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基于去伪加权方差最小化算法的大型复杂零部件局部配准全局方法研究
被引量：
1
1
作者
吴浩
冯晓志
+1 位作者
华林
朱大虎
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2024年第3期422-442,共21页
以汽车飞轮壳、车身为典型代表的大型复杂零部件机器人加工质量高度依赖于测量技术.针对现有点云配准算法难以抑制由于结构偏差、余量分布不均和各种测量固有缺陷所引起的匹配偏差问题,本文围绕局部配准定位全局的思路,提出一种去伪加...
以汽车飞轮壳、车身为典型代表的大型复杂零部件机器人加工质量高度依赖于测量技术.针对现有点云配准算法难以抑制由于结构偏差、余量分布不均和各种测量固有缺陷所引起的匹配偏差问题,本文围绕局部配准定位全局的思路,提出一种去伪加权方差最小化(DPWVM)算法用于点云精配准.建立自适应比例因子调节的权重函数,区分结构偏差点云和其他异常点云,从而对每个点对距离施加合理权重,以降低结构偏差点云对配准精度的影响.进一步,统一点到点距离和点到面距离,建立自适应协调距离,以提升算法收敛稳定性.本文所提算法在汽车飞轮壳局部配准定位全局的过程中可有效提高配准精度并抑制匹配倾斜,相比于ICP、VMM算法,绝对定位精度分别提升18.9%和66.7%,匹配倾斜抑制程度分别提升25.9%和85.3%,与WPMAVM算法相比,收敛稳定性进一步提高.此外,本文所提方法仅需单次数据采集即可有效配准定位,极大地提高了配准效率.
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关键词
去伪加权方差最小化
大型复杂零部件
局部配准
匹配失真
自适应协调距离
原文传递
题名
基于去伪加权方差最小化算法的大型复杂零部件局部配准全局方法研究
被引量：
1
1
作者
吴浩
冯晓志
华林
朱大虎
机构
湖北隆中实验室
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心
出处
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2024年第3期422-442,共21页
基金
国家自然科学基金(批准号:51975443)
湖北省重点研发计划(编号:2022BAA067)
湖北隆中实验室自主创新项目(编号:2022ZZ-27)资助。
文摘
以汽车飞轮壳、车身为典型代表的大型复杂零部件机器人加工质量高度依赖于测量技术.针对现有点云配准算法难以抑制由于结构偏差、余量分布不均和各种测量固有缺陷所引起的匹配偏差问题,本文围绕局部配准定位全局的思路,提出一种去伪加权方差最小化(DPWVM)算法用于点云精配准.建立自适应比例因子调节的权重函数,区分结构偏差点云和其他异常点云,从而对每个点对距离施加合理权重,以降低结构偏差点云对配准精度的影响.进一步,统一点到点距离和点到面距离,建立自适应协调距离,以提升算法收敛稳定性.本文所提算法在汽车飞轮壳局部配准定位全局的过程中可有效提高配准精度并抑制匹配倾斜,相比于ICP、VMM算法,绝对定位精度分别提升18.9%和66.7%,匹配倾斜抑制程度分别提升25.9%和85.3%,与WPMAVM算法相比,收敛稳定性进一步提高.此外,本文所提方法仅需单次数据采集即可有效配准定位,极大地提高了配准效率.
关键词
去伪加权方差最小化
大型复杂零部件
局部配准
匹配失真
自适应协调距离
Keywords
de
-
pseudo
-
weighted
variance
minimization
large
complex
components
local
registration
matching
distortion
adaptive
coordination
distance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于去伪加权方差最小化算法的大型复杂零部件局部配准全局方法研究
吴浩
冯晓志
华林
朱大虎
《中国科学：技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2024
1
原文传递
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