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风荷载作用下跨座式单轨交通系统导向轮受力和变形分析 被引量：8
1
作者 杨威 朱尔玉 +1 位作者 张波 闻之琦 《北方交通大学学报》 CSCD 北大核心 2002年第4期1-4,共4页
分析了在风荷载作用下 ,跨座式单轨交通系统车辆和轨道梁的受力状态 ,建立了车辆的平衡方程和轨道梁与车辆之间的变形协调方程 ,用该方程可以研究单轨车辆在上述荷载作用下承压轮和稳定轮 (合称导向轮 )的变形和内力 .并编制了计算程序 ... 分析了在风荷载作用下 ,跨座式单轨交通系统车辆和轨道梁的受力状态 ,建立了车辆的平衡方程和轨道梁与车辆之间的变形协调方程 ,用该方程可以研究单轨车辆在上述荷载作用下承压轮和稳定轮 (合称导向轮 )的变形和内力 .并编制了计算程序 ,计算了不同导向轮柔度系数下轨道梁与车辆间的内力和变形 ,分别绘制了导向轮柔度系数与导向轮内力。 展开更多
关键词 风荷载 变形分析 跨座式单轨交通系统 轨道梁 导向轮 车辆 变形协调方程 内力分析 受力状态
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一种四自由度冗余串并混联拟人机械臂的动载协调分配优化 被引量：13
2
作者 李研彪 王泽胜 +2 位作者 孙鹏 徐涛涛 秦宋阳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期45-54,共10页
基于串联机构与并联机构的特点,提出了一种新型四自由度冗余串并混联拟人机械臂机构,弥补当前拟人机械臂的不足之处。针对该机构主动关节之间驱动力分配存在多解的特点,提出一种机构按照预定轨迹运动的动载协调分配优化方法。基于牛顿-... 基于串联机构与并联机构的特点,提出了一种新型四自由度冗余串并混联拟人机械臂机构,弥补当前拟人机械臂的不足之处。针对该机构主动关节之间驱动力分配存在多解的特点,提出一种机构按照预定轨迹运动的动载协调分配优化方法。基于牛顿-欧拉法建立冗余混联机械臂机构的动力学模型,其中机械臂肩关节机构动力学方程为超静定方程,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程;建立以平均功率、力矩波动和平均功率偏差为目标的多目标优化模型,利用主成分分析法对该模型进行优化求解;通过数值算例验证了该方法的正确性和可行性。研究结果表明,选取最优的分配输入组合可实现机械臂能耗低且平稳地工作。 展开更多
关键词 混联机械臂 动力学模型 变形协调方程 主成分分析 动载协调分配
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二自由度球面并联机构U_(P+R)静力学分析 被引量：12
3
作者 周玉林 李波 +1 位作者 杨龙 高峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第15期2081-2087,共7页
采用拆杆法建立了机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立了机构的变形协调补充方程,进而完成了二自由度球面并联机构UP+R的静力学分析。通过计算,得到在三种载荷下构件上各力、输入转矩与机构位姿的关系图。结果表... 采用拆杆法建立了机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立了机构的变形协调补充方程,进而完成了二自由度球面并联机构UP+R的静力学分析。通过计算,得到在三种载荷下构件上各力、输入转矩与机构位姿的关系图。结果表明,仅在外力作用下,机构的输入力矩恒等于零,构件上的力随机构位姿的变化比较平缓,仅在外力矩作用下,机构的输入力矩、构件上的力随着机构位姿的变化与机构的特性相关。力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的,并可以分离。研究结果为该机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学理论基础和依据。 展开更多
关键词 球面并联机构 过约束 静力学 变形协调方程
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新型球面并联人形机器人踝关节机构静力学性能分析 被引量：7
4
作者 杨龙 周玉林 马秋明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期835-841,共7页
采用拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成二自由度并联人形机器人踝关节机构的静力学分析。通过数值计算,得到在三种外载荷下构件上的各力与机构位姿的关系图。结果表... 采用拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成二自由度并联人形机器人踝关节机构的静力学分析。通过数值计算,得到在三种外载荷下构件上的各力与机构位姿的关系图。结果表明:外载荷为纯力时,支链1的受力很小,支链2的受力近似为零,而中心球面副支链的受力近似等于外载荷;外载荷为纯力矩时,三个支链的受力情况相似;外载荷为力和力矩时,支链1、支链2的受力情况与外载荷为纯力矩时的受力情况相似,中心球面副支链的受力为前两种情况的叠加。外载荷中的力成分主要由中心球面副支链承载,力矩成分由三个支链共同承载。该研究为该人形机器人踝关节机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学参考。 展开更多
关键词 人形机器人 踝关节机构 静力学 变形协调方程
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新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构静刚度性能分析 被引量：3
5
作者 周玉林 杨龙 肖超 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期531-538,共8页
提出了一种新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构,对该8次超静定机构进行了静刚度分析。首先基于各构件的弹性变形,利用小变形叠加原理,推导出机构动平台角位移、球心点线位移与各作用力的解析关系式;然后利用该机构静力学分析... 提出了一种新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构,对该8次超静定机构进行了静刚度分析。首先基于各构件的弹性变形,利用小变形叠加原理,推导出机构动平台角位移、球心点线位移与各作用力的解析关系式;然后利用该机构静力学分析的结果,即各构件上的力与机构外载荷的关系方程,建立机构外载荷与机构动平台角位移、球心点线位移的解析关系,进而得到机构的静刚度矩阵;最后采用正交变换方法,得到机构的6个主刚度及其所在方向。研究结果表明,与UP+R踝关节机构相比,新型踝关节机构的角位移刚度、线位移刚度均有增大,其中线位移刚度大幅增大,基本实现刚度均衡。 展开更多
关键词 人形机器人 踝关节机构 静刚度 变形协调方程
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横向荷载作用下单轨轨道梁与车辆相互作用分析 被引量：1
6
作者 杨威 闻之琦 朱尔玉 《城市轨道交通研究》 2002年第2期55-58,共4页
分析了在风荷载和离心荷载作用下跨座式单轨交通系统车辆和轨道梁的受力状态 ,建立了车辆的平衡方程和轨道梁与车辆之间的变形协调方程。用该方程可以研究单轨车辆在上述荷载作用下承压轮和稳定轮的变形和内力。结合一实例给出了在 4种... 分析了在风荷载和离心荷载作用下跨座式单轨交通系统车辆和轨道梁的受力状态 ,建立了车辆的平衡方程和轨道梁与车辆之间的变形协调方程。用该方程可以研究单轨车辆在上述荷载作用下承压轮和稳定轮的变形和内力。结合一实例给出了在 4种不同荷载组合作用下轨道梁与车辆相互之间的内力和变形。 展开更多
关键词 横向荷载 轨道梁 车辆 相互作用 跨座式单轨交通系统 变形协调方程 内力分析
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3自由度球面并联机构3-RRR静力全解 被引量：38
7
作者 周玉林 刘磊 高峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期169-176,共8页
采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析。求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩。通过计算,得到在三... 采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析。求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩。通过计算,得到在三种外载荷下构件上的全部(各)力、输入转矩与机构运动位姿的关系图。结果表明,当作用在机构的外力(仅)F通过球心时,机构的输入力矩恒等于零,而构件上的力在全空间内随着机构位姿的变化比较平缓,机构等价一般结构架体而与机构的特性无关。仅在外力矩M作用下,机构的输入力矩、构件上的作用力随着机构位姿的变化与机构的特性相关(与雅可比矩阵的奇异性一致),力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的,并可以分离。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供静力学理论基础和依据。 展开更多
关键词 球面并联机构 静力学 线位移 变形协调方程
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球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解 被引量：5
8
作者 李永泉 张立杰 +1 位作者 郭菲 郭志民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第19期22-29,共8页
以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构为冗余机构,共有43... 以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构为冗余机构,共有43个未知数,为此采用输入力优化方法,得到该机构静力学全解。通过数值算例,绘制输出轴在外载荷作用下沿给定轨迹的受力图。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学理论基础。 展开更多
关键词 2自由度 球面机构 静力学 变形协调方程 力优化
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