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国际海底区域环境保护制度的发展趋势与中国的应对 被引量:22
1
作者 薛桂芳 《法学杂志》 CSSCI 北大核心 2020年第5期41-51,共11页
2012年以来,国际海底管理局着力推进《国际海底区域矿产资源开发规章(草案)》的磋商进程,其产业政策、管理流程及惠益分享制度等方面的内容攸关深海采矿产业的未来走向,引起了国际社会的广泛关注与参与。其中有效保护海洋环境的基本原... 2012年以来,国际海底管理局着力推进《国际海底区域矿产资源开发规章(草案)》的磋商进程,其产业政策、管理流程及惠益分享制度等方面的内容攸关深海采矿产业的未来走向,引起了国际社会的广泛关注与参与。其中有效保护海洋环境的基本原则、环境标准和监管制度等内容,承包者在开发活动中的环境保护义务和担保国的责任等议题,更成为利益攸关各方关注的焦点。2019年11月,历经多次讨论与修改《国际海底区域矿产资源开发规章(草案)》再次公布。我国作为担保国,有必要"未雨绸缪",按照《联合国海洋法公约》的规定,尽早通过国内立法,完善我国深海采矿方面的法律体系,对海洋环境进行严格保护;对开展勘探和开发活动的组织、法人、公民进行有效管控,确保与国际环境保护制度的良性衔接。同时,作为负责任的大国,我国在坚持"人类共同继承财产"原则的同时,应深度参与国际立法进程,在提升我国的规则制定能力和话语权的同时,积极反映我国的利益与关切,为合理、有序、可持续开发深海矿产资源贡献中国智慧。 展开更多
关键词 《联合国海洋法公约》 国际海底区域 深海采矿 环境保护制度
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深海采矿开采系统运动状态和动态特性影响因素分析研究 被引量:12
2
作者 凌胜 肖林京 +1 位作者 申焱华 张文明 《中国工程科学》 2002年第3期78-83,共6页
布局合理、设备安全、运行经济、控制简便 ,是深海采矿开采系统研究开发的主要目标。开采系统的运动状态和动态特性对上述目标产生直接的、重要的影响。文章根据现有研究成果 ,对开采系统运动状态和动态特性的主要影响因素进行分析研究 ... 布局合理、设备安全、运行经济、控制简便 ,是深海采矿开采系统研究开发的主要目标。开采系统的运动状态和动态特性对上述目标产生直接的、重要的影响。文章根据现有研究成果 ,对开采系统运动状态和动态特性的主要影响因素进行分析研究 ,相应结论可为系统及其设备的设计、布局。 展开更多
关键词 运动状态 动态特性 深海采矿 开采系统 扬矿管 运动学 动力学 系统设计 流体管道提升法
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基于ADAMS的深海采矿系统的布放回收模拟 被引量:8
3
作者 徐昱 刘少军 龙江志 《计算机仿真》 CSCD 2004年第3期67-70,共4页
根据中国大洋多金属结核中试采矿海试总体设计的要求 ,应用机械系统动力学分析软件ADAMS建立了深海采矿系统布放回收装置的虚拟样机 ,对深海采矿作业集矿机的布放过程进行了仿真 ,通过对仿真结果的进一步分析研究 ,为采矿船的设计与操... 根据中国大洋多金属结核中试采矿海试总体设计的要求 ,应用机械系统动力学分析软件ADAMS建立了深海采矿系统布放回收装置的虚拟样机 ,对深海采矿作业集矿机的布放过程进行了仿真 ,通过对仿真结果的进一步分析研究 ,为采矿船的设计与操纵、布放回收装置的设计、相关设备的选择以及布放回收作业的实施提供了理论参考。 展开更多
关键词 深海采矿系统 ADAMS 机械系统动力学分析软件 布放回收模拟 计算机仿真
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国外深海底岩芯取样钻机设计参数及其应用效果 被引量:9
4
作者 彭芸 夏建新 任华堂 《金属矿山》 CAS 北大核心 2015年第3期156-160,共5页
深海底蕴藏着大量的矿产资源,海底资源的开发有助于缓解全球性资源匮乏的局面。深海岩芯取样钻机是进行深海底矿产资源勘探、地质调查等不可缺少的重大技术装备。总结了国外已开发深海底岩芯取样钻机的主要设计参数及特点,分析了国外不... 深海底蕴藏着大量的矿产资源,海底资源的开发有助于缓解全球性资源匮乏的局面。深海岩芯取样钻机是进行深海底矿产资源勘探、地质调查等不可缺少的重大技术装备。总结了国外已开发深海底岩芯取样钻机的主要设计参数及特点,分析了国外不同钻机的实际应用效果以及发展趋势。研究发现,国外已经先后开发了多台深海底岩芯取样钻机,部分已经应用于深海钻孔取芯,但均存在不同程度的技术问题;经过曲折的研发历程,钻机的钻具以及钻进方法均得到优化,但仍存在取芯率不稳定且普遍偏低等问题。探究国外钻机设计技术及开发经验,以期为我国深海钻机的研发和改进提供参考。 展开更多
关键词 深海底采矿 取样钻机 设计参数 应用效果
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基于VC++串口通信编程在深海底自动采矿系统中的应用
5
作者 杨锋 桂卫华 +1 位作者 陈峰 冯磊华 《电脑开发与应用》 2004年第10期6-8,共3页
介绍了用 VC+ +实现常用串口通信编程的四种方法 ,分析了此四种方法之优缺点。同时结合深海底自动采矿实例 ,实现水下工控机与光端机之间串口数据通信。
关键词 VC++ 串口通信 编程 串口数据 工控机 自动 海底 深海 优缺点 采矿
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深海采矿机器人控制体系结构研究 被引量:1
6
作者 陈勇 桂卫华 王随平 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第4期488-490,497,共4页
针对深海采矿机器人控制这一难题,提出了基于嵌入式ARM控制器的硬件设计方法和基于多任务调用的集成体系结构软件设计思路。从硬件和软件两方面进行了讨论,硬件包括海上监控系统与海底信息采集/作业系统,引入了ARM等嵌入式控制器及CAN... 针对深海采矿机器人控制这一难题,提出了基于嵌入式ARM控制器的硬件设计方法和基于多任务调用的集成体系结构软件设计思路。从硬件和软件两方面进行了讨论,硬件包括海上监控系统与海底信息采集/作业系统,引入了ARM等嵌入式控制器及CAN总线结构,海底采用声纳、视觉图像及各类定位传感器协同工作,采集海底作业信息,通过6000m光缆进行海底与海上通讯;软件则在采矿机器人任务合理分配的基础上,将控制系统软件结构设计分为执行层、控制层和规划层。该方法能使整个系统成为一个有机整体,有效地完成对采矿机器人的实时控制。 展开更多
关键词 深海 采矿机器人 控制 体系结构
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Simulative analysis for deep seabed mining lifting systems
7
作者 JilingMao YanhuaShen 《Journal of University of Science and Technology Beijing》 CSCD 2002年第3期161-165,共5页
Computer simulation was used for hydraulic lifting systems. Based on theoryof multiphase flows and their applications on the lifting systems, mathematical models for pumplifting and air lifting were built and simulati... Computer simulation was used for hydraulic lifting systems. Based on theoryof multiphase flows and their applications on the lifting systems, mathematical models for pumplifting and air lifting were built and simulative analysis programs for them were developedrespectively. Corresponding lifting behaviors and system parameters were analyzed and optimum matchof the parameters for future pilot mining tests and commercial mining production was predicted. 展开更多
关键词 simulative analysis deep seabed mining polymetallic nodule liftingsystem multiphase flow
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虚拟现实技术在深海采矿扬矿管路动态特性研究中的应用 被引量:1
8
作者 许兆美 《煤矿机械》 北大核心 2005年第12期44-46,共3页
深海采矿扬矿管路受到波浪力、海流力、重力、海水压力、波浪动载荷的综合作用,变形和应力情况都很复杂,往往直接影响整个系统工作的稳定性。运用虚拟现实技术,对扬矿管路在不同载荷下的变形情况进行模拟,并实时显示相应的应力,不论是... 深海采矿扬矿管路受到波浪力、海流力、重力、海水压力、波浪动载荷的综合作用,变形和应力情况都很复杂,往往直接影响整个系统工作的稳定性。运用虚拟现实技术,对扬矿管路在不同载荷下的变形情况进行模拟,并实时显示相应的应力,不论是对前期的设计,还是对系统工作时的监测,都有很重要的意义。 展开更多
关键词 虚拟现实 深海采矿 波浪力 海流力 动态特性
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深海底采矿机器车的研究现状 被引量:5
9
作者 陈峰 桂卫华 +1 位作者 王随平 韩晓英 《矿山机械》 北大核心 2005年第9期6-10,共5页
详细评述了深海底采矿机器车的研究特点和国内外的研究现状,分析了深稀软极限底质的可行驶技术、深海底定位和特殊作业的路径规划等关键技术,指出了其中的难点和面临问题。探讨了深海底采矿机器车的发展趋势和未来的研究重点。
关键词 深海底采矿机器车 矿产资源 锰结核 工作环境 越障能力 集矿方式 工作性能 输送系统
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构建我国深海海底资源勘探开发法律体系的思考 被引量:8
10
作者 张梓太 《中州学刊》 CSSCI 北大核心 2017年第11期52-56,共5页
我国于2016年2月公布了《中华人民共和国深海海底区域资源勘探开发法》,这是我国作为《联合国海洋法公约》缔约国承担该公约规定的深海海底区域资源勘探开发的相关国家义务的第一步,也是重要的一步。该法中的诸多条款都是较为原则性的规... 我国于2016年2月公布了《中华人民共和国深海海底区域资源勘探开发法》,这是我国作为《联合国海洋法公约》缔约国承担该公约规定的深海海底区域资源勘探开发的相关国家义务的第一步,也是重要的一步。该法中的诸多条款都是较为原则性的规定,需要进一步细化落实。我国应遵循科学性、协调性、开放性原则,构建以该法为基石的深海海底资源勘探开发法律体系,对勘探开发许可证、海洋环境保护、资料汇交和利用、应急预案、深海公共平台建设等制度作进一步系统、具体的安排。这是我国履行国际义务、回应现实需求的举措。 展开更多
关键词 联合国海洋法公约 深海海底区域资源勘探开发法 国家担保制度 深海法律体系
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深海资源开发应急管理的制度完善建议 被引量:5
11
作者 张国斌 《法学杂志》 CSSCI 北大核心 2021年第7期86-101,共16页
深海资源开发应急管理法律制度是我国构建以《深海海底区域资源勘探开发法》为基石的配套法规体系的重要组成部分。深海资源开发应急管理具有国际法、国内法双重法律属性,我国完善深海资源开发应急管理法律制度需考虑国际法与国内法的衔... 深海资源开发应急管理法律制度是我国构建以《深海海底区域资源勘探开发法》为基石的配套法规体系的重要组成部分。深海资源开发应急管理具有国际法、国内法双重法律属性,我国完善深海资源开发应急管理法律制度需考虑国际法与国内法的衔接,遵守国内法的效力不低于国际法的要求,内外联动深海资源开发应急管理国内与国际两套体制。我国深海资源开发应急管理部门职责不清,相关法律体系空泛,应急预案缺位。我国需构建以"自然资源部——中国大洋事务管理局"为核心的应急管理体制,加快编制深海资源开发应急预案,循序推进深海资源开发应急管理立法,在具体落实深海资源开发应急管理重点法律制度的同时,积极参与深海资源开发规则及相关标准和准则的制定。 展开更多
关键词 深海资源开发应急管理 担保国责任 应急预案 深海法律体系
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深海采矿系统设计(英文) 被引量:5
12
作者 冯雅丽 张文明 李浩然 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 2000年第1期91-97,共7页
通过对深海多金属结核采矿系统发展的回顾,提出未来商业开采系统的总体设计思想.并详细介绍了4个子系统的设计,认为目前最具有发展前途的采矿系统应由一艘特殊设计的采矿船、水力提升扬矿管、自行复合式集矿机及集散控制系统组成.... 通过对深海多金属结核采矿系统发展的回顾,提出未来商业开采系统的总体设计思想.并详细介绍了4个子系统的设计,认为目前最具有发展前途的采矿系统应由一艘特殊设计的采矿船、水力提升扬矿管、自行复合式集矿机及集散控制系统组成.指出为减少研究周期和降低风险,既要充分利用已成熟的技术成果,又要加强国际合作.最后介绍了中国深海采矿的研究情况. 展开更多
关键词 深海采矿系统 扬矿管 还面采矿船 集矿机 设计
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深海采矿移动机器人的定位方法研究 被引量:2
13
作者 陈勇 桂卫华 +1 位作者 阳春华 王随平 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期6486-6489,共4页
深海作业技术的研究具有重要的战略意义,采矿移动机器人是深海采矿的载体,它的位置估计精度直接影响到控制质量和采矿效率。提出了一种基于伪长基线和航位推算的组合定位方法,建立了位置估计的卡尔曼滤波器结构。针对深海底的复杂未知环... 深海作业技术的研究具有重要的战略意义,采矿移动机器人是深海采矿的载体,它的位置估计精度直接影响到控制质量和采矿效率。提出了一种基于伪长基线和航位推算的组合定位方法,建立了位置估计的卡尔曼滤波器结构。针对深海底的复杂未知环境,很难获得系统状态和测量噪声准确统计信息的情况,应用自适应卡尔曼滤波算法进行数据融合,在线修正滤波器的增益。仿真验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 深海采矿机器人 定位 伪长基线 航位推算 自适应卡尔曼滤波
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深海采矿车的自修正专家模糊控制 被引量:1
14
作者 韩晓英 王随平 +1 位作者 陈峰 桂卫华 《计算技术与自动化》 2005年第1期9-12,共4页
深海自行走履带采矿车作业过程,受到作业环境和采矿车自身的影响,具有未知性、随机性、非线性等特性。针对这种复杂控制过程,采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案,控制深海履带车行走。该方案参考履带车辆转向运动学方程... 深海自行走履带采矿车作业过程,受到作业环境和采矿车自身的影响,具有未知性、随机性、非线性等特性。针对这种复杂控制过程,采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案,控制深海履带车行走。该方案参考履带车辆转向运动学方程,采用具自调整功能的模糊算法,对深海底履带集矿机的左右履带速度进行控制。仿真结果验证了该方案的可行性和有效性。 展开更多
关键词 深海底履带采矿车 自修正 专家模糊控制 路径跟踪控制 计算机仿真
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深海采矿机器人的行走鲁棒控制
15
作者 陈勇 桂卫华 阳春华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期794-796,800,共4页
针对深海采矿机器人模型和外界环境不确定性而导致其控制问题异常复杂这一难题,首先用RBF神经网络逼近系统不确定性的上界,在状态反馈的基础上,构造了基于虚拟输入的航向控制鲁棒自适应律;然后给出了左右履带速度输入与虚拟输入之间的... 针对深海采矿机器人模型和外界环境不确定性而导致其控制问题异常复杂这一难题,首先用RBF神经网络逼近系统不确定性的上界,在状态反馈的基础上,构造了基于虚拟输入的航向控制鲁棒自适应律;然后给出了左右履带速度输入与虚拟输入之间的模糊控制推理规则,提出了采矿机器人的行走控制方法.仿真结果验证了所提出方法的可行性. 展开更多
关键词 深海采矿机器人 行走 状态反馈 模糊规则 鲁棒控制
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深海底采矿机器车控制软件体系结构设计与实现
16
作者 韩晓英 陈峰 唐连章 《广州大学学报(自然科学版)》 CAS 2006年第4期44-49,共6页
针对深海底采矿机器车特殊工作环境和特殊工作特性,采用混合体系结构,设计了深海底采矿机器车控制软件体系结构;该结构分为规划层、控制层和执行层.机器车的作业任务被规划为一系列子目标,每个子目标有一个相应的任务监视器,负责安排一... 针对深海底采矿机器车特殊工作环境和特殊工作特性,采用混合体系结构,设计了深海底采矿机器车控制软件体系结构;该结构分为规划层、控制层和执行层.机器车的作业任务被规划为一系列子目标,每个子目标有一个相应的任务监视器,负责安排一套预编程的程序以实现子目标.以行走控制子目标为例,进一步说明了所设计体系结构的可行性.最后,采用VC++语言编制程序,验证了软件体系结构的设计. 展开更多
关键词 深海底采矿机器车 软件体系结构 设计与实现
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基于集成神经网络的深海机器人故障诊断研究 被引量:3
17
作者 王随平 张彤 宁小玲 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2010年第4期773-775,共3页
为了提高深海机器人多传感器系统的故障诊断能力,针对深海环境的特殊性,以及深海机器人的工作特点,提出了基于两级集成神经网络的故障诊断方法,建立了诊断子网络,从不同的方面对机器人故障进行诊断,并利用决策融合网络将诊断子网络的诊... 为了提高深海机器人多传感器系统的故障诊断能力,针对深海环境的特殊性,以及深海机器人的工作特点,提出了基于两级集成神经网络的故障诊断方法,建立了诊断子网络,从不同的方面对机器人故障进行诊断,并利用决策融合网络将诊断子网络的诊断结果进行融合会诊,得到系统最终的诊断结论;基于某型深海机器人海中试验数据进行计算机仿真实验的结果,验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 深海机器人 故障诊断 神经网络
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基于改进型遗传算法的深海集矿机路径规划 被引量:1
18
作者 王随平 蒋亮谋 《自动化与仪表》 2008年第9期9-12,共4页
提出一种基于改进型遗传算法的深海集矿机路径规划新方法。针对路径规划中标准遗传算法易陷入局部最优的缺点,在标准遗传算法基础上,根据栅格地图的实际特点对算法的编码设计,初始群体设定及遗传操作做出了相应的改进,提高了染色体整体... 提出一种基于改进型遗传算法的深海集矿机路径规划新方法。针对路径规划中标准遗传算法易陷入局部最优的缺点,在标准遗传算法基础上,根据栅格地图的实际特点对算法的编码设计,初始群体设定及遗传操作做出了相应的改进,提高了染色体整体的进化效率,使得改进后的算法可以准确、快速地获取最优路径。实验仿真结果表明该算法的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 遗传算法 栅格法 深海集矿机
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基于多传感器数据融合的深海集矿机导航与定位 被引量:4
19
作者 王随平 魏炜 陈勇 《计算机测量与控制》 CSCD 2007年第8期1003-1005,共3页
考虑到深海底的复杂、未知工作环境,在深海集矿机的海底导航与定位研究中提出了一种基于多传感器数据融合思想的深海集矿机导航与定位方法,该方法使用一种修正的长基线水声定位系统,采用自适应卡尔曼滤波算法,融合由长基线水声定位系统... 考虑到深海底的复杂、未知工作环境,在深海集矿机的海底导航与定位研究中提出了一种基于多传感器数据融合思想的深海集矿机导航与定位方法,该方法使用一种修正的长基线水声定位系统,采用自适应卡尔曼滤波算法,融合由长基线水声定位系统对集矿机位置的测量值和通过多普勒测速仪等其他传感器的测量值间接得到的关于集矿机位置的推测值,得出某时刻集矿机位置的最优估计;此方法适合集矿机在复杂未知的深海底环境中实现自主导航与定位任务;仿真和试验结果印证了此方法的有效性。 展开更多
关键词 深海集矿机 多传感器数据融合 卡尔曼滤波器 导航 定位
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深海采矿机器人自定位过程中数据融合研究
20
作者 魏炜 王随平 《自动化与仪表》 2007年第2期22-25,共4页
面向深海采矿机器人自主定位,采用自适应卡尔曼滤波算法,基于一种修正的长基线水声定位系统,对长基线水声定位系统对机器人位置的测量值和通过多普勒测速仪等其它传感器的测量值间接得到的关于机器人位置的推测值进行数据融合,得出某时... 面向深海采矿机器人自主定位,采用自适应卡尔曼滤波算法,基于一种修正的长基线水声定位系统,对长基线水声定位系统对机器人位置的测量值和通过多普勒测速仪等其它传感器的测量值间接得到的关于机器人位置的推测值进行数据融合,得出某时刻机器人位置的最优估计。仿真结果印证了此方法具有很好的估计精度。 展开更多
关键词 深海采矿机器人 卡尔曼滤波器 数据融合 自定位
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