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非球型手腕6R机器人实时逆运动学算法
被引量：
2
1
作者
李宁森
周波
+1 位作者
张盼盼
孟正大
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第S1期461-467,共7页
针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩...
针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩阵条件数过大或矩阵无实数域特征值的情况,切换到雅可比伪逆法,使得原Liu方法不可解的位置(即关键矩阵均不满秩的情况)可以求解.对任一型号的6R机器人只需要一次符号计算得到各关键矩阵,然后将一元16次方程的求解转化为矩阵特征值的求解,减少了累积误差,提高了运算精度.实验结果表明:提出的算法平均计算时间为0.37ms,描述机器人末端位姿误差的综合指标达到1×10-10以内.
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关键词
逆运动学
6R机器人
非球型手腕
析配消元法
雅可比伪逆法
原文传递
偏置式Delta并联机构的运动学分析
被引量：
7
2
作者
毕树生
宗光华
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期84-89,共6页
具有 3个平移自由度的Delta并联机构因所有运动副均采用转动铰链而愈来愈引起研究者的重视。偏置量的存在虽降低了加工、制造、装配的难度 ,但其运动学分析的难度大大增加。本文利用消元法对偏置式Delta并联机构的正逆运动学进行了深入...
具有 3个平移自由度的Delta并联机构因所有运动副均采用转动铰链而愈来愈引起研究者的重视。偏置量的存在虽降低了加工、制造、装配的难度 ,但其运动学分析的难度大大增加。本文利用消元法对偏置式Delta并联机构的正逆运动学进行了深入分析 ,求出了所有数值解。并采用几何图解法验证了位置正逆解的正确性。在运动学分析过程中引入了矢量分析 ,使得消元法求解过程十分简便。通过偏置式Delta并联机构的运动学分析可以证明 。
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关键词
运动学分析
并联机构
消元法
几何图解法
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职称材料
题名
非球型手腕6R机器人实时逆运动学算法
被引量：
2
1
作者
李宁森
周波
张盼盼
孟正大
机构
东南大学自动化学院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第S1期461-467,共7页
基金
国家重大专项资助项目(2010zx04008-041)
江苏省科技成果转化项目(BA2014044)
文摘
针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩阵条件数过大或矩阵无实数域特征值的情况,切换到雅可比伪逆法,使得原Liu方法不可解的位置(即关键矩阵均不满秩的情况)可以求解.对任一型号的6R机器人只需要一次符号计算得到各关键矩阵,然后将一元16次方程的求解转化为矩阵特征值的求解,减少了累积误差,提高了运算精度.实验结果表明:提出的算法平均计算时间为0.37ms,描述机器人末端位姿误差的综合指标达到1×10-10以内.
关键词
逆运动学
6R机器人
非球型手腕
析配消元法
雅可比伪逆法
Keywords
inverse
kinematics
6Rrobot
non-spherical
wrist
dialytic
elimination method
Jacobian
pseudoinverse
method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
偏置式Delta并联机构的运动学分析
被引量：
7
2
作者
毕树生
宗光华
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第1期84-89,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 0 2 )
文摘
具有 3个平移自由度的Delta并联机构因所有运动副均采用转动铰链而愈来愈引起研究者的重视。偏置量的存在虽降低了加工、制造、装配的难度 ,但其运动学分析的难度大大增加。本文利用消元法对偏置式Delta并联机构的正逆运动学进行了深入分析 ,求出了所有数值解。并采用几何图解法验证了位置正逆解的正确性。在运动学分析过程中引入了矢量分析 ,使得消元法求解过程十分简便。通过偏置式Delta并联机构的运动学分析可以证明 。
关键词
运动学分析
并联机构
消元法
几何图解法
Keywords
kinematic
analysis
parallel
mechanism
dialytic
method
of
elimination
geometric
analysis
method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非球型手腕6R机器人实时逆运动学算法
李宁森
周波
张盼盼
孟正大
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
原文传递
2
偏置式Delta并联机构的运动学分析
毕树生
宗光华
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
7
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职称材料
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