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基于STM32F4的12自由度四足机器人设计与实现
被引量：
3
1
作者
刘沛
林国源
+1 位作者
田晓旭
石飞
《辽宁工业大学学报（自然科学版）》
2020年第5期296-300,共5页
设计并实现了一种基于STM32F4的12自由度四足机器人,运用3D打印技术实现机械制作,对运动轨迹进行运动学分析,利用对角小跑步态对四足机器人进行步态算法规划。详细介绍了四足机器人的机械部分、电路部分和软件部分的设计与实现。实验测...
设计并实现了一种基于STM32F4的12自由度四足机器人,运用3D打印技术实现机械制作,对运动轨迹进行运动学分析,利用对角小跑步态对四足机器人进行步态算法规划。详细介绍了四足机器人的机械部分、电路部分和软件部分的设计与实现。实验测试结果表明,设计的四足机器人结构稳定、性能较好,更适用于复杂和危险的环境。
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关键词
12自由度
四足机器人
STM32F4
对角小跑步态
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职称材料
闭链式四足机器人对角小跑步态规划与仿真分析
被引量：
2
2
作者
汪永明
马腾飞
韦强
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第5期553-558,共6页
针对闭链式四足机器人快速行走的失稳问题,运用零力矩点理论,讨论了机器人在对角小跑步态下的动态稳定性,推导出了机器人绕支撑对角线发生失稳时的倾翻角表达式。取占空比β=0.5,分析了四足机器人对角小跑步态下的摆腿时序;运用ADAMS仿...
针对闭链式四足机器人快速行走的失稳问题,运用零力矩点理论,讨论了机器人在对角小跑步态下的动态稳定性,推导出了机器人绕支撑对角线发生失稳时的倾翻角表达式。取占空比β=0.5,分析了四足机器人对角小跑步态下的摆腿时序;运用ADAMS仿真软件,建立了闭链式四足机器人的虚拟样机模型;基于对角小跑步态来规划步行腿主、副闭链的驱动函数,设置了相关仿真参数,进行了机器人运动仿真实验,获得了其机体质心、足端的位移曲线和速度曲线。研究结果表明:该闭链式四足机器人的移动速度约为0.85 m/s,上下起伏度约为3.6 mm,其在对角小跑步态下能够达到中等速度下的稳定行走运动,其对角步态下的足端轨迹的步长约为350 mm,步高约为80 mm,基本满足跨步需求。
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关键词
闭链式四足机器人
对角小跑步态
倾翻角
步态规划
仿真分析
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职称材料
弹性同轴腿四足机器人分析与仿真
3
作者
郑皓冉
秦建军
+2 位作者
杨芳
江磊
苏波
《中国科技论文》
CAS
北大核心
2022年第8期930-937,共8页
为使四足机器人在行走时获得更加优异的运动与抗冲击性能,设计了一种具有弹性同轴机构的四足机器人,提出了足端集成缓震的闭链弹性腿结构。采用闭环矢量法与几何分析法,建立了机器人单腿运动学模型,并对其进行了正逆运动学分析。研究了...
为使四足机器人在行走时获得更加优异的运动与抗冲击性能,设计了一种具有弹性同轴机构的四足机器人,提出了足端集成缓震的闭链弹性腿结构。采用闭环矢量法与几何分析法,建立了机器人单腿运动学模型,并对其进行了正逆运动学分析。研究了对角小跑步态下四足机器人的步态时序,得到了滞空、着地时间点与步态周期的关系。通过2种不同腿部构型机器人的行走对比实验,分别对两者的质心位移、前进速度、足端接触力及驱动电机力矩曲线进行仿真分析,验证了机器人移动的高效与稳定性。
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关键词
四足机器人
弹性同轴腿
运动学分析
对角小跑步态
仿真分析
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职称材料
足式液压驱动机器人腿机构设计与分析
被引量：
1
4
作者
詹玉新
张玉华
+1 位作者
王晓明
周多道
《兰州工业学院学报》
2021年第1期56-61,共6页
针对现有足式液压驱动机器人腿机构复杂、运动空间小、驱动力矩不稳定等问题,设计了一种足式液压驱动机器人腿机构.依据“D-H”法则对其进行运动学分析,并基于蒙特卡洛法得出在摆角范围内机器人足端工作区域.在规划重心单独调整的步态...
针对现有足式液压驱动机器人腿机构复杂、运动空间小、驱动力矩不稳定等问题,设计了一种足式液压驱动机器人腿机构.依据“D-H”法则对其进行运动学分析,并基于蒙特卡洛法得出在摆角范围内机器人足端工作区域.在规划重心单独调整的步态步行基础上,建立虚拟样机模型,依据ADAMS软件对其进行运动学仿真分析.结果表明:本文设计的足式液压驱动机器人腿机构能够完成行走,运动平稳,膝关节和髋关节力矩变化小,承载能力稳定,足端运动空间大.该腿机构符合理论设计及实际要求.
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关键词
液压驱动机器人
腿机构
蒙特卡洛法
虚拟样机模型
静态步行
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职称材料
题名
基于STM32F4的12自由度四足机器人设计与实现
被引量：
3
1
作者
刘沛
林国源
田晓旭
石飞
机构
新疆大学信息科学与工程学院
出处
《辽宁工业大学学报（自然科学版）》
2020年第5期296-300,共5页
文摘
设计并实现了一种基于STM32F4的12自由度四足机器人,运用3D打印技术实现机械制作,对运动轨迹进行运动学分析,利用对角小跑步态对四足机器人进行步态算法规划。详细介绍了四足机器人的机械部分、电路部分和软件部分的设计与实现。实验测试结果表明,设计的四足机器人结构稳定、性能较好,更适用于复杂和危险的环境。
关键词
12自由度
四足机器人
STM32F4
对角小跑步态
Keywords
twelve
degrees
of
freedom
quadruped
robot
STM32F4
diagonal
trot
gait
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
闭链式四足机器人对角小跑步态规划与仿真分析
被引量：
2
2
作者
汪永明
马腾飞
韦强
机构
安徽工业大学机械工程学院
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第5期553-558,共6页
基金
安徽省自然科学基金面上项目(1908085ME131)
安徽省教育厅自然科学重大项目(KJ2015ZD11)。
文摘
针对闭链式四足机器人快速行走的失稳问题,运用零力矩点理论,讨论了机器人在对角小跑步态下的动态稳定性,推导出了机器人绕支撑对角线发生失稳时的倾翻角表达式。取占空比β=0.5,分析了四足机器人对角小跑步态下的摆腿时序;运用ADAMS仿真软件,建立了闭链式四足机器人的虚拟样机模型;基于对角小跑步态来规划步行腿主、副闭链的驱动函数,设置了相关仿真参数,进行了机器人运动仿真实验,获得了其机体质心、足端的位移曲线和速度曲线。研究结果表明:该闭链式四足机器人的移动速度约为0.85 m/s,上下起伏度约为3.6 mm,其在对角小跑步态下能够达到中等速度下的稳定行走运动,其对角步态下的足端轨迹的步长约为350 mm,步高约为80 mm,基本满足跨步需求。
关键词
闭链式四足机器人
对角小跑步态
倾翻角
步态规划
仿真分析
Keywords
closed
chain
quadruped
robot
diagonal
trot
gait
tilting
angle
gait
planning
simulation
analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
弹性同轴腿四足机器人分析与仿真
3
作者
郑皓冉
秦建军
杨芳
江磊
苏波
机构
北京建筑大学机电与车辆工程学院
北京建筑大学城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室
中国北方车辆研究所
出处
《中国科技论文》
CAS
北大核心
2022年第8期930-937,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(91748211)
北京建筑大学市属高校基本科研业务费专项资金资助项目(X20060)
北京建筑大学研究生创新项目(PG2021092)。
文摘
为使四足机器人在行走时获得更加优异的运动与抗冲击性能,设计了一种具有弹性同轴机构的四足机器人,提出了足端集成缓震的闭链弹性腿结构。采用闭环矢量法与几何分析法,建立了机器人单腿运动学模型,并对其进行了正逆运动学分析。研究了对角小跑步态下四足机器人的步态时序,得到了滞空、着地时间点与步态周期的关系。通过2种不同腿部构型机器人的行走对比实验,分别对两者的质心位移、前进速度、足端接触力及驱动电机力矩曲线进行仿真分析,验证了机器人移动的高效与稳定性。
关键词
四足机器人
弹性同轴腿
运动学分析
对角小跑步态
仿真分析
Keywords
quadruped
robot
elastic
coaxial
leg
kinematic
analysis
diagonal
trot
gait
simulation
analysis
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
足式液压驱动机器人腿机构设计与分析
被引量：
1
4
作者
詹玉新
张玉华
王晓明
周多道
机构
滁州职业技术学院电气工程学院
安徽工业大学机械工程学院
出处
《兰州工业学院学报》
2021年第1期56-61,共6页
基金
滁州职业技术学院校级自然科学研究项目(YJY-2019-15)。
文摘
针对现有足式液压驱动机器人腿机构复杂、运动空间小、驱动力矩不稳定等问题,设计了一种足式液压驱动机器人腿机构.依据“D-H”法则对其进行运动学分析,并基于蒙特卡洛法得出在摆角范围内机器人足端工作区域.在规划重心单独调整的步态步行基础上,建立虚拟样机模型,依据ADAMS软件对其进行运动学仿真分析.结果表明:本文设计的足式液压驱动机器人腿机构能够完成行走,运动平稳,膝关节和髋关节力矩变化小,承载能力稳定,足端运动空间大.该腿机构符合理论设计及实际要求.
关键词
液压驱动机器人
腿机构
蒙特卡洛法
虚拟样机模型
静态步行
Keywords
hydraulic-driving
robots
leg
mechanism
Monte
Carlo
method
virtual
prototype
model
diagonal
trot
gait
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于STM32F4的12自由度四足机器人设计与实现
刘沛
林国源
田晓旭
石飞
《辽宁工业大学学报（自然科学版）》
2020
3
下载PDF
职称材料
2
闭链式四足机器人对角小跑步态规划与仿真分析
汪永明
马腾飞
韦强
《机电工程》
CAS
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
3
弹性同轴腿四足机器人分析与仿真
郑皓冉
秦建军
杨芳
江磊
苏波
《中国科技论文》
CAS
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
4
足式液压驱动机器人腿机构设计与分析
詹玉新
张玉华
王晓明
周多道
《兰州工业学院学报》
2021
1
下载PDF
职称材料
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