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基于各向异性热扩散方程的多聚焦图像融合算法 被引量:21
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作者 涂超平 肖进胜 +1 位作者 杜康华 易本顺 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1192-1199,共8页
本文根据多聚焦图像的光学成像原理,利用各向异性热扩散方程来估计图像深度信息,并讨论一种基于深度信息提取的多聚焦图像的融合算法.算法首先对两幅多聚焦图像进行光学成像过程的模拟,分别建立正向区域的热扩散方程,通过对热扩散方程... 本文根据多聚焦图像的光学成像原理,利用各向异性热扩散方程来估计图像深度信息,并讨论一种基于深度信息提取的多聚焦图像的融合算法.算法首先对两幅多聚焦图像进行光学成像过程的模拟,分别建立正向区域的热扩散方程,通过对热扩散方程的迭代求解估计出图像场景的深度信息.然后对深度信息进行自适应的区域划分,分别得到每幅图像的清晰区域,模糊区域和中间过渡区域.最后通过提取清晰区域的像素点,融合过渡区域的像素点实现多聚焦图像的融合.理论推导和实验验证表明,本方法能够克服常用算法中出现的块效应和人工痕迹,是一种有效的图像融合算法. 展开更多
关键词 多聚焦 深度提取 热扩散 图像融合 分层模型
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一二产业升级的现实出路——基于与科技服务产业深度融合研究 被引量:13
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作者 李烨 张广海 《科学管理研究》 CSSCI 北大核心 2018年第2期39-42,共4页
一二产业在我国国民经济中长期处于技术水平低,科技含量不高的状况,科技服务业作为现代新兴产业,既能为科技创新的发展起到强大的推动作用,更能有效的改善一二产业形态,促进产业升级,使一二产业与科技服务业深度融合。一二产业的发展需... 一二产业在我国国民经济中长期处于技术水平低,科技含量不高的状况,科技服务业作为现代新兴产业,既能为科技创新的发展起到强大的推动作用,更能有效的改善一二产业形态,促进产业升级,使一二产业与科技服务业深度融合。一二产业的发展需要建立在创新发展的基础上,同时带动产业结构的改善。建立一二产业与科技服务业的有效融合机制,并解决融合过程中的关键问题,找准一二产业升级的正确出路。对优化中国产业结构、增强科技与经济的链接、提高经济发展质量具有重大现实意义。 展开更多
关键词 科技服务业 一二产业 深度融合 机制
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基于TOF与立体匹配相融合的高分辨率深度获取 被引量:10
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作者 刘娇丽 李素梅 +1 位作者 李永达 刘富岩 《信息技术》 2016年第12期190-193,共4页
深度获取在机器人导航、语义感知、操控和远程监控等领域有较高的应用价值。目前已有的深度获取方法包括深度相机(如TOF)和立体匹配算法。然而,深度相机有两个主要问题:易受噪声干扰和所得深度图分辨率较低。立体匹配能够获得高分辨率... 深度获取在机器人导航、语义感知、操控和远程监控等领域有较高的应用价值。目前已有的深度获取方法包括深度相机(如TOF)和立体匹配算法。然而,深度相机有两个主要问题:易受噪声干扰和所得深度图分辨率较低。立体匹配能够获得高分辨率的深度图,但在弱纹理或重复纹理区域无法提取准确的深度信息。而深度相机却可以在这些区域提供深度信息。基于以上TOF深度相机和立体匹配之间的互补特性,提出了一种将TOF深度相机所得深度图与立体匹配所得深度图相融合的方法获取高分辨率深度图,实现优势互补。文中提出一种新的基于TOF与立体匹配相融合的高分辨率深度图获取方法,通过在弱纹理或重复纹理区域使用TOF深度获取方法和在复杂纹理区域使用立体匹配算法进行深度获取,最终获取高分辨率深度图。实验结果表明,本文的融合算法比单独使用两种方法能产生更好的视差图,而且较其他融合算法在准确度和速度上有所提高。 展开更多
关键词 深度获取 深度融合 TOF深度像机 立体匹配
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分级特征反馈融合的深度图像超分辨率重建 被引量:9
4
作者 张帅勇 刘美琴 +2 位作者 姚超 林春雨 赵耀 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期992-1003,共12页
受采集装置的限制,采集的深度图像存在分辨率较低、易受噪声干扰等问题.本文构建了分级特征反馈融合网络(Hierarchical feature feedback network,HFFN),以实现深度图像的超分辨率重建.该网络利用金字塔结构挖掘深度-纹理特征在不同尺... 受采集装置的限制,采集的深度图像存在分辨率较低、易受噪声干扰等问题.本文构建了分级特征反馈融合网络(Hierarchical feature feedback network,HFFN),以实现深度图像的超分辨率重建.该网络利用金字塔结构挖掘深度-纹理特征在不同尺度下的分层特征,构建深度-纹理的分层特征表示.为了有效利用不同尺度下的结构信息,本文设计了一种分级特征的反馈式融合策略,综合深度-纹理的边缘特征,生成重建深度图像的边缘引导信息,完成深度图像的重建过程.与对比方法相比,实验结果表明HFNN网络提升了深度图像的主、客观重建质量. 展开更多
关键词 深度图像 超分辨率重建 特征融合 残差学习
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一种深度入侵防御系统的研究和设计 被引量:3
5
作者 刘林强 宋如顺 徐峰 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2005年第6期1522-1524,共3页
分析了传统的入侵防御系统,在指出其优势和不足的基础上,把检测事件分为3类,结合多传感器数据融合技术和入侵容忍技术,提出一种基于深度防御原则的“检测防御-分析响应”双层防御模型。为解决传统入侵防御系统易于导致新的拒绝服务攻击... 分析了传统的入侵防御系统,在指出其优势和不足的基础上,把检测事件分为3类,结合多传感器数据融合技术和入侵容忍技术,提出一种基于深度防御原则的“检测防御-分析响应”双层防御模型。为解决传统入侵防御系统易于导致新的拒绝服务攻击等问题提出了一种方案,并且在一定程度上提高了系统性能。通过仿真实验验证了该模型检测和防御入侵的可行性。 展开更多
关键词 入侵防御 深度防御 数据融合
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基于自适应小波融合的单幅图像去雾算法 被引量:9
6
作者 刘策 杨燕 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期318-325,共8页
为了更加有效地去除场景中的雾气,提出了一种基于小波变换的自适应透射率融合算法,对图像中的远景部分和近景部分分别进行处理,并将两者有效结合。首先基于雾天成像原理,构建二次衰减模型近似估计出远景和近景的透射率,进而将两者进行... 为了更加有效地去除场景中的雾气,提出了一种基于小波变换的自适应透射率融合算法,对图像中的远景部分和近景部分分别进行处理,并将两者有效结合。首先基于雾天成像原理,构建二次衰减模型近似估计出远景和近景的透射率,进而将两者进行小波变换,将得到的低频信息采用自适应高斯函数进行加权融合,而高频信息则采用取较小值的方案减小纹理效应;再根据小波逆变换获得透射率的最优解;最后结合大气散射模型和改进的大气光值复原出清晰的无雾图像。实验结果表明,该方法可以有效提高雾天场景清晰度,与已有算法相比,对天空区域的色彩还原准确,并且具有相对较低的时间复杂度。 展开更多
关键词 场景深度 二次衰减模型 透射率融合 小波变换 高斯函数
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我国辣椒产业与大数据融合现状、问题与对策 被引量:9
7
作者 彭思云 罗燚 +4 位作者 谢挺 易伦 毛东 胡建宗 余常水 《辣椒杂志》 2019年第3期35-39,共5页
通过近半个世纪的发展,我国辣椒产业已经进入到了一个新的历史阶段,面对新时代的农业供给侧改革和辣椒产业的新挑战,笔者通过对我国辣椒产业与大数据融合现状分析,认为我国辣椒产业与大数据的融合还处于低层次、低阶段。依据大数据的基... 通过近半个世纪的发展,我国辣椒产业已经进入到了一个新的历史阶段,面对新时代的农业供给侧改革和辣椒产业的新挑战,笔者通过对我国辣椒产业与大数据融合现状分析,认为我国辣椒产业与大数据的融合还处于低层次、低阶段。依据大数据的基本原理和信息技术的发展趋势,借鉴和参考其他领域大数据的应用实践,并结合我国辣椒产业与大数据融合存在的问题,有针对性地提出了建立国家级平台,统一辣椒大数据标准,加强信息基础设施建设,加大"辣椒大数据"开发、应用与保护,加大资金扶持力度等六个方面的建议,旨为我国的辣椒产业信息化发展提供参考价值,打通生产与消费的"最后一公里",实现消费与生产的"闭环"。 展开更多
关键词 中国 辣椒 产业 大数据 深度融合 现状 问题 对策
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基于ROS机器人的相机与激光雷达融合技术研究 被引量:9
8
作者 张青春 何孝慈 +1 位作者 姚胜 郭振久 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第12期120-123,共4页
为提高智能移动机器人的感知能力,针对智能机器人相机与激光雷达融合提出一种基于直线与平面拟合算法,并将其应用于ROS智能移动机器人系统。基于PPB方法对相机图像进行畸变校正获得角点的二维坐标,采用点云反射强度(PCI)的方法获得角点... 为提高智能移动机器人的感知能力,针对智能机器人相机与激光雷达融合提出一种基于直线与平面拟合算法,并将其应用于ROS智能移动机器人系统。基于PPB方法对相机图像进行畸变校正获得角点的二维坐标,采用点云反射强度(PCI)的方法获得角点的三维坐标。通过解决N点透视位姿求解问题(PNP问题)的方法来获得三维坐标与二维坐标之间的变换,变换后完成相机与激光雷达的点云融合。将激光雷达与深度相机安装与机器人顶部并通过比较选择ORB算法作为机器人的SLAM方式,实验结果表明融合后机器人能够更有效地识别小体积障碍物,具有一定的应用前景。 展开更多
关键词 ROS系统 深度相机 激光雷达 融合
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基于Triple-Collocation的地面观测与卫星遥感数据融合的雪深反演 被引量:8
9
作者 许剑辉 舒红 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期469-473,486,共6页
针对单一被动微波遥感反演雪深的精度和空间分辨率不足的问题,提出了一种星-地多源数据融合的雪深反演方法。以北疆每日站点观测雪深、AMSR-E遥感反演雪深和SSM/I遥感反演雪深数据为研究对象,首先利用地统计方法结合地面站点观测数据估... 针对单一被动微波遥感反演雪深的精度和空间分辨率不足的问题,提出了一种星-地多源数据融合的雪深反演方法。以北疆每日站点观测雪深、AMSR-E遥感反演雪深和SSM/I遥感反演雪深数据为研究对象,首先利用地统计方法结合地面站点观测数据估计北疆区域的雪深,然后采用Triple-Collocation方法分别估计三个雪深数据的误差方差,最后结合最小二乘原理实现星-地雪深观测数据的融合。对融合雪深与地面雪深观测数据进行验证分析,结果显示,与AMSR-E和SSM/I遥感反演雪深相比,融合的雪深与地面观测雪深的相关性更高;融合的雪深的精度有一定程度的提高。实验结果证明了多源数据融合方法的有效性。 展开更多
关键词 雪深 AMSR-E SSM/I Triple-Collocation 最小二乘原理 遥感反演 数据融合
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广东推进科技、金融与产业深度融合的举措、问题及对策 被引量:8
10
作者 王卫红 王颜悦 《科技管理研究》 CSSCI 北大核心 2014年第20期29-32,47,共5页
广东省十分重视科技、金融与产业的深度融合,探讨了许多行之有效的举措,但是,这项工作还面临一定的复杂性和挑战性,主要表现为:政府、金融机构与科技企业之间的协同联动有待加强;地区发展不平衡;政策创新力度不大;知识产权评估评价机制... 广东省十分重视科技、金融与产业的深度融合,探讨了许多行之有效的举措,但是,这项工作还面临一定的复杂性和挑战性,主要表现为:政府、金融机构与科技企业之间的协同联动有待加强;地区发展不平衡;政策创新力度不大;知识产权评估评价机制不健全等。未来,注重建立条块结合、内容丰富的服务体系,大力发展风险投资与科技支行建设,完善多层次资本市场,完善"三种机制"、营造良好的社会环境将是主要的对策。 展开更多
关键词 科技 金融与产业 深度融合 协同联动
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基于数据融合的入侵防御模型 被引量:1
11
作者 刘林强 李学宝 任圣 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2005年第7期140-142,共3页
首先分析了目前比较热门的入侵防御系统的体系结构,并指出了传统单个入侵防御系统会导致单点故障、拒绝正常服务等一系列问题,同时还存在不能检测分布式协作攻击和未知攻击及性能等问题。为了解决传统IPS上述的缺点,在原有的两类入侵事... 首先分析了目前比较热门的入侵防御系统的体系结构,并指出了传统单个入侵防御系统会导致单点故障、拒绝正常服务等一系列问题,同时还存在不能检测分布式协作攻击和未知攻击及性能等问题。为了解决传统IPS上述的缺点,在原有的两类入侵事件的基础上重新划分,把入侵事件分为三类,并结合多传感器数据融合技术和入侵容忍技术提出一种深度入侵防御模型。最后通过仿真实验验证了该模型检测和防御入侵的可行性。 展开更多
关键词 入侵防御 深度防御 数据融合
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融合运动信息的三维视觉显著性算法研究 被引量:7
12
作者 卢晶 张晓林 +1 位作者 陈利利 李嘉茂 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期238-246,共9页
计算机视觉领域中的视觉显著性研究大多局限于二维图像层面,而忽略人的视觉注意力决策是在三维动态场景下发生的。为此,在融合多种特征的显著性计算框架基础上,提出一种三维视觉显著性算法。通过场景的颜色信息、运动信息和深度信息分... 计算机视觉领域中的视觉显著性研究大多局限于二维图像层面,而忽略人的视觉注意力决策是在三维动态场景下发生的。为此,在融合多种特征的显著性计算框架基础上,提出一种三维视觉显著性算法。通过场景的颜色信息、运动信息和深度信息分别计算各个特征通道下的显著性结果,再经过动态的融合得到最终的显著性结果。同时针对三维场景下显著性数据集的稀缺问题,给出一个用于评价三维动态场景下显著性算法的数据集。与HC算法、RC算法、GMR算法的对比结果验证了该算法具有明显的优势,并且更符合人眼的视觉注意力机制。 展开更多
关键词 视觉显著性 三维场景 运动信息 深度信息 对比度 融合
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基于双特征融合引导的深度图像超分辨率重建网络 被引量:1
13
作者 耿浩文 王宇 辛彦玲 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2024年第8期391-398,共8页
针对彩色图像引导的深度图像超分辨率重建算法中存在的纹理转移和深度流失的问题,提出一种基于双特征融合引导的深度图像超分辨率重建网络(DF-Net)。为了充分利用深度和强度特征的关联性,在网络模型的深度恢复重建部分采用双通道融合模... 针对彩色图像引导的深度图像超分辨率重建算法中存在的纹理转移和深度流失的问题,提出一种基于双特征融合引导的深度图像超分辨率重建网络(DF-Net)。为了充分利用深度和强度特征的关联性,在网络模型的深度恢复重建部分采用双通道融合模块(DCM)和双特征引导重建模块(DGM)。利用输入金字塔结构提取深度信息和强度信息的多尺度特征:DCM基于通道注意力机制对深度特征和强度特征进行通道间的特征融合与增强;DGM将深度、强度特征自适应选择融合后实现重建的双特征引导,增加了深度特征的引导作用,改善了纹理转移和深度流失的问题。实验结果表明,所提方法的峰值信噪比(PSNR)和均方根误差(RMSE)优于RMRF、JBU和Depth-Net等方法,尤其4×超分辨率重建结果的PSNR值比其他方法平均提升6.79 dB,RMSE平均下降0.94,取得了较好的深度图像超分辨率重建效果。 展开更多
关键词 图像处理 图像超分辨率重建 卷积神经网络 深度图像 特征融合 通道注意力
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创新创业教育与工科专业课融合教学模式研究 被引量:6
14
作者 高莉 李彪 《工业技术与职业教育》 2022年第3期61-63,共3页
创新创业教育和专业课教学目标一致,两者相辅相成、互相促进,加强工科专业学科建设,增强教学环节的“创新性”“实践性”,才能培养出适应市场经济发展的人才。通过分析创新创业教育和专业课程教育融合中存在的问题,进一步探索多元化、... 创新创业教育和专业课教学目标一致,两者相辅相成、互相促进,加强工科专业学科建设,增强教学环节的“创新性”“实践性”,才能培养出适应市场经济发展的人才。通过分析创新创业教育和专业课程教育融合中存在的问题,进一步探索多元化、多层次的创新创业教育模式,以学生的知识结构、能力培养以及素质提高作为主线,从人才培养方案修订、师资队伍建设、课堂教学改革、实践能力培养及交叉学科发展等角度研究工科专业课教学模式改革,推进创新创业教育和专业课程教育的深度融合。 展开更多
关键词 创新创业教育 专业课程教育 人才培养 深度融合 教学模式
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后疫情时代高校思想政治理论课线上线下深度融合路径研究 被引量:6
15
作者 翟翠玲 董贺 《吕梁学院学报》 2022年第2期62-66,共5页
高校思想政治理论课“线上线下”教学模式经历了解释性研究阶段、应用探索阶段和融合发展阶段.后疫情时代,全国疫情防控进入常态化,“线上线下”教学成为常态化,被高校思想政治理论课广泛应用与接受.为更好的掌握这一教学方式,创新高校... 高校思想政治理论课“线上线下”教学模式经历了解释性研究阶段、应用探索阶段和融合发展阶段.后疫情时代,全国疫情防控进入常态化,“线上线下”教学成为常态化,被高校思想政治理论课广泛应用与接受.为更好的掌握这一教学方式,创新高校思想政治教育教学途径,更好的贯彻新思想、新理念,达到立德树人的教育目的,教育者要树立科学教育理念、设计线上线下融合教学模式、提升教师信息化技术来探索思想政治理论课线上线下深入融合路径. 展开更多
关键词 后疫情时代 线上线下 深度融合
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基于激光雷达与相机融合的树干检测方法 被引量:1
16
作者 刘洋 冀杰 +3 位作者 赵立军 冯伟 贺庆 王小康 《西南大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2024年第2期183-196,共14页
针对传统传感器在树干检测中的局限性和单一性,提出一种基于激光雷达与相机融合的树干检测方法.首先,利用深度图对激光雷达点云进行处理,实现地面点云去除以及树干点云聚类,并在聚类中设置横、纵向自适应阈值,去除聚类中墙体、杂草、树... 针对传统传感器在树干检测中的局限性和单一性,提出一种基于激光雷达与相机融合的树干检测方法.首先,利用深度图对激光雷达点云进行处理,实现地面点云去除以及树干点云聚类,并在聚类中设置横、纵向自适应阈值,去除聚类中墙体、杂草、树叶等多余信息;然后,利用YOLOv3算法对相机图像进行分析,基于树干特征实现目标识别并返回检测框与类别信息;最后,基于交并比方法(IoU)对2种传感器的检测结果进行融合,识别树干并返回其三维信息与位置信息.以无人割草机为载体开展场地测试,实验结果表明:融合算法的树干检测准确率在93.1%左右,树干定位横、纵向平均误差分别为0.075 m和0.078 m,能够满足无人割草机的树干检测要求,为智能农机的环境感知提供了一种新的方法. 展开更多
关键词 树干检测 激光雷达 相机 深度图 传感器融合
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基于贝叶斯框架融合深度信息的显著性检测 被引量:7
17
作者 赵宏伟 何劲松 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期8-15,共8页
复杂背景下,传统显著性检测方法经常遭遇检测结果不稳定和准确率低的问题。针对这些问题,提出一种基于贝叶斯框架融合深度信息的显著性检测方法。首先利用全局对比、局部对比和前景背景对比方法获取颜色显著图,并利用非均质中心-邻居差... 复杂背景下,传统显著性检测方法经常遭遇检测结果不稳定和准确率低的问题。针对这些问题,提出一种基于贝叶斯框架融合深度信息的显著性检测方法。首先利用全局对比、局部对比和前景背景对比方法获取颜色显著图,并利用非均质中心-邻居差异的深度对比方法获取深度显著图。其次采用贝叶斯模型融合颜色显著图和深度显著图,获得输出显著图。实验结果表明,本文的方法能有效检测出复杂背景下的显著目标,并在公开的NLPR-RGBD数据集和NJU-DS400数据集上取得较高检测精确度。 展开更多
关键词 显著性检测 颜色对比度 深度对比度 贝叶斯融合
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变电站多传感器数据融合远程安保预警系统 被引量:3
18
作者 王振 邱慧 《自动化与仪器仪表》 2023年第2期152-155,160,共5页
无人值守变电站的日常安全平稳运行过程中,需要采用多种监控系统辅助,为提升变电站运行安全自动化水平,提出将多种传感器布设在变电站中,通过构建变电站多传感器数据融合远程安保预警系统,实现变电站智能安保。利用多种传感器及入侵信... 无人值守变电站的日常安全平稳运行过程中,需要采用多种监控系统辅助,为提升变电站运行安全自动化水平,提出将多种传感器布设在变电站中,通过构建变电站多传感器数据融合远程安保预警系统,实现变电站智能安保。利用多种传感器及入侵信号监测终端,采集变电站内部的运行数据及变电站外部的入侵信息;在数据分析模块,利用支持向量机算法对所获得的变电站多传感器数据进行识别、划分及回归处理,得到周界环境、变压器等数据特征;将数据特征上传至中控层、发布预警指令等,实现变电站安保预警。实验结果表明,设计系统可以有效采集变电站运行信息,对运行异常信息发出准确预警,数据采集时间、系统响应时间均较短,可以满足现实需求,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 多传感器 变电站 安防 支持向量机 深度分析 数据融合
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基于点云拼接的植物三维模型重建 被引量:7
19
作者 贾鹤鸣 孟羽佳 +3 位作者 邢致恺 朱柏卓 彭晓旭 李金夺 《应用科技》 CAS 2019年第1期19-24,共6页
针对采用点云配准法对植物三维模型重建的运算时间长、配准精度对参数要求高等问题,提出一种基于点云拼接法的植物三维模型重建算法。首先将转盘水平放置于地面上,利用Kinect获得转盘轴线相对于摄像头的位置信息,将植物放置于转盘上并以... 针对采用点云配准法对植物三维模型重建的运算时间长、配准精度对参数要求高等问题,提出一种基于点云拼接法的植物三维模型重建算法。首先将转盘水平放置于地面上,利用Kinect获得转盘轴线相对于摄像头的位置信息,将植物放置于转盘上并以60°等间隔旋转转盘并对植物进行6次图像采集;然后将彩色和深度图像数据融合得到植物点云,并对原始点云进行背景去除、离群点去除等操作获得理想的点云;最后将来自6个视角的点云分别绕轴旋转相应的角度,从而将点云拼接到一起。实验证明所提出算法的重建效果与点云配准算法的重建效果相似,并且本文算法的运算时间大为减少,具有较高的工程实用价值。 展开更多
关键词 植物三维重建 KINECT 点云滤波 点云拼接 深度图像 数据融合 背景去除 离群点去除
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小场景交互式稠密三维重建系统 被引量:7
20
作者 杨淑云 刘永春 《图学学报》 CSCD 北大核心 2019年第2期364-372,共9页
近年来,随着GPU技术的深入发展和并行算法的日益成熟,使得实时三维重建成为可能。文中实现了一种针对小场景的交互式稠密三维重建系统,此系统借助先进的移动跟踪技术,可以准确地估计相机的即时位置。提出了一种改进的多视深度生成算法,... 近年来,随着GPU技术的深入发展和并行算法的日益成熟,使得实时三维重建成为可能。文中实现了一种针对小场景的交互式稠密三维重建系统,此系统借助先进的移动跟踪技术,可以准确地估计相机的即时位置。提出了一种改进的多视深度生成算法,在GPU加速下能够实时计算场景的深度。改进算法中的亚像素级的半全局匹配代价累积提高了多视立体匹配的精度,并结合全局优化的方法计算出了准确的场景深度信息。深度图被转换为距离场,使用全局优化的直方图压缩融合算法和并行的原始对偶算法实现了深度的实时融合。实验结果证明了重建系统的可行性和重建算法的正确性。 展开更多
关键词 重建 实时 并行算法 深度图 融合
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