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题名基于深广结合算法的迷宫机器人路径规划技术研究
被引量：1
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作者
孙鹏
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机构
中煤科工集团信息技术有限公司
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出处
《电子设计工程》
2024年第10期69-73,共5页
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文摘
针对矿井中复杂环境下巡检机器人存在路径规划能力较差、任务执行效率偏低的问题,文中将深度和广度路径搜索方法相结合,提出了一种机器人路径规划算法。通过深广融合得到A*路径规划算法,并将其作为全局路径规划的方法。对于算法中存在规划路径过长且平滑度较差的不足,使用人工势能法对局部路径加以优化,以提高路径规划的准确度。同时还利用贝塞尔曲线进行路径平滑操作,进而增强了算法的工程应用能力。实验测试结果表明,该算法在不同尺寸地图中的表现均较为良好,尤其是在大尺寸地图中,其规划的路径最短且运行时间缩短了20 ms以上,证明该算法具有较强的鲁棒性。
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关键词
路径规划
A*路径规划算法
人工势能法
贝塞尔曲线
机器人巡检
深广结合
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Keywords
route planning
A*route planning algorithm
artificial potential energy method
Bezier curve
robot inspection
deep⁃wide combination
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN958.98
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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