机器人拆垛工作站的设计与应用

1

作者 谢高兰 陈广文 白跃品 《机械工程师》 2021年第11期144-145,148,共3页

针对企业提出机器替代人、降本增效的需求和生产现状,设计一套钛锭机器人拆垛工作站,研究工作站布局、上料工艺和取放执行机构。在自动化方面,该工作站通过视觉识别系统实现钛锭的精确定位,通过驱动定制的取放执行机构实现钛锭的自动抓... 针对企业提出机器替代人、降本增效的需求和生产现状,设计一套钛锭机器人拆垛工作站,研究工作站布局、上料工艺和取放执行机构。在自动化方面,该工作站通过视觉识别系统实现钛锭的精确定位,通过驱动定制的取放执行机构实现钛锭的自动抓取、自动搬运和自动放置。在系统集成方面,该工作站实现了熔炼炉料仓内链轨移动就位信号和托盘放置就位信号的互联互通,做到与生产线的联动生产。经过实践验证,机器人拆垛工作站大大提高了产品竞争力和生产效率,同时降低工人的劳动强度和生产安全事故,产生良好的社会与经济效益,在行业中具备可推广性。 展开更多

关键词 机器人 拆垛 取放执行机构 视觉识别系统 系统集成

下载PDF 职称材料

基于有限元法的码垛机器人模态分析 被引量：7

2

作者 田美子 何芳 王殿东 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期80-83,共4页

介绍了码垛机器人的设计原理和总体结构。利用有限元分析软件COMSOL,以模态分析为理论基础,建立了码垛机器人的有限元模型,选择了码垛机器人3种典型的位姿,并对各阶固有频率进行了分析,得出各阶固有频率下的模态振型。结果表明：各种位... 介绍了码垛机器人的设计原理和总体结构。利用有限元分析软件COMSOL,以模态分析为理论基础,建立了码垛机器人的有限元模型,选择了码垛机器人3种典型的位姿,并对各阶固有频率进行了分析,得出各阶固有频率下的模态振型。结果表明：各种位姿的机器人的前六阶固有频率集中在15-130 Hz之间;小臂和前后大臂是主要的动态特性影响因素,可以通过适当的增加壁厚或者提高材料的刚度来进行改进;整个机器人的固有频率较低,可以通过优化手臂平行四边形机构来提高整体结构的刚度,从而提高机器的固有频率,改善其振动特性. 展开更多

关键词 码垛机器人 模态分析 固有频率 振动特性 COMSOL

下载PDF 职称材料

机器人冲压自动化生产线构成研究 被引量：6

3

作者 黄建兰 《微型电脑应用》 2020年第12期149-150,154,共3页

以七轴冲压机器人为例,从工艺布局角度研究了自动化生产线的组成。然后对拆垛系统、安全防护系统和控制系统进行重点分析。并以国内某轿车有限公司为例,通过仿真模拟,详细分析部分生产线组成的具体应用效果。结果表明:采用双层网络结构... 以七轴冲压机器人为例,从工艺布局角度研究了自动化生产线的组成。然后对拆垛系统、安全防护系统和控制系统进行重点分析。并以国内某轿车有限公司为例,通过仿真模拟,详细分析部分生产线组成的具体应用效果。结果表明:采用双层网络结构控制系统的七轴机器人,其取料和放料过程能够严格依照规划轨迹进行。 展开更多

关键词 七轴机器人 冲压自动化 工艺布局 拆垛系统

下载PDF 职称材料

冲压自动线线首单元掉料问题的分析与解决 被引量：3

4

作者 陈武明 《装备制造技术》 2016年第7期212-214,共3页

冲压自动化生产线零件搬运系统由机械手和端拾器组成,线首单元作为搬运系统的重要组成部分,其运行稳定性有利于消除冲压自动化线的瓶颈。掉料是线首单元系统最频繁的停线问题。从拆垛系统工作过程的相关技术因素分析掉料的原因并提供解... 冲压自动化生产线零件搬运系统由机械手和端拾器组成,线首单元作为搬运系统的重要组成部分,其运行稳定性有利于消除冲压自动化线的瓶颈。掉料是线首单元系统最频繁的停线问题。从拆垛系统工作过程的相关技术因素分析掉料的原因并提供解决方案,具有一定的实用性和推广性。 展开更多

关键词 冲压自动化 掉料 解决方案 拆垛系统

下载PDF 职称材料

视觉引导下机器人拆垛场景识别定位抓取方法 被引量：1

5

作者 朱新龙 崔国华 +1 位作者 陈赛旋 杨琳 《机床与液压》 北大核心 2023年第3期71-77,共7页

针对2D图像识别缺乏3D姿态信息,而传统的3D视觉需要处理大量点云,运算时间较长等问题,提出一种基于改进Mask R-CNN与局部点云迭代优化相结合的机器人拆垛、分拣及码垛策略。对Mask R-CNN网络进行改进,在其ROIAlign结构之后加入空间变换... 针对2D图像识别缺乏3D姿态信息,而传统的3D视觉需要处理大量点云,运算时间较长等问题,提出一种基于改进Mask R-CNN与局部点云迭代优化相结合的机器人拆垛、分拣及码垛策略。对Mask R-CNN网络进行改进,在其ROIAlign结构之后加入空间变换网络模块,提升识别准确率;利用改进的Mask R-CNN网络对目标进行实例分割,结合场景点云分割得到物体感兴趣区(ROI)场景局部点云;采用加入K维树邻域搜索的迭代最近点算法将物体ROI场景局部点云与模板点云进行配准,最终得到位姿估计的结果。UR5协作机器人根据此结果解决拆垛、分拣及码垛问题,实验结果表明:利用改进的Mask R-CNN网络提升了目标识别的准确率,使用ROI局部点云法减少了场景点云与模板点云配准的迭代次数,提高了工业机器人的拆垛、分拣及码垛效率。 展开更多

关键词 检测识别 Mask R-CNN模型 ICP算法 位姿估计 拆垛策略

下载PDF 职称材料

基于PLC的自动分笼机控制系统研究与开发 被引量：1

6

作者 金萌时 魏中青 +1 位作者 苗晓刚 陈昊 《工业仪表与自动化装置》 2012年第1期35-37,60,共4页

针对禽类屠宰行业的分禽笼设备存在的一些问题,融入逻辑功能强大的PLC技术。通过PLC内部梯形图程序和外部控制电路相结合,提出了三层架构的分笼逻辑,对控制系统和程序进行了详细地设计,成功开发了高效的自动分笼机控制系统,实现了对禽... 针对禽类屠宰行业的分禽笼设备存在的一些问题,融入逻辑功能强大的PLC技术。通过PLC内部梯形图程序和外部控制电路相结合,提出了三层架构的分笼逻辑,对控制系统和程序进行了详细地设计,成功开发了高效的自动分笼机控制系统,实现了对禽笼的运入、分层、运出等一系列自动分笼功能。在实际工程运用中,展现出速度、效率和操作上的良好效果,具有较好的应用价值。 展开更多

关键词 PLC 光电开关 接近开关 控制系统 自动分笼

下载PDF 职称材料

袋装物料自动码垛拆垛的功能实现与设计 被引量：1

7

作者 张建辉 《现代制造技术与装备》 2022年第1期188-190,共3页

实现袋装物料的库房码垛拆垛功能是当前相关行业的需求和难题。基于此,分析了当前码垛拆垛装置的现状,研究出了实现袋装物料库房自动码垛拆垛功能的方法,并进行了袋装物料自动码垛拆垛装置的设计,从而提高了行业设备水平和生产效率。

关键词 自动码垛拆垛 功能实现 袋装物料

下载PDF 职称材料

压力机拆垛站生产节拍的提升改造

8

作者 吴振通 《今日自动化》 2021年第4期91-92,共2页

米勒·万家顿2400 t压力机自动生产线在生产节拍为SPM12时,拆垛站偶发每分钟只送11张板料,造成整线损失了一个节拍,压机出现了“空压”异常现象。针对该现状进行真空气缸改造升级,提高拆垛站送料速度,使压机整线生产节拍达到SPM12值。

关键词 拆垛站 节拍损失 破真空装置

下载PDF 职称材料

ABB RotAx伺服旋转第七轴在铝板自动化拆垛中的应用

9

作者 杨宝剑 宋常胜 张学忠 《自动化博览》 2010年第S1期86-87,94,共3页

通过利用具有技术专利的安装在ABB机器人上的伺服旋转第7轴,成功改进了钢板自动化生产线,使其能以相同的生产效率进行铝板材料的自动化生产。

关键词 ABB伺服旋转第7轴 冲压自动化线 铝板拆垛

下载PDF 职称材料

莲子在光下萌发过程中类囊体膜垛叠和Chl a/b值的变化 被引量：3

10

作者 左宝玉 李国清 +2 位作者 唐崇钦 姜桂珍 匡廷云 《Acta Botanica Sinica》 CSCD 1992年第9期645-650,共6页

莲(Nelumbo nucifera Gaertn.)子在光下萌发过程中,其胚芽内叶绿体的类囊体膜垛叠和叶绿素a/b(Ch1 a/b)值的动态变化是:莲子萌发前,胚芽叶绿体类囊体膜呈现巨基粒型,Ch1 a/b值为0.9。莲子萌发2天,巨基粒类囊体膜松散成非垛叠以至解垛叠... 莲(Nelumbo nucifera Gaertn.)子在光下萌发过程中,其胚芽内叶绿体的类囊体膜垛叠和叶绿素a/b(Ch1 a/b)值的动态变化是:莲子萌发前,胚芽叶绿体类囊体膜呈现巨基粒型,Ch1 a/b值为0.9。莲子萌发2天,巨基粒类囊体膜松散成非垛叠以至解垛叠型,Ch1 a/b值为1.06。莲子萌发4天,叶绿体内新出现的基粒类囊体膜比萌发前的巨基粒类囊体膜短,约3—5倍,基粒垛数明显有所减少,Ch1 a/b值为1.42。莲子萌发6天,基粒类囊体膜垛叠变得更有序,基质类囊体膜很少,Ch1 a/b值为2.16。莲子萌发8天,基粒数目增多,但其垛内的类囊体膜数目减少,基质类囊体膜增多,Ch1 a/b值为2.77。莲子萌发10天,基粒和基质类囊体膜发育正常,只是类囊体膜的垛叠程度减低,Ch1 a/b值为2.80。 展开更多

关键词 莲 胚芽萌发 类囊体膜垛叠

下载PDF 职称材料

PLC 在葡萄酒灌装线拆垛机上的应用 被引量：2

11

作者 王忠 陈兴忠 +3 位作者 周晓芳 高兆霞 冯刚 杜福林 《天津农业科学》 CAS 2014年第3期76-80,共5页

论述了PLC的概念、工作原理及在葡萄酒灌装线拆垛机上的应用,指出PLC结构简单、功能强大,可使设备故障率降低、工作效率提高,且软件参数调整方便易行,能够精准地满足生产工艺和程序的要求。

关键词 灌装线 拆垛机 葡萄酒

下载PDF 职称材料

基于PLC的金针菇培养瓶拆垛机控制系统的设计 被引量：2

12

作者 钱振华 左希庆 何彦虎 《物流技术》 2016年第2期91-95,共5页

在金针菇工厂化瓶栽生产过程中,将堆垛好的菇瓶从培养房输送至菇房前需进行拆垛处理。首先介绍了拆垛机的结构和控制要求,搭建了拆垛机的气动回路;接着以PLC为控制核心,设计了拆垛机提升电机和横向行走电机的变频控制电路,并给出了参数... 在金针菇工厂化瓶栽生产过程中,将堆垛好的菇瓶从培养房输送至菇房前需进行拆垛处理。首先介绍了拆垛机的结构和控制要求,搭建了拆垛机的气动回路;接着以PLC为控制核心,设计了拆垛机提升电机和横向行走电机的变频控制电路,并给出了参数设置方法;最后重点介绍了拆垛机PLC控制程序中的编码器计数、处理程序以及人机界面的设计方法。该控制系统实现了金针菇培养瓶高效、可靠的搬卸。 展开更多

关键词 金针菇 培养瓶 拆垛机 PLC 控制系统

下载PDF 职称材料

旋转六料垛式自动开垛机 被引量：1

13

作者 石斌 王强 《锻压装备与制造技术》 2007年第4期27-28,共2页

设计了一种旋转六料垛式自动开垛机,可用于小型冲压生产线中、小尺寸平板坯料的自动化开垛及上料。介绍了设备的总体结构、主要部件、动作与检测方法。

关键词 机械制造 开垛机 六料垛 旋转 自动送料

下载PDF 职称材料

一种拆垛机的研制

14

作者 张明环 赵显荣 付忠华 《粮食流通技术》 2011年第4期25-27,共3页

针对仓库内码好垛的包装袋进行拆垛装车设备的研制,对性能、新颖的结构特点进行了重点介绍。

关键词 拆垛 仓储机械 电动行走

下载PDF 职称材料

一种新型纸板卸垛机的创新设计 被引量：1

15

作者 张辉 《饮料工业》 2019年第6期67-70,共4页

目前包装行业内全自动纸箱包装机的应用非常广泛,特别是在啤酒饮料制造业中,包装机的纸板装载一直以来都是人工操作,科技含量低且劳动强度偏高,导致员工流失率走高,为此借鉴国外的类似案例和国内的机床上下料装置原理,与上海佳万公司共... 目前包装行业内全自动纸箱包装机的应用非常广泛,特别是在啤酒饮料制造业中,包装机的纸板装载一直以来都是人工操作,科技含量低且劳动强度偏高,导致员工流失率走高,为此借鉴国外的类似案例和国内的机床上下料装置原理,与上海佳万公司共同开发新型纸板卸垛机来替代目前的人工加纸板,已经在中国达能饮料工厂的12条生产线成功运行,实现了包装机的机器上料,每班减少1名岗位用工人数。实践证明这种新型纸板卸垛机运行可靠、维护简单,填补了国内空白,经济效益显著。 展开更多

关键词 全自动包装机 全自动纸板卸垛机 瓦楞纸箱 直线模组 创新设计

下载PDF 职称材料