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误差补偿的永磁同步电机电流环解耦控制 被引量：24
1
作者 杨南方 骆光照 刘卫国 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期50-54,62,共6页
针对矢量控制永磁同步电机电流环在动态调节过程中的相互耦合问题,提出一种基于电流误差的多项式交叉耦合补偿方案。以一阶延迟的电流环为目标,在经典的d轴和q轴电流反馈控制结构的基础上,设计基于电流误差的交叉耦合补偿控制器,采用误... 针对矢量控制永磁同步电机电流环在动态调节过程中的相互耦合问题,提出一种基于电流误差的多项式交叉耦合补偿方案。以一阶延迟的电流环为目标,在经典的d轴和q轴电流反馈控制结构的基础上,设计基于电流误差的交叉耦合补偿控制器,采用误差零点的Taylor展开式进行纯积分补偿结构的逼近,减小电压饱和效应,得到多项式结构的补偿控制器,并据此进行了误差讨论。相对于基本的电流反馈控制,该方案能够更有效地实现d轴和q轴电流在动态调节过程中的控制,尤其是提高加速过程中电流的跟踪性能。仿真和实验结果验证了该方案的可行性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电流环 解耦控制 误差补偿 多项式结构
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永磁同步电机高性能电流解耦控制的研究 被引量：23
2
作者 唐小琦 白玉成 陈吉红 《电气传动》 北大核心 2009年第10期18-22,共5页
在分析永磁同步电机电流反馈解耦控制数学模型基础上,提出这种近似解耦方法所导致的d,q轴耦合效应,同时指出电枢反应和反电动势所造成的力矩电流跟踪漂移现象,分析了电流环控制增益对电流控制稳态误差和纹波的影响,理论上对这些现象做... 在分析永磁同步电机电流反馈解耦控制数学模型基础上,提出这种近似解耦方法所导致的d,q轴耦合效应,同时指出电枢反应和反电动势所造成的力矩电流跟踪漂移现象,分析了电流环控制增益对电流控制稳态误差和纹波的影响,理论上对这些现象做了分析,并提出两种可行的解决方法,仿真和实验证实这两种方法可以有效地弥补电流反馈解耦控制的不足,提高力矩电流控制精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 解耦控制 耦合效应 补偿
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循环流化床燃烧控制系统设计 被引量：6
3
作者 吕泽华 徐向东 +1 位作者 曹仁风 张永哲 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第10期70-72,83,共4页
为解决循环流化锅炉燃烧控制问题 ,该文在多变量频域解耦控制理论的基础上提出了以被控参数床体温度来补偿调整煤量的新方法 ,既实现了主汽压控制回路的串级控制 ,又克服了循环流化床因煤的质量流量变化而引起床体温度波动的弊端。将此... 为解决循环流化锅炉燃烧控制问题 ,该文在多变量频域解耦控制理论的基础上提出了以被控参数床体温度来补偿调整煤量的新方法 ,既实现了主汽压控制回路的串级控制 ,又克服了循环流化床因煤的质量流量变化而引起床体温度波动的弊端。将此新方法试用于 35 t/ h循环流化床控制 ,取得了预期的满意结果。 展开更多
关键词 循环流化床 解耦 补偿 燃烧 控制系统 锅炉
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采用对称分量坐标的谐波潮流部分解耦算法 被引量：10
4
作者 顾伟 陈谦 蒋平 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期9-13,共5页
利用建立在对称分量解耦-补偿理论基础上的电力元件模型,提出了适用于谐波潮流计算的网络模型和算法。该算法计及低次谐波潮流对基波潮流的影响,而忽略高次谐波的影响;然后与性能良好的PQ解耦法结合,形成了实用的电力系统三相谐波潮流... 利用建立在对称分量解耦-补偿理论基础上的电力元件模型,提出了适用于谐波潮流计算的网络模型和算法。该算法计及低次谐波潮流对基波潮流的影响,而忽略高次谐波的影响;然后与性能良好的PQ解耦法结合,形成了实用的电力系统三相谐波潮流计算程序。由于潮流可按正序、负序、零序分别求解,在保证求解精度前提下,提高了求解效率。 展开更多
关键词 谐波潮流 对称分量 解耦-补偿 部分解耦
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基于对称分量坐标的配电网谐波潮流计算模型 被引量：9
5
作者 顾伟 陈谦 蒋平 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 2004年第1期1-5,73,共6页
在对称分量解耦 -补偿理论基础上对各种电力元件建立了谐波潮流计算时的模型 ,提出了基波 -谐波部分解耦的潮流算法 ;建立了变压器三序模型 ,可以处理变压器的大多数联接形式 ;不但建立了三相不对称线路在对称分量坐标下的解耦 -补偿模... 在对称分量解耦 -补偿理论基础上对各种电力元件建立了谐波潮流计算时的模型 ,提出了基波 -谐波部分解耦的潮流算法 ;建立了变压器三序模型 ,可以处理变压器的大多数联接形式 ;不但建立了三相不对称线路在对称分量坐标下的解耦 -补偿模型 ,而且对三相不对称负荷在谐波潮流计算时的处理做了深入的研究 ,建立了实际可行的模型。该模型的建立为配电网谐波潮流部分解耦算法的实现奠定了基础。与性能良好的 PQ解耦法结合 。 展开更多
关键词 电力系统 配电网 谐波 潮流计算 计算模型 对称分量坐标 对称分量解耦-补偿理论
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腕力传感器动态特性中关键问题的研究 被引量：10
6
作者 徐科军 张颖 +3 位作者 江敦明 殷铭 张崇巍 王国泰 《计量学报》 CSCD 北大核心 1997年第4期263-269,共7页
腕力传感器的动态特性至关重要，动态建模、解耦和补偿是其中三个最为关键的问题。本文解决了动态响应时间归一化的问题，将沃尔什变换方法实用于传感器动态建模。提出传感器不变性动态解耦方法，设计解耦网络，减小各方向之间的动态干... 腕力传感器的动态特性至关重要，动态建模、解耦和补偿是其中三个最为关键的问题。本文解决了动态响应时间归一化的问题，将沃尔什变换方法实用于传感器动态建模。提出传感器不变性动态解耦方法，设计解耦网络，减小各方向之间的动态干扰。分别用系统辨识方法和零极点配置方法设计动态补偿环节，用数字信号处理器实现动态补偿器，提高传感器动态响应的快速性。 展开更多
关键词 腕力传感器 建模 解耦 动态补偿 智能机器人
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用于三相电力系统潮流计算的UPFC稳态模型 被引量：9
7
作者 顾伟 黄河 蒋平 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期71-73,共3页
基于对称分量坐标、用附加节点注入功率法,建立了统一潮流控制器(UPFC)在给定控制方式下计算三相潮流的三序解耦模型;三序解耦潮流采用正序约束条件,UPFC正序模型按附加节点注入功率计算,负序、零序模型按附加节点注入电流计算;结合牛... 基于对称分量坐标、用附加节点注入功率法,建立了统一潮流控制器(UPFC)在给定控制方式下计算三相潮流的三序解耦模型;三序解耦潮流采用正序约束条件,UPFC正序模型按附加节点注入功率计算,负序、零序模型按附加节点注入电流计算;结合牛顿—拉夫逊法编制了该潮流计算程序。因潮流可按正序、负序、零序分别求解,在保证求解精度的前提下提高了求解效率。 展开更多
关键词 统一潮流控制器(UPFC) 附加节点注入功率 对称分量 解耦—补偿
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多维精密光学调整架坐标解耦合分析 被引量：8
8
作者 罗勇 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期37-40,共4页
由于无法对调整架各维调节自由度之间的坐标耦合关系进行量化和补偿校正,一般在光学系统装调中通常忽略坐标耦合情况,造成光学调整的误差。本文通过数学建模与仿真,详细分析了多维精密光学调整架各维运动自由度之间的耦合关系,对多维光... 由于无法对调整架各维调节自由度之间的坐标耦合关系进行量化和补偿校正,一般在光学系统装调中通常忽略坐标耦合情况,造成光学调整的误差。本文通过数学建模与仿真,详细分析了多维精密光学调整架各维运动自由度之间的耦合关系,对多维光学调整架的各维调整量进行分解变换,对各维调整量之间的坐标耦合进行了补偿校正,测试结果表明,该方法可以有效减小实际机械调整量和期望的光学调整量之间存在差异,从而实现更加准确的光学调整。 展开更多
关键词 精密光学调整架 坐标耦合 解耦合 补偿校正
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SHPF-TCR联合控制补偿系统的研究 被引量：7
9
作者 汪玉凤 李玲雪 +1 位作者 单锦宁 李鑫 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2015年第23期78-83,共6页
针对有源电力滤波器无法动态补偿无功功率,无源滤波器补偿产生相移的问题,提出一种晶闸管控制电抗器与并联混合电力滤波器(SHPF-TCR)联合补偿控制系统。SHPF由小容量有源电力滤波器和五次LC单调谐滤波器构成以补偿系统谐波,调谐滤波器和... 针对有源电力滤波器无法动态补偿无功功率,无源滤波器补偿产生相移的问题,提出一种晶闸管控制电抗器与并联混合电力滤波器(SHPF-TCR)联合补偿控制系统。SHPF由小容量有源电力滤波器和五次LC单调谐滤波器构成以补偿系统谐波,调谐滤波器和TCR形成并联型无源滤波器以补偿系统无功。将解耦控制用于电流跟踪和电压调节,引入PI控制器消除系统稳态误差。该SHPF-TCR联合控制能够有效的降低APF容量,消除系统谐振,稳定性好,动态响应速度快。实验及仿真结果证明了所提出结构和控制方法可以很好地进行谐波和无功的综合补偿。 展开更多
关键词 谐波抑制 无功补偿 闸管控制电抗器 解耦控制 综合补偿
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低开关频率下LCL型并网变流器复矢量分析及改进解耦控制 被引量：7
10
作者 肖琦 唐芬 +4 位作者 辛振 周家宇 陈鹏飞 Poh Chiang Loh 姜久春 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期2821-2829,共9页
同步旋转坐标系（dq）下的比例积分控制在并网变流器中得到广泛应用。由于滤波器和数字延迟的dq模型均存在轴间耦合并且两者相互影响,低开关频率下LCL型并网变流器的建模和解耦控制变得极具挑战。针对该问题,在对同步旋转坐标系下的LCL... 同步旋转坐标系（dq）下的比例积分控制在并网变流器中得到广泛应用。由于滤波器和数字延迟的dq模型均存在轴间耦合并且两者相互影响,低开关频率下LCL型并网变流器的建模和解耦控制变得极具挑战。针对该问题,在对同步旋转坐标系下的LCL型并网变流器采用复矢量进行建模的基础上,通过双边频响特性曲线和零极点图对传统状态反馈和相位补偿进行了系统分析,揭示了不同位置相位补偿对系统相位裕度和解耦性能的影响关系,在此基础上提出了一种改进解耦控制方法,通过在状态反馈环内和调节器输出端依次设计相位补偿,在有效调节和改善动态性能的同时保证系统具有较好的解耦性能。最后,仿真及实验结果表明所提方法具有很好的解耦效果,同时能有效减小系统超调量和调节时间。 展开更多
关键词 解耦控制 相位补偿 状态反馈 低开关频率 LCL滤波器 复矢量
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五轴联动数控机床空间综合误差解耦技术研究 被引量：6
11
作者 姚立权 张萌 +1 位作者 李刚 韩伟 《机床与液压》 北大核心 2021年第5期102-106,共5页
分析五轴联动机床的误差项和拓扑结构,给出伺服轴运动时理想情况和有误差情况下的坐标变换矩阵。以此为基础,给出五轴联动机床空间综合误差的计算方法。基于多体运动学的微分变换原理,给出五轴联动机床综合误差解耦算法。以某RTTTR型五... 分析五轴联动机床的误差项和拓扑结构,给出伺服轴运动时理想情况和有误差情况下的坐标变换矩阵。以此为基础,给出五轴联动机床空间综合误差的计算方法。基于多体运动学的微分变换原理,给出五轴联动机床综合误差解耦算法。以某RTTTR型五轴联动机床为例,应用MATLAB进行实际综合误差解耦和补偿计算,结果验证了该解耦算法的正确性。 展开更多
关键词 五轴机床 空间误差 误差解耦 补偿
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多关节焊接机器人轨迹误差补偿解耦分析 被引量：6
12
作者 李雪琴 蒋红海 +1 位作者 殷国富 胡晓兵 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期63-66,116,共4页
由于多种误差源的影响,机器人焊枪末端往往不能按照预定轨迹运动,提出输入附加运动法对各运动关节进行补偿,使焊枪末端产生相应的微小摄动,从而抵消位姿误差.因为6R焊接机器人各关节运动副间存在一定的耦合关系,通过分析焊接机器人各坐... 由于多种误差源的影响,机器人焊枪末端往往不能按照预定轨迹运动,提出输入附加运动法对各运动关节进行补偿,使焊枪末端产生相应的微小摄动,从而抵消位姿误差.因为6R焊接机器人各关节运动副间存在一定的耦合关系,通过分析焊接机器人各坐标系间位姿变换关系,基于小误差运动假设,建立了误差补偿模型,通过该数学模型可解耦出各关节所需要的补偿摄动量.仿真验证了所提解耦方法以及建立模型的正确性.结果表明,该算法能有效降低焊枪末端位姿误差,为焊接机器人位姿精度控制提供了有效的理论依据. 展开更多
关键词 焊接机器人 解耦 误差补偿 精度
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高压级联SVG电流PR控制策略 被引量：1
13
作者 张家涛 刘孟棋 +3 位作者 张文祥 王耀强 万卿 施璇 《现代电子技术》 北大核心 2024年第4期85-90,共6页
对SVG在出现无功阶跃扰动时的补偿控制进行深入研究。SVG在无功功率调节时,如果出现阶跃扰动,无功功率的调节会直接影响有功功率的调节,这是因为传统的旋转坐标系控制方法对于有功功率和无功功率的控制环路之间存在耦合关系。为此,文中... 对SVG在出现无功阶跃扰动时的补偿控制进行深入研究。SVG在无功功率调节时,如果出现阶跃扰动,无功功率的调节会直接影响有功功率的调节,这是因为传统的旋转坐标系控制方法对于有功功率和无功功率的控制环路之间存在耦合关系。为此,文中引入了有功和无功的解耦控制。另外,无功的阶跃信号会引起直流母线电压的突变,故将直流分量引入装置侧输出电流的值,并将这个直流分量滤除,保证控制的稳定性。最后在仿真的基础上,以光伏电站为背景对所提方法进行现场验证,结果充分证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 高压级联SVG PR控制器 解耦控制 补偿控制 控制输出电流 无功功率 有功功率
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有功注入型电压质量补偿器控制策略及仿真研究 被引量：4
14
作者 刘创华 刘莹 方琼 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2020年第16期108-114,共7页
为了解决对电压质量问题长时间补偿和复合补偿的需求,提出了一种有功注入型电压质量补偿装置。利用PWM整流器为装置直流母线提供电压支撑,使装置能够实现对长时间的电压质量扰动的有效补偿。采用基于瞬时无功理论的算法对电压质量扰动... 为了解决对电压质量问题长时间补偿和复合补偿的需求,提出了一种有功注入型电压质量补偿装置。利用PWM整流器为装置直流母线提供电压支撑,使装置能够实现对长时间的电压质量扰动的有效补偿。采用基于瞬时无功理论的算法对电压质量扰动进行检测,采用了基于最小电压注入法的补偿策略和分段补偿逻辑,提出了复合电压质量补偿控制策略,能够实现对电压暂降、暂升、谐波和欠电压等电压扰动的多目标补偿。在PSCAD/EMTDC中,对所提主电路拓扑和补偿控制策略进行了仿真分析和验证。仿真结果表明,所提装置能够对电压质量问题进行长时间补偿和复合补偿,主电路拓扑和补偿控制策略可行有效。 展开更多
关键词 电压质量 解耦控制 复合补偿 分段补偿 最小电压注入
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基于神经网络补偿的温湿度试验箱模糊解耦控制 被引量：4
15
作者 石书培 褚建新 周贤文 《工业仪表与自动化装置》 2018年第5期67-70,84,共5页
该文分析温湿度试验箱内部的温湿度耦合关系,提出采用模糊控制方法作为温湿度试验箱温度和湿度的控制方法,并采用模糊补偿方法和神经网络补偿方法对温湿度试验箱内部的温湿度耦合关系进行补偿。结果表明,该文所提出的方法可以对温湿度... 该文分析温湿度试验箱内部的温湿度耦合关系,提出采用模糊控制方法作为温湿度试验箱温度和湿度的控制方法,并采用模糊补偿方法和神经网络补偿方法对温湿度试验箱内部的温湿度耦合关系进行补偿。结果表明,该文所提出的方法可以对温湿度试验箱的温湿度进行解耦控制,使控制精度大大提高。 展开更多
关键词 温湿度试验箱 解耦控制 模糊控制 模糊补偿 神经网络补偿
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IPMSM电流前馈解耦转矩补偿MTPA控制研究
16
作者 林立 吴思 《电工技术》 2024年第21期57-61,共5页
为提高车用内置式永磁同步电机(IPMSM)驱动系统的速度响应能力和高速状态的运行抗干扰性,提出了以最大转矩比电流(MTPA)控制为基础,采用带电流前馈解耦的反馈补偿控制策略。在分析电机的数学模型的基础上,借助电流空间矢量脉宽调制(SVP... 为提高车用内置式永磁同步电机(IPMSM)驱动系统的速度响应能力和高速状态的运行抗干扰性,提出了以最大转矩比电流(MTPA)控制为基础,采用带电流前馈解耦的反馈补偿控制策略。在分析电机的数学模型的基础上,借助电流空间矢量脉宽调制(SVPWM)控制技术实现MTPA控制。在MATLAB/Simulink仿真对比分析中,使用转矩补偿调节相比传统PI控制可使响应时间缩短近40%,并有效提高高速运行时的抗干扰性,验证了所提出的控制策略的可行性和有效性。 展开更多
关键词 内置式永磁同步电机 最大转矩比电流 前馈解耦 转矩补偿
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绳索驱动式变刚度关节柔顺控制与力补偿方法研究 被引量：4
17
作者 房立金 张明 +1 位作者 孙凤 岡宏一 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期234-241,共8页
机器人柔顺运动有助于提高机器人交互运动时的安全性与稳定性,越来越受到人们的重视。针对一种绳索驱动式具有主被动柔顺性的柔性机器人关节,提出一种适用于绳索驱动式变刚度关节的刚度与位置解耦控制方式,实现了关节位置控制的同时,又... 机器人柔顺运动有助于提高机器人交互运动时的安全性与稳定性,越来越受到人们的重视。针对一种绳索驱动式具有主被动柔顺性的柔性机器人关节,提出一种适用于绳索驱动式变刚度关节的刚度与位置解耦控制方式,实现了关节位置控制的同时,又实现了关节柔顺性的统一。利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度模型,并通过优化方法对变刚度装置的力学模型和刚度模型构成的非线性方程组求解,实现变刚度关节刚度与位置的非线性解耦。在解耦控制基础上提出一种力矩观测方法,实现了关节力矩补偿,增强了关节位置控制能力;建立了绳索驱动式变刚度关节样机和控制系统,并通过仿真和实验分析的方式验证了所提柔顺控制方式的可行性和有效性。 展开更多
关键词 变刚度关节 解耦控制 柔顺性 力矩补偿
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负载口独立控制负载模拟系统多余力解耦补偿抑制控制 被引量：4
18
作者 曹晓明 姚静 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第7期157-165,共9页
以负载口独立控制负载模拟系统为研究对象,针对该系统工作过程中产生的多余力导致的系统模拟负载力精度下降的问题,通过机理建模的方法建立了该系统的各组成部分以及系统的整体数学模型,分析出主系统运动输出位移与负载模拟系统输出负... 以负载口独立控制负载模拟系统为研究对象,针对该系统工作过程中产生的多余力导致的系统模拟负载力精度下降的问题,通过机理建模的方法建立了该系统的各组成部分以及系统的整体数学模型,分析出主系统运动输出位移与负载模拟系统输出负载力之间的耦合关系,进一步基于解耦补偿原理计算出系统多余力的补偿环节。搭建试验平台进行多余力抑制控制试验研究,主要从不同频率位置波动下的多余力抑制效果以及不同负载恒力下的多余力抑制效果两方面展开了研究,结果表明,负载口独立控制负载模拟系统在采用了多余力解耦补偿抑制控制方法后,以上工况位置扰动对负载模拟部分的力控精度的影响得到了大幅削弱,其多余力峰值消除一般可达65%以上,有效提高了负载模拟精度。 展开更多
关键词 负载口独立控制 负载模拟 多余力抑制 解耦补偿 频率位置波动
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薪酬制度退耦会影响员工创新行为吗? 被引量：4
19
作者 白景坤 朱纳宇 查逸凡 《经济与管理研究》 CSSCI 北大核心 2020年第1期78-90,共13页
组织退耦现象广泛存在于组织实践中,并被认为是组织应对制度环境压力的有效防御策略,但组织退耦对员工创新行为究竟会产生何种影响尚未被深入探讨。本文以薪酬制度退耦为例,探讨薪酬制度退耦与员工创新行为的关系,并检验员工心理契约对... 组织退耦现象广泛存在于组织实践中,并被认为是组织应对制度环境压力的有效防御策略,但组织退耦对员工创新行为究竟会产生何种影响尚未被深入探讨。本文以薪酬制度退耦为例,探讨薪酬制度退耦与员工创新行为的关系,并检验员工心理契约对二者关系的跨层次调节作用。通过对12家中国企业的342份有效问卷的分析发现,薪酬制度对外退耦对员工创新行为有显著正向影响;组织薪酬制度的对内退耦显著负向影响员工创新行为;心理契约在薪酬制度对外退耦和员工创新行为的关系中未起到调节作用,但在对内退耦对员工创新行为的影响中起到负向调节作用。本文将拓展组织退耦理论的研究层次和范围,对解释组织退耦情境下的员工创新行为具有实践价值。 展开更多
关键词 组织退耦 薪酬制度 员工创新行为 心理契约 跨层次研究
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基于超导储能装置的配电网谐波与电压凹陷补偿技术 被引量：4
20
作者 谢奕尘 高二超 李瑞金 《电力建设》 2013年第3期7-11,共5页
针对非线性冲击负载引起的电压凹陷大、电网谐波比重大和功率因数低等电能质量问题,提出了一种基于超导储能技术的三相电压源型变流器(voltage source converter,VSC)反馈伪线性化控制方法。在三相VSC数学模型中使用逆系统,达到直流电... 针对非线性冲击负载引起的电压凹陷大、电网谐波比重大和功率因数低等电能质量问题,提出了一种基于超导储能技术的三相电压源型变流器(voltage source converter,VSC)反馈伪线性化控制方法。在三相VSC数学模型中使用逆系统,达到直流电容、电压和无功电流的完全解耦,并构造出伪线性系统。设计了斩波器的电流调节控制系统,充分发挥了超导储能的续流能力。设计了内电流环控制器,解决了诸多电能质量问题,并对VSC容量进行最优整定。 展开更多
关键词 超导储能(SMES) 电压源型变流器 逆系统 解耦 前馈补偿 电流环控制器
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