光学无线电测量信息融合定位方法 被引量：12

1

作者 柴敏 余慧 +1 位作者 宋卫红 杨小燕 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期158-164,共7页

在外弹道测量系统中,将光学设备与无线电设备测量数据进行融合处理,可以提高系统的综合测量水平和设备的使用效率。利用部署在光电经纬仪附近的雷达,建立光电经纬仪和雷达联测定位模型。由全微分公式,根据测站站址差将光电经纬仪的测角... 在外弹道测量系统中,将光学设备与无线电设备测量数据进行融合处理,可以提高系统的综合测量水平和设备的使用效率。利用部署在光电经纬仪附近的雷达,建立光电经纬仪和雷达联测定位模型。由全微分公式,根据测站站址差将光电经纬仪的测角信息与雷达的测距信息进行数据融合,可以得到目标相对于雷达的方位角和俯仰角,从而确定目标的空间三维位置;分析了定位模型的主要误差来源和对定位结果的影响。结果表明,光电经纬仪雷达联合定位算法得到的精度优于雷达单台定位精度,联合定位的精度达到2m以内,同时发挥了光电经纬仪和雷达跟踪测量的长处。 展开更多

关键词 测量 数据融合 目标定位 光电经纬仪 雷达

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多频多模GNSS高精度定位关键技术与挑战 被引量：5

2

作者 李博峰 苗维凯 陈广鄂 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1769-1783,共15页

高精度全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)定位技术拓展了位置服务行业的纵深发展,在智慧城市、智能交通和无人驾驶等领域得到了广泛应用,是当前卫星导航领域的热点。梳理了GNSS定位技术的现状和发展脉络,阐述... 高精度全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)定位技术拓展了位置服务行业的纵深发展,在智慧城市、智能交通和无人驾驶等领域得到了广泛应用,是当前卫星导航领域的热点。梳理了GNSS定位技术的现状和发展脉络,阐述多频多模GNSS高精度定位所涉及的整数模糊度固定、函数模型和随机模型融合等共性基础理论,介绍提升GNSS定位性能的非模型误差处理以及周跳探测与数据中断修复等关键技术。依托基础理论和关键技术的创新成果,介绍了同济大学GNSS团队近年来发展的4种多频多模GNSS高精度定位应用新技术,并展望了未来以GNSS为核心的高精度定位技术的发展趋势及其挑战。 展开更多

关键词 整数模糊度 高精度定位 长距离RTK 数据融合 海洋定位

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基于多传感器融合的柔性机械臂姿态检测与末端定位研究 被引量：9

3

作者 余峰 陈新元 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第1期83-86,91,共5页

柔性机械臂在竖直平面内受重力作用会发生弹性变形,严重影响臂架末端定位精度,采用变形补偿末端位置反馈控制需要检测柔性臂变形后姿态和末端位置。根据假设模态法小变形理论,提出一种基于应变传感器、正交编码器和姿态传感器的低成本... 柔性机械臂在竖直平面内受重力作用会发生弹性变形,严重影响臂架末端定位精度,采用变形补偿末端位置反馈控制需要检测柔性臂变形后姿态和末端位置。根据假设模态法小变形理论,提出一种基于应变传感器、正交编码器和姿态传感器的低成本测量方法,采集数据并计算得到柔性臂变形后姿态及末端竖直方向变形量。搭建了两自由度柔性机械臂实验系统,对提出的测量方法进行验证。结果表明该测量方法可较为准确地测量柔性臂变形姿态,实验中臂末端竖直方向绝对变形量达8.4 cm,相对于臂长变形为9.5%,测量计算误差为7%,满足柔性臂控制时的测量精度要求。 展开更多

关键词 多传感器 数据融合 柔性机械臂 弹性变形 姿态检测 末端定位

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基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航研究 被引量：3

4

作者 徐伟锋 金向阳 +1 位作者 张丽平 金余权 《煤矿机电》 2023年第1期8-12,共5页

针对煤矿井下环境空间狭窄、非结构化以及能见度低等状况,移动机器人环境感知不足、定位精度不高和自主导航性能差等问题,提出了基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航方法,通过有效融合激光雷达、相机和IMU采集数据信息,采用改... 针对煤矿井下环境空间狭窄、非结构化以及能见度低等状况,移动机器人环境感知不足、定位精度不高和自主导航性能差等问题,提出了基于多传感器数据融合的煤矿移动机器人自主导航方法,通过有效融合激光雷达、相机和IMU采集数据信息,采用改进SURF算法快速图像特征匹配,结合粒子群算法提供的最佳位姿,构建高精准环境地图,并通过路径规划获取最佳安全可行的路径,实现移动机器人的自主导航。通过实验测试,验证了多传感器数据融合的自主导航系统可行安全性和稳定性,能有效提升煤矿移动机器人的鲁棒性。 展开更多

关键词 数据融合 移动机器人 自主导航 同步定位与建图

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基于TD-SCDMA的无缝定位服务 被引量：4

5

作者 葛君伟 李恭伟 袁正午 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2007年第9期205-207,共3页

基于TD-SCDMA(time division synchronous code division multiple access)网络提出一个新的体系结构,在不同的环境和不同的定位精度需求下使用不同的定位方法,从而通过移动终端实现无处不在的定位服务。

关键词 时分同步码分多址 室内定位 室外定位 数据融合定位 体系结构

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基于多数据融合的智能定位传感器避障算法研究 被引量：2

6

作者 李永杰 《自动化与仪表》 2023年第1期48-52,共5页

在智能定位传感器内增加避障算法,可使机器人拥有自动躲避障碍的能力,该文基于多数据融合设计智能定位传感器避障算法。设置激光雷达测距和超声波测距作为多传感器障碍检测的方法,获取机器人当前位置与障碍点坐标的相对几何关系,计算机... 在智能定位传感器内增加避障算法,可使机器人拥有自动躲避障碍的能力,该文基于多数据融合设计智能定位传感器避障算法。设置激光雷达测距和超声波测距作为多传感器障碍检测的方法,获取机器人当前位置与障碍点坐标的相对几何关系,计算机器人与障碍点位置的距离,定位路面障碍点,对2种传感器收集到的数据进行多元障碍定位信息的加权融合。设置智能机器人避障轨迹目标函数以及约束条件,设计机器人避障算法,得到基于定位传感器的机器人避障方法。实验结果表明,在简单环境及复杂环境下机器人均未与障碍物相撞。在运行轨迹中随机放置障碍物,机器人能够及时完成运行轨迹的变化。由此可见,该避障算法具备较好的应用前景,可应用于各种智能机器人中。 展开更多

关键词 多数据融合 多传感器 智能定位技术 避障算法 智能移动机器人 障碍物

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变电运维中电力信息故障处理的方法研究 被引量：6

7

作者 王璐 王文 戴佳宁 《计算机测量与控制》 2021年第10期50-54,共5页

针对变电运维过程中故障信息识别不精确、识别效率低等问题,文章采用基于传统运维安全处理系统,设计出先进的多层安全防护系统;通过利用压缩感知和贪婪匹配等数据融合算法对电力信息识别进行改良,引入超声波信号网格定位方法对故障点进... 针对变电运维过程中故障信息识别不精确、识别效率低等问题,文章采用基于传统运维安全处理系统,设计出先进的多层安全防护系统;通过利用压缩感知和贪婪匹配等数据融合算法对电力信息识别进行改良,引入超声波信号网格定位方法对故障点进行定位;结果是在硬件与软件方面通过层次化设计进一步提升系统效率;试验表明,所设计的系统比传统电力信息系统拥有的精确度高,故障检测识别率高达100%,时延为27 ms。 展开更多

关键词 变电运维 故障信息 数据融合算法 网格定位 层次化设计

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基于非线性多传感器复合定位融合算法应用研究 被引量：1

8

作者 李航 黄波 廖映华 《机床与液压》 北大核心 2023年第5期41-47,共7页

针对移动机器人单传感器数据短时丢失、定位精度低、传感器频率异步等问题,采用激光雷达、IMU、轮式里程计获取定位信息,提出基于扩展卡尔曼滤波和互补融合的组合数据融合方法。先通过S-G滤波算法对初始定位数据进行预处理,利用扩展卡... 针对移动机器人单传感器数据短时丢失、定位精度低、传感器频率异步等问题,采用激光雷达、IMU、轮式里程计获取定位信息,提出基于扩展卡尔曼滤波和互补融合的组合数据融合方法。先通过S-G滤波算法对初始定位数据进行预处理,利用扩展卡尔曼滤波融合算法实现IMU和轮式里程计传感器的定位数据融合,得到融合数据1;再利用互补融合算法将融合数据1和激光雷达进行融合得到融合定位数据2。其中融合数据1对激光雷达进行实时补正,解决频率异步的位移偏差,从而明显提高定位精度。最后采用Gazebo仿真平台,搭建移动机器人模型以及设置传感器的基本参数,验证算法的有效性和稳定性。实验结果表明:数据融合算法提高了非线性传感器的定位精度和稳定性,并且平均定位误差在8 cm内。 展开更多

关键词 多传感器 数据融合 扩展卡尔曼滤波 互补融合 定位精度

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基于UKF的无线传感器异步数据融合优化算法 被引量：5

9

作者 张辉 黄向生 《重庆大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期115-123,共9页

提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的无线传感器异步数据融合算法,利用RNAT机制识别无线传感器网络中的冗余节点,构造数据冗余树来实现冗余数据的去除。根据重复数据消除的结果,在每个传感器检测范围半径相等的环境下,采用四圆定位法,... 提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的无线传感器异步数据融合算法,利用RNAT机制识别无线传感器网络中的冗余节点,构造数据冗余树来实现冗余数据的去除。根据重复数据消除的结果,在每个传感器检测范围半径相等的环境下,采用四圆定位法,任意选择2个检测目标信息的节点,计算2个圆形检测区域边界的交点,根据迭代法找到并近似目标。设定了不同传感器的原始传感器相互独立、同一传感器不同原始量测量值相互独立的前提条件,计算出各通道的测量值,利用未测量卡尔曼滤波器以滤波的形式更新测量值,引入卡尔曼滤波增益矩阵,并结合异步数据定位结果实现数据融合。实验结果表明,融合后的数据利用率高于现有结果,算法耗时短、能耗低,且具有较高的数据融合精度,整个融合的准确率在90%以上。 展开更多

关键词 UKF 无线传感器 数据融合 卡尔曼滤波器 异步数据定位

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数据融合技术在无线移动定位中的应用 被引量：4

10

作者 杜海兵 王民北 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第16期153-155,161,共4页

文章根据数据融合技术的基本原理,对几种比较好的MS定位估计数据融合模型进行了分析说明,并在此基础上给出了一种新的改进模型来提高定位精度和可靠性,对其性能进行了仿真试验,对结果进行了一定深度的分析。

关键词 数据融合技术 移动定位 到达时间 到达时间差 到达角度

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网络数据融合技术在MITS中的应用研究 被引量：5

11

作者 葛泉波 管冰蕾 +1 位作者 文成林 汤天浩 《中国航海》 CSCD 北大核心 2007年第4期37-43,49,共8页

探讨了基于传感器网络的数据融合技术在海事智能交通系统(MITS)中的应用问题,为该领域的进一步研究提供一些有价值的思路和见解。基于目前研究遇到的困境,提出将MITS抽象成一个无线传感器网络(WSN),从而可在WSN环境下引入数据融合技术... 探讨了基于传感器网络的数据融合技术在海事智能交通系统(MITS)中的应用问题,为该领域的进一步研究提供一些有价值的思路和见解。基于目前研究遇到的困境,提出将MITS抽象成一个无线传感器网络(WSN),从而可在WSN环境下引入数据融合技术来研究海事智能交通系统中的各种信息处理问题,如船舶的定位与导航以及避碰等;紧接着,总结了现有定位、导航、避碰和船舶安全管理技术研究的现状并分析了存在的主要问题;针对基于GPS的MITS存在的种种弊端,结合各国卫星定位导航系统的建设现状,提出利用MITS内其它元素的信息和多源信息融合技术来实现船舶的相对定位和导航这一新思路;最后,从网络数据融合技术角度出发,具体指出了MITS网络融合系统构建时所必须考虑的一些基本问题,并给出该融合系统的一般性框架。 展开更多

关键词 水路运输 海事智能交通 传感器网络 数据融合 船舶定位与导航 避碰

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水工建筑物水下三维检测精确定位分析 被引量：4

12

作者 王萧寒 王俊刚 卢军民 《水运工程》 北大核心 2021年第10期85-89,共5页

在复杂海况下,对水下的水工建筑物进行三维检测精确定位分析,目前有多种设备可选择。但检测的可靠性和精度需要进一步分析和验证。为此,结合广东揭阳石化原油码头工程,采用多波束测深仪系统和水下三维实时3D声呐系统,以点云数据建模,将... 在复杂海况下,对水下的水工建筑物进行三维检测精确定位分析,目前有多种设备可选择。但检测的可靠性和精度需要进一步分析和验证。为此,结合广东揭阳石化原油码头工程,采用多波束测深仪系统和水下三维实时3D声呐系统,以点云数据建模,将2种系统采集的数据融合处理,可对建筑物的坐标和高程进行精确分析。其中,多波束测深仪系统可用于水下建筑物绝对坐标的测量,而实时3D声呐系统可取得目标物精确的模型图像,2种数据融合处理后,即可用可视化的方法对目标物的位置和状态进行准确分析。该方法可用于港口和码头维护以及水下建筑物检测,为老码头的改造、修复提出有效的检测定位方法和可视工具。 展开更多

关键词 3D声呐系统 点云数据 多波束测深仪系统 数据融合 精准定位

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磁修正加权EKF多传感器组合导航算法研究

13

作者 李亚晶 岳义 +2 位作者 韦宝琛 崔国华 刘国兴 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第10期107-113,共7页

针对移动机器人在运动过程中定位导航误差不确定度高的问题,研究了基于惯性测量元件(IMU)、冗余磁导航传感器(MGS)以及射频识别传感器(RFID)相结合的移动机器人定位组合导航系统,提出了一种磁修正加权扩展卡尔曼滤波(EKF)的移动机器人... 针对移动机器人在运动过程中定位导航误差不确定度高的问题,研究了基于惯性测量元件(IMU)、冗余磁导航传感器(MGS)以及射频识别传感器(RFID)相结合的移动机器人定位组合导航系统,提出了一种磁修正加权扩展卡尔曼滤波(EKF)的移动机器人混合式多传感器融合算法。该算法以降低定位导航系统的不确定度为目标,通过对多传感器提供的冗余数据进行融合,达到对移动机器人运动状态的估计。通过对冗余多传感器数据的仿真分析,磁修正加权EKF相比于传统的EKF,使滤波后的定位导航数据不确定度降低了42.3%,并且修正了系统的累计误差,验证了移动机器人冗余组合导航算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 组合导航 数据融合 加权EKF 磁定位修正

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融合机器视觉与高精度定位的高速公路疲劳驾驶行为检测方法

14

作者 孙健 唐旭 +1 位作者 徐永能 苗梦格 《交通运输研究》 2023年第6期78-87,118,共11页

为提高高速公路场景下疲劳驾驶检测的准确率,降低在驾驶员面部易受遮挡、光线复杂的驾驶舱内的疲劳驾驶检测的误判率,提出一种兼顾检测精度与实时性、结合高精度定位与机器视觉的高速公路疲劳驾驶行为检测方法。首先,使用多任务卷积神... 为提高高速公路场景下疲劳驾驶检测的准确率,降低在驾驶员面部易受遮挡、光线复杂的驾驶舱内的疲劳驾驶检测的误判率,提出一种兼顾检测精度与实时性、结合高精度定位与机器视觉的高速公路疲劳驾驶行为检测方法。首先,使用多任务卷积神经网络与FaceNet算法实现驾驶员身份识别,运用改进的实用面部特征点检测器(Practical Facial Landmark Detector,PFLD)算法检测人脸关键点。然后,考虑视频设备工作状态不稳定对疲劳驾驶行为识别产生干扰的场景,基于行驶车辆的轨迹数据,提出纵向位移波动斜率(Slope of Longitudinal Displacement Fluctuation,SLDF),以弥补单一视频设备检测易受光线、遮挡等干扰因素影响的缺陷。随后,使用SLDF指标和3个面部疲劳特征识别疲劳驾驶,并在传统支持向量机(Support Vector Machines,SVM)中加入量子粒子群优化算法,提升SVM分类准确度和缩短运算时间。最后,为验证模型性能进行实车试验,结果表明,复杂场景下疲劳驾驶识别准确率达86.8%,计算时间为3.017 s,与现有其他数据融合算法相比,改进后的SVM分类准确度和运算效率均有提升。融合轨迹、人脸面部多维度、多源的信息有效提高了该系统识别疲劳驾驶的检测精度及其工作的鲁棒性,可为后续高速公路场景下的疲劳特征的检测提供有力支持。 展开更多

关键词 交通安全 人脸识别 疲劳驾驶 数据融合 高精度定位 疲劳驾驶检测

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基于推算定位和超声波定位融合的机器人自主定位技术 被引量：4

15

作者 原新 王东阳 严勇杰 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2009年第5期67-72,共6页

针对室内环境下的机器人定位问题,首先介绍了用编码器进行推算定位的原理和算法,为了解决在长距离导航时带来的累积误差,在机器人移动过程中,超声波传感器与已知路标的距离实现精确测量的前提下,通过卡尔曼滤波算法对测量数据进行融合,... 针对室内环境下的机器人定位问题,首先介绍了用编码器进行推算定位的原理和算法,为了解决在长距离导航时带来的累积误差,在机器人移动过程中,超声波传感器与已知路标的距离实现精确测量的前提下,通过卡尔曼滤波算法对测量数据进行融合,修正累积定位的误差,进行精确定位。实验结果表明,该方法从原理上是可行的,可以应用到机器人的定位导航中。 展开更多

关键词 推算定位 数据融合 自主定位 移动机器人

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面向纺织生产环境的移动机器人定位方法

16

作者 李珣 李哲文 +2 位作者 张婷文 景军锋 李鹏飞 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期170-180,共11页

纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通... 纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通过结合基于自适应蒙特卡洛定位(adaptive Mentcarto localization, AMCL)方法和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合定位来保证定位的精度;将AMCL与轮式里程计、惯性导航、激光里程计结合使用,根据惯性导航数据对各传感器数据进行预处理减少误差的引入;并通过UKF滤波器进行局部姿态估计。最后,基于机器人操作系统(ROS)框架,利用Gazebo仿真软件构建无、有电磁干扰的纺织车间环境进行试验。结果表明:在无电磁干扰的仿真环境中,AMCL-UKF混合滤波算法定位精度相较于扩展卡尔曼(extended Kalman filter, EKF)融合定位算法、UKF融合定位算法,精度分别提升26.9%、26.0%。在有电磁干扰环境中引入误差减小36.7%。提出的定位方法能够有效提高移动机器人室内定位的精度,对于纺织生产电磁环境下具有较好的稳定性。 展开更多

关键词 纺织自动化 移动机器人 AMCL-UKF混合滤波 数据融合定位

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基于跨系统数据融合的轨道车辆PHM技术研究

17

作者 陈爱军 马丽丽 +3 位作者 周安德 陈三猛 李丰收 李书 《电力机车与城轨车辆》 2023年第4期14-18,共5页

针对目前轨道车辆故障预测与健康管理(PHM)技术应用中存在的监控数据利用率较低、专业综合率不高、故障综合判断率较低的问题,文章提出基于跨系统数据融合的PHM技术方案,详细分析了PHM系统的架构,并利用信息融合和数据挖掘技术建立跨系... 针对目前轨道车辆故障预测与健康管理(PHM)技术应用中存在的监控数据利用率较低、专业综合率不高、故障综合判断率较低的问题,文章提出基于跨系统数据融合的PHM技术方案,详细分析了PHM系统的架构,并利用信息融合和数据挖掘技术建立跨系统数据融合的整车安全性、舒适性、车辆定位、故障应急处理的PHM模型。该技术方案已在广州市轨道交通项目中得到应用,并在实际应用中不同程度地降低了运维成本,提高了故障决策效率。 展开更多

关键词 故障预测与健康管理 数据融合 安全性 舒适性 车辆定位 应急处置

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中国大陆地壳形变GNSS站网简述及数据产品应用现状

18

作者 王阅兵 师宏波 +4 位作者 李瑜 王坦 邹锐 张锐 谭凯 《中国地震》 北大核心 2023年第3期516-530,共15页

自20世纪80年代中期以来,GNSS技术在高精度地壳运动观测与构造形变研究中取得了丰硕的成果,为大地测量、地球动力学研究和防震减灾等诸多领域的业务深化和应用拓展提供了强大的技术支撑。本文在回顾中国大陆地壳形变GNSS站网发展历程的... 自20世纪80年代中期以来,GNSS技术在高精度地壳运动观测与构造形变研究中取得了丰硕的成果,为大地测量、地球动力学研究和防震减灾等诸多领域的业务深化和应用拓展提供了强大的技术支撑。本文在回顾中国大陆地壳形变GNSS站网发展历程的基础上,阐述该网络产出的中国大陆长期构造运动速度场、中国大陆应变率场、位移时间序列、基线时间序列和多边形应变时间序列等几类基础产品,分析这些产品在中国大陆构造运动动态趋势和地震预测分析中的应用情况以及所面临的瓶颈问题,最后展望未来GNSS在高精度地壳运动监测应用中的发展方向。以中国大陆构造环境监测网络为基础,大力推进国内海量GNSS观测数据的共享,提升GNSS多系统融合定位精度,将产出更为精细的科学产品,更好地服务于中国大陆地壳运动和地震预测分析等研究。 展开更多

关键词 中国大陆构造环境监测网络 地壳形变 GNSS数据产品 数据共享 融合定位

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深水铺管起重船多传感器数据融合技术研究 被引量：3

19

作者 蔡连博 许文兵 +1 位作者 曲俊生 石振华 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期202-209,共8页

深水铺管起重船"海洋石油201"是我国首艘DP3级动力定位工程船舶。船上的位置测量系统为动力定位系统提供足够准确和可靠的位置、速度和姿态等信息,是实现精确定位的前提。论文基于卡尔曼滤波算法和联邦卡尔曼滤波算法,对HiPAP... 深水铺管起重船"海洋石油201"是我国首艘DP3级动力定位工程船舶。船上的位置测量系统为动力定位系统提供足够准确和可靠的位置、速度和姿态等信息,是实现精确定位的前提。论文基于卡尔曼滤波算法和联邦卡尔曼滤波算法,对HiPAP501系统传感器数据进行融合研究。通过仿真试验证明了融合方法的有效性,在信息传输和检测过程中减少了外来干扰与设备内部噪声的影响;多传感器信息的利用显著提高了数据的精度和可靠性。 展开更多

关键词 多传感器数据融合 卡尔曼滤波 联邦卡尔曼滤波 动力定位船舶

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基于数据融合的多旋翼无人机定位控制器设计 被引量：3

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作者 王庆贺 万刚 +1 位作者 曹雪峰 谢理想 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期2593-2599,共7页

建立了多旋翼无人机动力学模型,并设计了应用于室内环境下的多旋翼无人机定位控制器。为提高定位精度,在室内设置了特定标签,从而为无人机提供视觉数据。通过扩展卡尔曼滤波器,将无人机传感器获得的惯性数据和高度数据与视觉数据进行融... 建立了多旋翼无人机动力学模型,并设计了应用于室内环境下的多旋翼无人机定位控制器。为提高定位精度,在室内设置了特定标签,从而为无人机提供视觉数据。通过扩展卡尔曼滤波器,将无人机传感器获得的惯性数据和高度数据与视觉数据进行融合,再通过飞行状态估计得到无人机实时的飞行位置信息。仿真结果表明,在融合视觉数据后,无人机飞行中的位置误差明显减小,无人机的定位精度获得明显的提高,说明定位控制器取得了良好的控制效果。 展开更多

关键词 动力学模型 视觉数据 扩展卡尔曼滤波 数据融合 定位控制器

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