联合表征,但不足以充分捕捉两种模态之间的复杂联系。文中同时增加了雷达点云的宽度来进行空间信息增强,另外设计了一种利用差异性特征注意力融合的方法,使两个模态进行跨模态交互融合。本文在具有挑战性的nuScenes数据集上对模型进行了评估,提出的模型的NDS评分和mAP分别达到了46.3%和33.9%,体现了优秀的性能。
关键词
差异性特征注意力
空间信息增强
跨模态融合
3D目标检测
Keywords
differential
feature
attention
spatial
information
enhancement
cross-modal
fusion
3D
object
detection
分类号
O436 [机械工程—光学工程]
原文传递
题名
差异特征注意力引导的偏振图像高光移除
2
作者
袁东
张健
余洋洋
张志良
机构
山东省水利勘测设计院有限公司
河海大学
出处
《光学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期247-256,共10页
基金
济南市数字孪生与智慧水利重点实验室开放研究基金(37H2022KY040116)。
文摘
针对光照不均匀或者工件光滑反光材质导致的产生高亮光斑问题,提出差异特征注意力引导的偏振图像高光区域去除算法,采用两阶段式网络结构来获取高质量的高光去除结果。第一阶段利用U-Net网络提取多层次高低级特征;第二阶段设计差异特征注意力引导模块,在特征空间中建立镜面反射和漫反射间的相关性模型,补充增强漫反射层图像原始特征。此外,制作了用于偏振去高光的数据集来验证网络性能。定量和定性实验表明提出的算法去高光能力优于现有算法。
关键词
光谱学
偏振成像
高光移除
两阶段网络
差异特征注意力
U-Net网络
Keywords
spectroscopy
polarized
imaging
specular
removal
two-stage
network
differential
feature
attention
UNet
network
分类号
TP394.1 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于毫米波雷达点云和视觉信息差异性特征注意力融合的3D目标检测
李艳
沈韬
曾凯
《光电子．激光》
CAS
CSCD
北大核心
2023
4
原文传递
2
差异特征注意力引导的偏振图像高光移除
袁东
张健
余洋洋
张志良
《光学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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