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基于STM32的智能探测小车控制系统设计 被引量:20
1
作者 项贤军 周荣晶 王才峄 《电子测量技术》 2016年第4期86-89,共4页
在生产、生活等多种领域中,环境探测的需求越来越大,但有很多空间不适合人类活动或者存在一定危险性。针对上述特殊环境的探测工作,需要设计一些智能探测小车来完成。本设计采用上-下位机结构,下位机以STM32为核心,完成小车运动控制、... 在生产、生活等多种领域中,环境探测的需求越来越大,但有很多空间不适合人类活动或者存在一定危险性。针对上述特殊环境的探测工作,需要设计一些智能探测小车来完成。本设计采用上-下位机结构,下位机以STM32为核心,完成小车运动控制、环境探测、自动避障、以及与上位机的WiFi通信等4大控制功能。综合利用超声波和红外传感器的特点来检测障碍物,改善探测小车避障功能的稳定性。在实验室环境下,利用PC机上的VC++开发界面作为上位机设置小车运行与控制参数,本设计测试结果满足预期设计要求。 展开更多
关键词 探测小车 避障 无线通讯 控制系统
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基于CNN的城市道路交通事件检测算法 被引量:10
2
作者 施俊庆 陈林武 +2 位作者 李素兰 孟国连 夏顺娅 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期176-182,共7页
交通事件检测是预防和缓解城市路网偶发性交通拥堵的重要手段。基于卷积神经网络(CNN)和浮动车数据(FCD),提出1种改进的城市道路交通事件检测算法,形成城市道路交通流的时空特征与交通事件之间的映射关系。将道路按照交叉口分段设置,重... 交通事件检测是预防和缓解城市路网偶发性交通拥堵的重要手段。基于卷积神经网络(CNN)和浮动车数据(FCD),提出1种改进的城市道路交通事件检测算法,形成城市道路交通流的时空特征与交通事件之间的映射关系。将道路按照交叉口分段设置,重构具有时空特征的多维信息输入张量,通过时空矩阵来描述完整的道路交通流时变信息。在隐藏层和输出层的计算中,利用多层卷积-池化结构提取数据高层次特征,选取ReLU作为卷积层激活函数,采用最大池化函数作为池化层计算依据,使用激活函数实现全连接层的非线性映射,利用SoftMax函数计算输出层,并通过误差计算修正隐藏层的权值。以武汉市出租车轨迹数据和部分交通事故数据对算法的有效性进行验证,其中的70%作为训练集,30%作为测试集。结果表明:相较于传统的BP算法,本算法的事件检测率达85.33%、误报率为2.80%,精确度为95.52%,各项性能指标均有所提升,能较好地适用于城市道路交通事件检测;多层网络结构能够更好地提取城市道路交通流的时空特征,充分学习交通流的周期性变化规律,更好地识别早晚高峰和交通事件造成的交通流异常现象。 展开更多
关键词 城市交通 检测算法 卷积神经网络 交通事件 浮动车 深度学习
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汽车运输车虚拟装载仿真系统关键技术研究 被引量:7
3
作者 叶青 金隼 +1 位作者 王华 陈关龙 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期2342-2345,共4页
在Unigraphics(UG)环境下,开发建立了汽车运输半挂车虚拟装载仿真系统,阐述了装载仿真系统中商品车和运输车的参数化建模、干涉检查、动态仿真等关键技术问题。该装载仿真演示系统与UG的集成环境有机地结合在一起,界面友好,应用于整车... 在Unigraphics(UG)环境下,开发建立了汽车运输半挂车虚拟装载仿真系统,阐述了装载仿真系统中商品车和运输车的参数化建模、干涉检查、动态仿真等关键技术问题。该装载仿真演示系统与UG的集成环境有机地结合在一起,界面友好,应用于整车物流企业实际装载运作指导和市场推广演示。 展开更多
关键词 整车物流 虚拟装载 干涉检查 汽车运输车 UG二次开发
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大型室内停车场车位的超声波检测 被引量:7
4
作者 孙亮 党力明 戴宁 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 1996年第10期39-42,共4页
本文分析了车位检测中存在的实际问题,阐述并给出了超声车位检测原理及实用的车位占、空判断准则。介绍了一种全新的利用智能超声车位传感器组成的大型室内专业停车场车位检测系统及其在自动收费管理中的应用。
关键词 停车场 车位 超声波检测
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基于LDC1614的循迹小车研制 被引量:8
5
作者 黄健 吕林涛 范晖 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第8期88-90,93,共4页
设计了智能循迹小车,使其能够沿着细铁丝构成的跑道行驶。对金属的检测采用4通道新型数字电感传感器,每个通道连接有自制电感线圈,为有效检测铁丝跑道,自制线圈的直径达到了4 cm。金属检测基于电涡流原理,LDC1614能够将互感后发生变化... 设计了智能循迹小车,使其能够沿着细铁丝构成的跑道行驶。对金属的检测采用4通道新型数字电感传感器,每个通道连接有自制电感线圈,为有效检测铁丝跑道,自制线圈的直径达到了4 cm。金属检测基于电涡流原理,LDC1614能够将互感后发生变化的频率转换为数字量输出,通过I2C串行总线送给微处理器STM32处理并显示。为实现智能循迹,软件编程中采用均值滤波算法,降低干扰,根据处理后的数据控制小车的前进、左转、右转。实测结果表明:由于LDC1614为4通道数字电感传感器,循迹时,将铁丝放置于自制线圈的正中心,左、右两边各有2只传感器,能够实现对铁丝的稳定、可靠循迹。 展开更多
关键词 金属检测 电涡流原理 LDC1614 循迹小车
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基于动态ROI识别的智能车辆车道线检测 被引量:2
6
作者 李淑萍 赵津 +1 位作者 张帆 黄磊 《国外电子测量技术》 北大核心 2023年第8期176-182,共7页
车道线检测技术是实现汽车无人驾驶的关键技术之一,能够帮助无人驾驶更快地实时处理从相机捕获的图像。近年来,研究人员在车道线检测的精度上取得了很大的进展,但在实际驾驶中,车辆可能会因有限的控制器算力而对车道线检测的速度和准确... 车道线检测技术是实现汽车无人驾驶的关键技术之一,能够帮助无人驾驶更快地实时处理从相机捕获的图像。近年来,研究人员在车道线检测的精度上取得了很大的进展,但在实际驾驶中,车辆可能会因有限的控制器算力而对车道线检测的速度和准确度产生影响。提出了一种动态识别感兴趣区域的方法,以Donkey car自动避障小车为主体进行实车试验,通过实时减少摄像头采集的图像中干扰信息,更加准确地识别车道线,在采集的图像数量不变的情况下,提高了卷积神经网络(convolutional neural networks,CNN)模型训练的速度和小车自动驾驶时车道线识别的准确度,进而减少了因车道线误判而存在的压线和驶离路面的情况。优化后的模型比原模型在训练时间方面缩短了约38.71%,在小车自动驾驶时间上缩短了约21.67%,同时小车在转弯处行驶速度更加均匀,左右摇摆幅度减小。结果表明,所提方法具有良好的检测效果和准确率。 展开更多
关键词 车道线检测 感兴趣区域提取 卷积神经网络 Donkey car
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基于Arduino的无线环境探测小车的设计 被引量:7
7
作者 徐元文 张婧婧 陈宁 《计算机与现代化》 2015年第6期119-121,126,共4页
以恶劣环境为探测目标,借助Arduino的软、硬件开发平台,设计实现无线环境探测系统并将其装置于智能小车之中。通过小车的无线遥控,巡回采集恶劣环境中温度、湿度、光照数据及感知烟雾且发出安全和烟雾警告提示,并将采集的数据实时传送... 以恶劣环境为探测目标,借助Arduino的软、硬件开发平台,设计实现无线环境探测系统并将其装置于智能小车之中。通过小车的无线遥控,巡回采集恶劣环境中温度、湿度、光照数据及感知烟雾且发出安全和烟雾警告提示,并将采集的数据实时传送至控制终端,便于用户进行环境数据的分析与决策。本设计对无人环境探测系统的应用和推广具有实际意义。 展开更多
关键词 ARDUINO 环境探测 无线传感器 智能小车 XBEE
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基于粒子群算法的瞬变电磁检测小车结构优化
8
作者 卫伟 赵弘 《石油机械》 北大核心 2024年第3期117-125,共9页
利用瞬变电磁法进行管道移动检测的过程中,经常由于检测设备抖动造成检测信号的误差或检测失败。为此,设计了一款可搭载瞬变电磁检测设备的自动检测小车。基于检测小车和埋地管道检测的工作要求,进行可变线圈搭载平台和减震机构设计,并... 利用瞬变电磁法进行管道移动检测的过程中,经常由于检测设备抖动造成检测信号的误差或检测失败。为此,设计了一款可搭载瞬变电磁检测设备的自动检测小车。基于检测小车和埋地管道检测的工作要求,进行可变线圈搭载平台和减震机构设计,并利用解析法对弹簧阻尼器的刚度系数和阻尼系数进行优化。基于ANSYS Workbench软件对上摆臂和车轮连接件进行拓扑优化。基于减震机构的关键零件下摆臂对整体性能的影响,利用CCD中心组合试验法,进行仿真试验设计取得数据,并利用响应面法得出最大应力和质量与下摆臂设计参数的映射关系。采用粒子群算法对映射关系进行优化设计,获得最大应力和质量最小时的下摆臂参数。优化结果表明:采用Adams对优化后的检测小车进行运动学仿真,小车平台质心在竖直方向上位移和速度的峰值分别降低约55.7%和26.5%,均值分别降低约67.9%和24.2%,波动的次数也明显减少,检测小车性能显著增强。所得结论可为检测小车设计提供理论参考,对管道缺陷检测领域具有一定的工程意义。 展开更多
关键词 埋地管道 瞬变电磁检测 检测小车 粒子群算法 优化设计 仿真分析
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基于改进PointPillars的目标检测算法研究
9
作者 张骞 车虎 +1 位作者 刘君 刘锐军 《南昌航空大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期110-119,共10页
针对PointPillars主干网络提取特征不精细、小目标特征丢失的问题,提出一种改进PointPillars的目标检测算法FOPointPillars。首先,引入全维度动态卷积(Omni-dimensional Dynamic Convolution,ODConv)代替普通卷积对伪图像进行特征提取,... 针对PointPillars主干网络提取特征不精细、小目标特征丢失的问题,提出一种改进PointPillars的目标检测算法FOPointPillars。首先,引入全维度动态卷积(Omni-dimensional Dynamic Convolution,ODConv)代替普通卷积对伪图像进行特征提取,增强特征提取能力;之后,引入特征金字塔结构(Feature Pyramid Network,FPN),将提取的特征多尺度融合,获取小目标精确的语义信息;然后,在KITTI公共数据集中进行训练与测试;最后,将该网络部署到自研小车上。实验结果表明,在鸟瞰图(Bird’s Eye View,BEV)、3D空间和平均方向相似性(Average Orientation Similarity,AOS)上,FOPointPillars检测算法的mAP分别达到70.51%、64.31%、71.64%,相比原网络PointPillars分别提升1.65%、0.74%、2.18%。该方法对障碍物的检测功能可辅助无人驾驶小车对环境进行感知。 展开更多
关键词 目标检测 PointPillars 全维度动态卷积 特征金字塔 无人驾驶小车
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CVTD: A Robust Car-Mounted Video Text Detector
10
作者 Di Zhou Jianxun Zhang +2 位作者 Chao Li Yifan Guo Bowen Li 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第2期1821-1842,共22页
Text perception is crucial for understanding the semantics of outdoor scenes,making it a key requirement for building intelligent systems for driver assistance or autonomous driving.Text information in car-mounted vid... Text perception is crucial for understanding the semantics of outdoor scenes,making it a key requirement for building intelligent systems for driver assistance or autonomous driving.Text information in car-mounted videos can assist drivers in making decisions.However,Car-mounted video text images pose challenges such as complex backgrounds,small fonts,and the need for real-time detection.We proposed a robust Car-mounted Video Text Detector(CVTD).It is a lightweight text detection model based on ResNet18 for feature extraction,capable of detecting text in arbitrary shapes.Our model efficiently extracted global text positions through the Coordinate Attention Threshold Activation(CATA)and enhanced the representation capability through stacking two Feature Pyramid Enhancement Fusion Modules(FPEFM),strengthening feature representation,and integrating text local features and global position information,reinforcing the representation capability of the CVTD model.The enhanced feature maps,when acted upon by Text Activation Maps(TAM),effectively distinguished text foreground from non-text regions.Additionally,we collected and annotated a dataset containing 2200 images of Car-mounted Video Text(CVT)under various road conditions for training and evaluating our model’s performance.We further tested our model on four other challenging public natural scene text detection benchmark datasets,demonstrating its strong generalization ability and real-time detection speed.This model holds potential for practical applications in real-world scenarios. 展开更多
关键词 Deep learning text detection car-mounted video text detector intelligent driving assistance arbitrary shape text detector
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融合小波变换与形态学的车身刮痕边缘检测
11
作者 杨智勇 刘研奇 +1 位作者 刘佳豪 缪陈 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期54-59,共6页
针对车身表面外部噪声干扰的影响,导致无法准确提取到车身刮痕边缘有效信息,提出一种融合小波变换和数学形态学的边缘检测方法。首先,为减弱车身刮痕边缘提取过程中受光照等外界噪声干扰影响,对刮痕源图像利用小波模极大值边缘检测方法... 针对车身表面外部噪声干扰的影响,导致无法准确提取到车身刮痕边缘有效信息,提出一种融合小波变换和数学形态学的边缘检测方法。首先,为减弱车身刮痕边缘提取过程中受光照等外界噪声干扰影响,对刮痕源图像利用小波模极大值边缘检测方法,消除部分噪声干扰,提高边缘检测定位的准确性;然后,为了优化刮痕边缘的连续性,避免在多尺度小波检测下边缘有效信息的丢失,提出一种改进的数学形态学边缘检测算法;最后,将小波模极大值与数学形态学两种方法的检测结果进行小波分解,分别得到图像的高频和低频分量。两图像低频分量根据图像能量大小分配权重进行融合,对应的高频分量通过绝对值取大的方式融合,将融合后的高频和低频分量重构,获取最终的刮痕边缘。通过实验分析,该融合方法能保证在去噪的同时,获得更完善清晰的边缘特征信息,效果优于传统边缘检测算法,能为后续刮痕精确定位修复提供理论与技术支持。 展开更多
关键词 小波变换 数学形态学 边缘检测 汽车刮痕
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一种新型车辆泊位检测器 被引量:2
12
作者 于春和 刘济林 《传感技术学报》 CAS CSCD 2004年第4期693-695,699,共4页
针对智能停车场泊位诱导系统的需求 ,设计了一种基于涡流检测原理的新型泊位检测器 ,并根据停车场内的实际环境 ,提出了一种基于阈值法的车位检测算法 ,同时利用中值滤波技术 ,消除环境中的脉冲干扰信号。试验结果表明 ,该涡流泊位检测... 针对智能停车场泊位诱导系统的需求 ,设计了一种基于涡流检测原理的新型泊位检测器 ,并根据停车场内的实际环境 ,提出了一种基于阈值法的车位检测算法 ,同时利用中值滤波技术 ,消除环境中的脉冲干扰信号。试验结果表明 ,该涡流泊位检测器具有良好的温度稳定性及软件算法的有效性。 展开更多
关键词 车位检测 涡流检测 停车场 阈值法
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基于图像处理技术的汽车追尾预警系统的研究 被引量:1
13
作者 张焰 朱红 徐宝强 《天津理工学院学报》 2004年第2期39-42,共4页
如何防止高速公路中汽车追尾是智能交通系统所要急待解决的问题.本文利用中心透视原理和图像处理的方法可以解决车道识别,车辆识别和车间距测量的关键难点,达到高速公路汽车追尾预警的目的.实验结果表明效果良好,算法简便,可以有很好的... 如何防止高速公路中汽车追尾是智能交通系统所要急待解决的问题.本文利用中心透视原理和图像处理的方法可以解决车道识别,车辆识别和车间距测量的关键难点,达到高速公路汽车追尾预警的目的.实验结果表明效果良好,算法简便,可以有很好的实时性. 展开更多
关键词 智能交通系统 中心透视原理 车道识别 车辆识别 测距
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基于接口协议的路由器攻击防御设计与实现
14
作者 陈子傲 陈俊强 《网络新媒体技术》 2023年第5期27-32,共6页
网络设备经常会收到大量针对设备CPU的报文攻击,为了提高设备CPU的防护能力,一般需要在设备本机部署相应的攻击防御策略进行防护。为了提高路由器等现有网络设备的攻击防护能力,采用了基于接口协议的CAR限速策略,在接口维度上进行智能... 网络设备经常会收到大量针对设备CPU的报文攻击,为了提高设备CPU的防护能力,一般需要在设备本机部署相应的攻击防御策略进行防护。为了提高路由器等现有网络设备的攻击防护能力,采用了基于接口协议的CAR限速策略,在接口维度上进行智能攻击感知,将相关配置通过操作平台数据平面对象FDPO的形式映射在驱动数据平面对象DDPO,并写入转发表中,实现接口维度的流量分类和限速。经过实验,拦截了98%以上的恶意流量,有效完成攻击防御。 展开更多
关键词 网络攻击 攻击检测 流量分类 car 限速 防攻击
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探究道路综合检测车在公路检测中的实际应用 被引量:5
15
作者 王慧峰 《山西建筑》 2016年第17期135-136,共2页
结合工程实例,从车辙检测、构造深度检测、平整度检测三方面,阐述了道路综合检测车在公路检测中的应用,并探讨了其所具有的性能特点及优劣势,对提高道路检测作业效率有一定的意义。
关键词 公路检测 检测车 车辙 构造深度 平整度
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基于ROS与YOLOv5s的智能车障碍物检测导航系统的设计 被引量:1
16
作者 李文海 李超荣 +2 位作者 黄莹飞 张弛 郭伟 《成都信息工程大学学报》 2023年第6期661-667,共7页
针对智能车障碍物检测与自主导航任务中存在的识别准确率差、检出率低,以及自主导航路径规划器稳定性差等问题,设计一种基于ROS实验平台的障碍物检测与自主导航路径规划系统。系统以YOLOv5s作为障碍物检测算法框架,以A^(*)算法与TEB算... 针对智能车障碍物检测与自主导航任务中存在的识别准确率差、检出率低,以及自主导航路径规划器稳定性差等问题,设计一种基于ROS实验平台的障碍物检测与自主导航路径规划系统。系统以YOLOv5s作为障碍物检测算法框架,以A^(*)算法与TEB算法融合作为自主导航算法框架,改善了智能车障碍物检测精度低与路径规划不稳定的问题。实验结果表明,搭载该系统的智能车能够完成障碍物检测、自主导航的任务,路径规划平均成功率达到96.67%,障碍物检测准确率在92%以上,综合任务成功率在90%以上,具有障碍物检测准确率高,自主导航路径规划稳定性强的特性。 展开更多
关键词 ROS YOLOv5s 障碍物检测 路径规划 自主导航 智能车
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Optimal control system of the intermittent bus-only approach 被引量:1
17
作者 Jie Jiang Yulin Chang 《Journal of Modern Transportation》 2014年第3期167-173,共7页
To guarantee bus priority with a minimum impact on car traffic at intersections, an optimal control system of the intermittent bus-only approach (IBA) was proposed. The problems of the existing system are first solv... To guarantee bus priority with a minimum impact on car traffic at intersections, an optimal control system of the intermittent bus-only approach (IBA) was proposed. The problems of the existing system are first solved through optimization: the judgment time of the IBA system was advanced to allow a bus to jump car queues if the bus was detected to arrive at the intersection, and the instant that the IBA lane became available to cars was controlled dynamically to increase the capacity of the IBA lane. The total car delay in one cycle was then analyzed quantitatively when implementing the optimal control system. The results show that in comparison with the existing system of the IBA, the car delay is greatly reduced and the probability of a car stopping twice is low after optimizing the IBA system. 展开更多
关键词 Intermittent bus-only approach Bus priority Optimal control car delay Bus detection
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基于超声波测距的室内停车场智能管理系统的研究 被引量:2
18
作者 李明 柯尊平 +1 位作者 姜燕 章登义 《电脑知识与技术(过刊)》 2009年第8X期6550-6551,共2页
该文分析了基于超声波测距的室内停车场智能管理系统存在的实际问题,阐述并给出了实现超声波车位检测及数据传输方式,并对该系统的实际可行性进行了研究和探讨。
关键词 超声波检测 管理系统 测距 停车场
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一种新型金属探测小车的研制 被引量:2
19
作者 李万兵 黄健 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第11期87-90,共4页
设计了一个自动金属探测的移动小车。采用LDC1000电感数字传感器作为金属探测传感器,传感器连接自制的电感线圈,当金属物靠近线圈时,传感器输出的数字量将会发生明显的变化,通过硬件SPI接口将数据送给STM32进行处理显示。自制线圈可将... 设计了一个自动金属探测的移动小车。采用LDC1000电感数字传感器作为金属探测传感器,传感器连接自制的电感线圈,当金属物靠近线圈时,传感器输出的数字量将会发生明显的变化,通过硬件SPI接口将数据送给STM32进行处理显示。自制线圈可将探测的有效距离提高到10 cm。以STM32作为主控,设计了电机驱动电路和蓝牙通信电路,通过手机可遥控小车的行驶,检测到金属时有声光报警提示。测试结果表明,手机遥控有效遥控距离达到10 m,能够探测到直径为0.6 mm的细铁丝,以及比它更大的金属,金属面积越大,效果越明显。 展开更多
关键词 金属探测 移动小车 感测技术
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Sobel与阈值相融合的边缘检测算法 被引量:2
20
作者 黄文举 陈卓佳 +1 位作者 李健创 陈晓敏 《企业技术开发》 2016年第8期46-47,54,共3页
文章深入分析了目前主流的Sobel边缘检测算法和阈值分割算法的提取效果及处理速度,并针对于这两种算法在智能车系统上的不足之处,通过大量实践后,提出了Sobel与阈值相融合的边缘检测算法。Sobel与阈值相结合的边缘检测算法具备准确、快... 文章深入分析了目前主流的Sobel边缘检测算法和阈值分割算法的提取效果及处理速度,并针对于这两种算法在智能车系统上的不足之处,通过大量实践后,提出了Sobel与阈值相融合的边缘检测算法。Sobel与阈值相结合的边缘检测算法具备准确、快速的特点,既能满足智能车处理速度,又能提供准确完整的路径信息,保证了智能车的快速运行。 展开更多
关键词 边缘提取 SOBEL算法 阈值分割 智能车
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