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题名用于管道检测机器人的微型化成像系统(特邀)
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作者
苏德尔
李浩宇
高伟达
王宇航
郭长亮
赵唯淞
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机构
哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院先进光电成像技术研究室
哈尔滨医科大学附属第二医院神经外科室
东北林业大学机电工程学院
北京协同创新研究院
北京大学未来技术学院国家生物医学成像科学中心分子医学研究所膜生物学国家重点实验室
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出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2024年第2期205-211,共7页
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基金
国家自然科学基金(62305083,T2222009,32227802)
中国博士后科学基金(2023T160163,2022M720971)
+2 种基金
黑龙江省博士后科学基金(LBH-Z22027)
中国国家重点研发计划(2022YFC3400600)
黑龙江省自然科学基金(YQ2021F013)。
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文摘
管道机器人是对复杂系统中管道损伤进行检测和评估的主要工具之一,通过沿行进方向搭载成像系统,实现了在管道中的运动导航和内环境观察。然而,这会导致管壁信息存在于图像传感器边缘,不可避免地会受到镜头畸变的影响而降低对损伤的检测精度,提高对损伤的定量难度。而搭载额外的成像系统观察管壁会大大增加机器人的承载负荷和整体体积,尤其在小尺寸管道机器人中。设计一款适用于管道机器人的微型化管壁成像系统。经过元件选型、光学系统优化和3D打印集成后,整个系统的体积为25 mm×30 mm×12 mm,最优横向分辨率为15.63μm。最后利用该系统制作了一款微型管道机器人,验证了其成像效果和定量能力。此系统有望搭载到其他管道机器人上作为扩展载荷,提升对管壁细节信息的捕捉能力。
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关键词
管道机器人
微型化成像系统
管壁检测
光学系统优化设计
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Keywords
pipeline robot
miniaturized imaging system
pipeline wall detection
design and optimization of the optical system
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分类号
O436
[机械工程—光学工程]
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