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抓斗挖泥船抓斗机自动控制技术 被引量：7
1
作者 缪袁泉 田雨 +1 位作者 张红升 丁琪 《中国港湾建设》 2014年第12期47-50,共4页
为提高抓斗式挖泥船疏浚控制的智能化、稳定性和高效性,在分析抓斗式挖泥船抓斗机自动控制需求的基础上,重点研究了:定深、深挖、平挖、碎礁、阶梯卸泥和自动排斗自动控制技术。该技术的引用可降低工作人员劳动强度,提高工作效率。
关键词 抓斗机 挖泥船 自动控制 定深
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抓斗挖泥船潮位自动补偿定深精挖功能开发与应用 被引量：3
2
作者 李建坤 魏永天 王超 《中国港湾建设》 2019年第6期82-85,共4页
抓斗挖泥船定深平挖控制器使抓斗具备了定深和平挖功能,但仍需人工定期补偿潮位变化值并手动输入数据提高挖掘精度。通过对定深平挖原理分析并结合自动潮位遥报装置,提出潮位自动补偿定深平挖工况实现精挖功能,并通过陆上及水上试验验... 抓斗挖泥船定深平挖控制器使抓斗具备了定深和平挖功能,但仍需人工定期补偿潮位变化值并手动输入数据提高挖掘精度。通过对定深平挖原理分析并结合自动潮位遥报装置,提出潮位自动补偿定深平挖工况实现精挖功能,并通过陆上及水上试验验证。结果表明:潮位数据通过遥报仪输出实时数据,可实现深度自动补正。 展开更多
关键词 抓斗挖泥船 遥报仪 定深 平挖 潮位自动补偿
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基于模糊积分的潜艇定深旋回控制 被引量：4
3
作者 黄斌 吕帮俊 彭利坤 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期39-45,53,共8页
设计一种首、尾升降舵模糊控制器,通过加入模糊积分环节,有效解决了传统模糊控制器中静差难以消除的问题.通过引入首舵自适应系数,将深度波动减小了50%,较好地实现了潜艇水下定深回转运动的自动操舵控制.在不同定深旋回操纵方式下,对模... 设计一种首、尾升降舵模糊控制器,通过加入模糊积分环节,有效解决了传统模糊控制器中静差难以消除的问题.通过引入首舵自适应系数,将深度波动减小了50%,较好地实现了潜艇水下定深回转运动的自动操舵控制.在不同定深旋回操纵方式下,对模糊积分控制器的适用性进行验证.结果表明,深度和纵倾的控制收敛较快,这对实际训练和定深旋回操舵装置的设计具有一定的参考价值. 展开更多
关键词 潜艇 定深旋回 操纵性 模糊积分 仿真
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大型耙吸式挖泥船精挖施工工艺在湄洲湾航道工程中的应用 被引量：4
4
作者 葛新兴 王林 +2 位作者 姜忠 宋大军 陈欢 《水运工程》 北大核心 2017年第2期186-190,共5页
为解决大型自航耙吸式挖泥船在航道疏浚施工、特别是在跨度较大的深水航道疏浚施工中存在的严重超挖废方问题,依托大型自航耙吸式挖泥船"长鲸6"在湄洲湾30万吨级主航道疏浚施工中采取RTK无验潮、多波速测量和分层定深开挖等技... 为解决大型自航耙吸式挖泥船在航道疏浚施工、特别是在跨度较大的深水航道疏浚施工中存在的严重超挖废方问题,依托大型自航耙吸式挖泥船"长鲸6"在湄洲湾30万吨级主航道疏浚施工中采取RTK无验潮、多波速测量和分层定深开挖等技术,对潮位数据、动态分层定深和测量成果等进行分析,对潮位观测站数据与施工船舶RTK无验潮实时数据进行对比纠正,探讨自航耙吸式挖泥船挖深精确控制施工技术及管理措施。 展开更多
关键词 自航耙吸式挖泥船 精挖 RTK无验潮 定深开挖
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抓斗挖泥船全自动精挖控制系统设计及应用
5
作者 刘树东 吴易 陈磊 《中国港湾建设》 2024年第11期89-95,共7页
针对人工手动控制的抓斗挖泥船传统疏浚系统所存在的系统控制精度低、挖掘平整度差等问题,依托某抓斗挖泥船控制改造项目,对抓斗挖泥船作业特征和液压系统的驱动特性进行分析,提出基于模型预测控制的定深控制算法和基于模糊控制的精挖... 针对人工手动控制的抓斗挖泥船传统疏浚系统所存在的系统控制精度低、挖掘平整度差等问题,依托某抓斗挖泥船控制改造项目,对抓斗挖泥船作业特征和液压系统的驱动特性进行分析,提出基于模型预测控制的定深控制算法和基于模糊控制的精挖控制算法,设计了基于西门子PLC定深精挖控制系统,最终实现“一键精挖”的全自动作业。实船应用表明,定深精挖控制系统全自动作业流程稳定、可靠,控制精度高、挖掘面平整,符合施工作业要求,提高了抓斗挖泥船作业的施工效率。 展开更多
关键词 抓斗挖泥船 模糊控制 定深精挖 全自动作业
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一种水下航行体纵向运动控制方法研究 被引量：2
6
作者 丁浩 黄波 崔沁青 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期179-182,共4页
针对水下航行体纵向运动受干扰因素多,航行深度以及俯仰角易产生较大幅度震荡的问题,运用滑模变结构控制理论设计水下航行体纵向运动控制律,利用系统的滑动模态设计模糊控制器,系统控制量由模糊控制器的输出确定。根据舵机响应曲线,建... 针对水下航行体纵向运动受干扰因素多,航行深度以及俯仰角易产生较大幅度震荡的问题,运用滑模变结构控制理论设计水下航行体纵向运动控制律,利用系统的滑动模态设计模糊控制器,系统控制量由模糊控制器的输出确定。根据舵机响应曲线,建立模糊规则,确定控制器的输入、输出和其他参数,并进行仿真计算验证。结果表明:与传统比例微分控制相比,当无干扰时,两种控制方法都能使航行体按预定航路完成纵向运动;当存在较大流体干扰时,比例微分控制下航行体定角爬潜以及定深航行误差明细增大,而滑模变结构控制下航行体仍能按设定俯仰角和航行深度航行,误差很小,证明该控制方法对干扰具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 水下航行体 滑模变结构控制 纵向运动 工程控制论 定深航行
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潜艇垂直面智能模糊运动控制
7
作者 黄斌 吕帮俊 刘金林 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期85-92,120,共9页
为解决潜艇垂直面运动存在静差,常规Mamdani模糊控制无法达到预期目标值的问题,设计了带积分功能的自动操舵模糊控制器.通过引入智能积分判据,使控制器能同时满足潜艇定深和变深的运动控制要求.对周期性持续干扰和复杂运动条件下潜艇垂... 为解决潜艇垂直面运动存在静差,常规Mamdani模糊控制无法达到预期目标值的问题,设计了带积分功能的自动操舵模糊控制器.通过引入智能积分判据,使控制器能同时满足潜艇定深和变深的运动控制要求.对周期性持续干扰和复杂运动条件下潜艇垂直面运动控制效果的仿真结果表明,智能模糊控制对于潜艇垂直面的各种定深和变深运动均具有较好的适应性和可操性.研究结论对于潜艇操艇系统的设计和改进有一定的借鉴意义. 展开更多
关键词 潜艇 模糊控制 智能积分 定深旋回
原文传递
深海氮气浮标运动特性分析 被引量：2
8
作者 陈丹峰 邹一麟 +3 位作者 曾铮 魏照宇 姚宝恒 连琏 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2019年第2期112-119,共8页
氮气浮标是一种新型的剖面浮标,通过增加蓄能器作为被动浮力调节模块,可以利用海洋压差实现更有效率的剖面运动。由于蓄能器的加入,氮气浮标的运动特性相对于常规浮标有所变化。基于一款深海剖面浮标,利用理论分析和运动仿真的方法研究... 氮气浮标是一种新型的剖面浮标,通过增加蓄能器作为被动浮力调节模块,可以利用海洋压差实现更有效率的剖面运动。由于蓄能器的加入,氮气浮标的运动特性相对于常规浮标有所变化。基于一款深海剖面浮标,利用理论分析和运动仿真的方法研究了氮气浮标的运动特性,对氮气浮标主动体积改变量与剖面运动深度之间的对应关系、氮气浮标的剖面运动形式以及氮气浮标的定深悬浮稳定性进行研究。研究表明,氮气浮标只需要主动对浮标体积做较小的改变即可完成同等深度的剖面运动,节省了浮标完成一次剖面运动的能量消耗。但蓄能器的引入增加了浮标完成剖面运动需要的时间,且给浮标的运动带来了突变性和不稳定性。 展开更多
关键词 氮气浮标 剖面运动 定深悬浮 蓄能器 悬浮稳定性
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潜艇X型艉舵故障工况下的操纵策略研究
9
作者 柯砚东 徐荣武 黄斌 《舰船电子工程》 2021年第11期42-45,53,共5页
对于潜艇,采用X型艉舵具有一定的操纵冗余度,可以消除一些情况下艉舵故障带来的危险,论文基于潜艇艉舵的对称性在研究了在艉舵故障工况下潜艇保持安全的操纵策略,根据几种不同故障情况计算出了操纵方程,并通过潜艇运动方程仿真进行验证... 对于潜艇,采用X型艉舵具有一定的操纵冗余度,可以消除一些情况下艉舵故障带来的危险,论文基于潜艇艉舵的对称性在研究了在艉舵故障工况下潜艇保持安全的操纵策略,根据几种不同故障情况计算出了操纵方程,并通过潜艇运动方程仿真进行验证。结果表明:在单舵故障工况下,潜艇可继续垂直面或水平面的弱机动,且姿态没有大幅度波动;某些双舵故障工况下,潜艇可通过艉舵操纵进行保持定深挽回,但在某些双舵故障的极端情况下,还需进行其他操纵才能挽回危险。 展开更多
关键词 X型艉舵 操纵策略 定深
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确定地下金属管线弯头位置和埋深的实用技术 被引量：5
10
作者 秦长春 毛鹏宇 +2 位作者 韩要记 宋晓蛟 马瑜 《工程地球物理学报》 2018年第5期655-659,共5页
地下管线普查对于城市的规划、建设、管理等具有重大意义。在用电磁类地球物理方法探查热力、自来水等硬管类金属管线实际工作中,在管线弯头处会出现定位和定深不准确的问题。以实际工作为例,探索性地提出可以利用交汇法确定此类管线弯... 地下管线普查对于城市的规划、建设、管理等具有重大意义。在用电磁类地球物理方法探查热力、自来水等硬管类金属管线实际工作中,在管线弯头处会出现定位和定深不准确的问题。以实际工作为例,探索性地提出可以利用交汇法确定此类管线弯头处的平面位置,使用平均值法确定管线的埋深,从而解决管线弯头处定位、定深不准确的问题。实际应用检验证实该方法能快速、高效、准确地确定地下硬管类金属管线弯头位置和埋深,提高普查工作效率和精度,方法有效可行。 展开更多
关键词 硬管类金属管线 管线弯头 电磁类方法 交汇法定位 平均值法定深
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