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双端虎克铰型六自由度并联机构的动力学模型 被引量：18
1
作者 赵强 阎绍泽 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期610-613,共4页
为对支链两端为虎克铰型的并联机构进行优化设计及运动仿真,建立了六自由度的该类并联机构的动力学模型。基于运动学分析推导了机构的几何Jacobi矩阵,采用Newton-Euler法建立了所有构件的动力学方程,根据D'Alembert原理的约束理想... 为对支链两端为虎克铰型的并联机构进行优化设计及运动仿真,建立了六自由度的该类并联机构的动力学模型。基于运动学分析推导了机构的几何Jacobi矩阵,采用Newton-Euler法建立了所有构件的动力学方程,根据D'Alembert原理的约束理想性条件并利用几何Jacobi矩阵消去各方程中的未知约束反力,最终得到了各主动副驱动力的表达式。以一个六自由度运动平台为例进行计算,验证了该模型的正确性。该模型可用于实际的支链两端为虎克铰型的并联机构的分析和设计。 展开更多
关键词 并联机构 动力学 Newton—Euler法 D’alembert原理
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考虑球面副间隙的并联机构动力学模型 被引量：18
2
作者 王庚祥 刘宏昭 邓培生 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期43-49,共7页
基于连续接触模型研究空间球面副间隙对新型减振平台(4-SPS/CU并联机构)动力学性能影响。将4-SPS/CU并联机构中一条驱动支链与下平台相连球面副间隙视为一刚性无质量杆。建立球面副间隙数学模型及该并联机构含关节间隙的位置方程;利用... 基于连续接触模型研究空间球面副间隙对新型减振平台(4-SPS/CU并联机构)动力学性能影响。将4-SPS/CU并联机构中一条驱动支链与下平台相连球面副间隙视为一刚性无质量杆。建立球面副间隙数学模型及该并联机构含关节间隙的位置方程;利用达朗贝尔原理建立理想4-SPS/CU并联机构动态静力学平衡方程并导出该机构所有关节反力;将理想机构运动副反力位置角近似等于该机构球面副中无质量间隙杆方位角;通过对含关节间隙的驱动支链受力重新分析建立该机构含关节间隙的动力学模型。数值计算、对比分析该并联机构考虑关节间隙与理想关节条件下球面副关节反力随时间变化,分析关节间隙对该并联机构运动学特性及驱动力影响,为该并联机构间隙补偿与控制策略提供理论依据。 展开更多
关键词 间隙减振平台 连续接触模型 动力学 达朗贝尔原理
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车辆作用下桥梁冲击系数分析 被引量：14
3
作者 许华东 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第1期5-8,共4页
应用达朗贝尔原理推导了1/4车辆模型和桥梁的振动平衡方程;采用三角级数法生成各级桥面不平度序列;用数值方法分析了桥面平整度、车速及车辆参数对桥梁冲击系数的影响。结果表明:桥面不平度对桥梁冲击系数影响很大;冲击系数随着速度的... 应用达朗贝尔原理推导了1/4车辆模型和桥梁的振动平衡方程;采用三角级数法生成各级桥面不平度序列;用数值方法分析了桥面平整度、车速及车辆参数对桥梁冲击系数的影响。结果表明:桥面不平度对桥梁冲击系数影响很大;冲击系数随着速度的增加而发生波动;合理的车辆参数可以减小对桥梁的冲击作用;车辆固有频率同样是影响冲击系数的一个不容忽视的因素。 展开更多
关键词 达朗贝尔原理 三角级数法 桥面不平度 冲击系数 车辆参数
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带横向裂纹的拉杆转子非线性动力学特性研究 被引量：8
4
作者 胡亮 柳亦兵 +1 位作者 徐晓星 陈昀丛 《噪声与振动控制》 CSCD 2016年第5期11-14,20,共5页
以拉杆转子为对象,对具有横向裂纹的拉杆转子非线性动力学响应特性进行研究。基于达朗贝尔原理建立考虑轮盘之间非线性接触特性的裂纹拉杆转子系统运动方程。采用数值积分方法对运动方程进行求解,得到轮盘振幅随转速变化的曲线。分析裂... 以拉杆转子为对象,对具有横向裂纹的拉杆转子非线性动力学响应特性进行研究。基于达朗贝尔原理建立考虑轮盘之间非线性接触特性的裂纹拉杆转子系统运动方程。采用数值积分方法对运动方程进行求解,得到轮盘振幅随转速变化的曲线。分析裂纹刚度减小量、轮盘质量偏心矢量夹角、接触面阻尼系数、裂纹角等系统参数对轮盘幅频特性的影响。同整体转子相比,裂纹拉杆转子除在1/2阶、1/3阶临界转速附近发生1/2阶、1/3阶亚谐共振外,在超临界转速区域存在超谐共振。系统参数对裂纹拉杆转子幅频特性曲线影响较大。分析结果可为认识裂纹转子系统的响应特性、开展裂纹转子的故障诊断提供理论指导。 展开更多
关键词 振动与波 拉杆转子 亚临界共振 超临界共振 幅频特性曲线 达朗贝尔原理
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速度与加速度对动态称重系统的影响 被引量：7
5
作者 李斌 《山西电子技术》 2015年第1期43-45,共3页
为研究速度、加速度对动态称重的影响,将繁复的汽车振动模型进行简化,利用Matlab对B级路面情况下不同速度的动载荷进行仿真;从力学角度利用达朗贝尔原理,研究加速度因素对动态称重结果的影响。由分析知:速度值越大,动载荷频率、幅度越高... 为研究速度、加速度对动态称重的影响,将繁复的汽车振动模型进行简化,利用Matlab对B级路面情况下不同速度的动载荷进行仿真;从力学角度利用达朗贝尔原理,研究加速度因素对动态称重结果的影响。由分析知:速度值越大,动载荷频率、幅度越高,对称重精度影响越大;加速度不等于零时,单轴称重瞬时值会产生与加速度成正比的误差,并使称重结果产生较大偏差。速度与加速度的影响分析,为进一步提高动态汽车衡精度研究提供了理论依据。 展开更多
关键词 速度 加速度 动载荷 达朗贝尔原理 MATLAB
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桥隧过渡段重载车辆冲击响应分析 被引量：5
6
作者 巢万里 李绪梅 王星华 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期22-28,共7页
考虑车辆的纵向转动与倾覆,将重载车辆通过桥隧过渡段的过程视为一定初始条件下的受迫振动。根据DAlembert原理,建立了车辆与路面的动力耦合计算模型,并给出振动方程,利用Laplace变换,对车辆的动力响应进行分析,求得车辆各轮胎对路面... 考虑车辆的纵向转动与倾覆,将重载车辆通过桥隧过渡段的过程视为一定初始条件下的受迫振动。根据DAlembert原理,建立了车辆与路面的动力耦合计算模型,并给出振动方程,利用Laplace变换,对车辆的动力响应进行分析,求得车辆各轮胎对路面最大作用力随时间的变化规律。研究了车辆载质量、货物位置、行车速度与差异沉降对汽车动力响应的影响,实测了汽车的加速度,并对计算结果进行了验证。分析结果表明:差异沉降、行车速度以及车辆载质量的增加均使车辆对路面的冲击力增大,影响程度由大到小依次为车辆载质量、差异沉降、行车速度;货物位置对车辆冲击力的影响较小。 展开更多
关键词 桥隧过渡段 冲击响应 重载车辆 D’alembert原理 差异沉降
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季节冻土区框架锚杆支护边坡地震动力响应简化计算方法 被引量：1
7
作者 董建华 吴晓磊 +1 位作者 师利君 连博 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期75-87,共13页
为了研究地震作用下季节冻土区框架锚杆支护边坡体系的地震动力响应变化规律,考虑到季节冻土区边坡土体的季节分层特征,将未冻结土层处理为黏弹性Winkler地基模型,冻结层处理为中间剪切层,框架立柱处理为Euler-Bernoulli弹性梁,用线性... 为了研究地震作用下季节冻土区框架锚杆支护边坡体系的地震动力响应变化规律,考虑到季节冻土区边坡土体的季节分层特征,将未冻结土层处理为黏弹性Winkler地基模型,冻结层处理为中间剪切层,框架立柱处理为Euler-Bernoulli弹性梁,用线性弹簧和阻尼器来模拟锚杆锚固段与周围土体的相互作用,建立了季节冻土区框架锚杆边坡支护结构简化动力计算模型。基于D'Alembert原理并引入Dirac函数,给出了冻结期和融化期时框架-锚杆-边坡支护体系的运动方程;其次通过振型叠加法对其进一步解耦变换,并采用隐式时域逐步积分法对解耦后的体系方程组进行求解,最后将提出的计算方法应用于工程算例,且与振动台试验结果进行了对比分析。结果表明:相同地震波作用下,坡顶处加速度大于坡底,同一位置处的融化期峰值加速度比冻结期大,具有季节差异效应和高程放大效应;同时考虑冻胀和地震作用时冻结期的锚杆轴力和立柱弯矩大于地震作用时融化期的锚杆动轴力和立柱动弯矩;加速度、轴力等振动台试验结果与理论计算值在总体趋势上较为一致,即提出的计算方法能够刻画地震作用下季节冻土区框架锚杆支护结构工作状态。研究结果可为季节冻土区框架锚杆支护边坡抗震理论设计提供一种新思路。 展开更多
关键词 道路工程 季节冻土边坡 动力计算方法 D'alembert原理 框架锚杆支护 动力响应
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基于CFD/CSD耦合的二维壁板颤振特性研究 被引量：4
8
作者 窦怡彬 徐敏 +1 位作者 蔡天星 姚伟刚 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期176-181,188,共7页
该文基于CFD/CSD(计算流体动力学/计算结构动力学)耦合方法,在时域内对二维壁板的颤振进行了分析。采用D’Alembert原理和有限元方法,建立了壁板在超声速流作用下的非线性动力学模型。采用Von Karman非线性应变位移关系来描述结构大变形... 该文基于CFD/CSD(计算流体动力学/计算结构动力学)耦合方法,在时域内对二维壁板的颤振进行了分析。采用D’Alembert原理和有限元方法,建立了壁板在超声速流作用下的非线性动力学模型。采用Von Karman非线性应变位移关系来描述结构大变形,用Euler方程计算了非定常气动力。应用载荷参数空间插值传递方法,实现了气动网格和结构网格之间的数据传递。计算结果表明:颤振幅值和频率随着动压的增加而增加,同时最大速度位置从平衡位置向外移动;壁板波动引起流场激波膨胀波之间的交替转换是导致壁板颤振的主要原因。 展开更多
关键词 CFD/CSD耦合 壁板颤振 D'alembert原理 有限元方法 非线性动力学模型 数据传递
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基于达朗贝尔原理的废塑料薄膜耦合振动分选与参数优化设计
9
作者 张启铄 张宗素 +4 位作者 谢世龙 毛文杰 杨立勇 吴虎 杨先海 《济南大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第3期376-382,共7页
为了提高废塑料薄膜的回收效率和利用价值,提出一种废塑料薄膜耦合振动分选方法;基于达朗贝尔原理,建立所提出方法的动力学方程,分析分选效果的影响因素,确定分选效果的评价指标;确定废塑料薄膜耦合振动分选设备的优化设计变量,建立优... 为了提高废塑料薄膜的回收效率和利用价值,提出一种废塑料薄膜耦合振动分选方法;基于达朗贝尔原理,建立所提出方法的动力学方程,分析分选效果的影响因素,确定分选效果的评价指标;确定废塑料薄膜耦合振动分选设备的优化设计变量,建立优化目标函数,编写优化程序,得到最优的废塑料薄膜耦合振动分选设备参数;研制废塑料薄膜耦合振动分选设备,对所建立动力学方程进行验证实验。结果表明:当振动床面振动角为48.63°,振动电机角速度为27.62πrad/s且振动床面横、纵向倾角分别为9.41°、12°时,分选效果最好;验证实验的结果与优化程序的结果相近,验证了所建立动力学方程的正确性;相对于传统的风力振动分选方法,所提出方法在相同分选时间内的分选距离增加18.66%,分选效果更好,验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 机械优化设计 耦合振动分选 达朗贝尔原理 动力学分析 废塑料薄膜 正交实验
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三对传力杆空间 RCCR机构示力副约束力分析与仿真实验
10
作者 崔超 庄森 《机械传动》 北大核心 2024年第9期123-127,共5页
过约束机构运动副约束力存在求解困难的问题,尝试将达朗贝尔原理中的约束力项分解为静态约束力和动态约束力两部分,分别求取过约束条件下的静态约束力和平衡惯性力的动态约束力,通过二者叠加的方法求解示力副总约束力。以均布三对传力... 过约束机构运动副约束力存在求解困难的问题,尝试将达朗贝尔原理中的约束力项分解为静态约束力和动态约束力两部分,分别求取过约束条件下的静态约束力和平衡惯性力的动态约束力,通过二者叠加的方法求解示力副总约束力。以均布三对传力杆空间RCCR机构为研究对象,通过上述方法求解约束力,并将求解结果与动力学仿真运算结果对比,结果具有良好的一致性。 展开更多
关键词 达朗贝尔原理 过约束 空间 RCCR机构 动约束力
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欧拉-伯努利直梁弯曲振动内力解的一种新形式
11
作者 郝志伟 刘荣刚 陈再现 《力学与实践》 2024年第1期170-174,共5页
针对欧拉-伯努利直梁受简谐载荷作用下的弯曲振动问题,在得到响应后再次采用达朗贝尔原理,给出了一种新形式的弯曲振动内力解,该解直观显示了简谐力和惯性力对弯曲振动内力的贡献。基于傅里叶级数严格证明了其与教材中利用梁挠曲线近似... 针对欧拉-伯努利直梁受简谐载荷作用下的弯曲振动问题,在得到响应后再次采用达朗贝尔原理,给出了一种新形式的弯曲振动内力解,该解直观显示了简谐力和惯性力对弯曲振动内力的贡献。基于傅里叶级数严格证明了其与教材中利用梁挠曲线近似微分方程和弯曲内力微分关系求出的内力完全等价,为加深理解及应用傅里叶级数、静力学理论、达朗贝尔原理和梁弯曲理论提供了一个综合性较高的案例,期望能助力提升基础力学教学效果。 展开更多
关键词 欧拉-伯努利梁 弯曲内力 达朗贝尔原理 傅里叶级数
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功率型变分原理和功能型拟变分原理及其应用 被引量：2
12
作者 冯晓九 梁立孚 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2015年第11期1178-1190,共13页
自钱伟长建立了功率型变分原理以来,功率型变分原理和功能型变分原理在理论方面和应用方面有什么区别和联系,成为学术界关注的课题.应用变积方法,根据Jourdain原理和d’Alembert原理,建立了不可压缩黏性流体力学的功率型变分原理和功能... 自钱伟长建立了功率型变分原理以来,功率型变分原理和功能型变分原理在理论方面和应用方面有什么区别和联系,成为学术界关注的课题.应用变积方法,根据Jourdain原理和d’Alembert原理,建立了不可压缩黏性流体力学的功率型变分原理和功能型拟变分原理,推导了不可压缩黏性流体力学的功率型变分原理的驻值条件和功能型拟变分原理的拟驻值条件.研究了不可压缩黏性流体力学的功率型变分原理在有限元素法中的应用.研究表明,功率型变分原理与Jourdain原理相吻合,功能型变分原理与d’Alembert原理相吻合.功率型变分原理直接在状态空间中研究问题,不仅在建立变分原理的过程中可以省略在时域空间中的一些变换,而且给动力学问题有限元素法的数值建模带来方便. 展开更多
关键词 不可压缩流体 Jourdain原理 d’alembert原理 功率型变分原理 功能型拟变分原理 变积方法
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提高变质心飞行器可操纵性的方法研究 被引量：4
13
作者 高长生 荆武兴 李瑞康 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1773-1777,共5页
针对滑块运动容易引起系统抖动,以及惯性主轴偏移引起系统耦合严重等问题,基于达朗伯原理对变质心飞行器结构布局进行了设计。其特点是:以主动控制力、约束反力这两种内力替换滑块受到的惯性力,代入弹体、滑块动力学模型中,并依靠内力... 针对滑块运动容易引起系统抖动,以及惯性主轴偏移引起系统耦合严重等问题,基于达朗伯原理对变质心飞行器结构布局进行了设计。其特点是:以主动控制力、约束反力这两种内力替换滑块受到的惯性力,代入弹体、滑块动力学模型中,并依靠内力、过载等物理量设计系统布局参数。布局设计后特点是两滑块运动通道分别重合于弹体惯性主轴方向,通过与典型布局模型相比较,显示了所提出的布局结构可保证系统具有良好的动态品质。 展开更多
关键词 飞行器 变质心 动态品质 总体设计 达朗伯原理
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执行器故障下的3-PRS并联机器人动力学分析 被引量：4
14
作者 黄俊杰 王鹏霏 +2 位作者 张博文 张秦磊 赵俊伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第11期7-16,共10页
为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件... 为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件的位置、速度和加速度运动方程;然后,基于达朗贝尔原理研究了执行器卡死故障状态下的3-PRS并联机器人运动构件的受力情况,建立3-PRS并联机器人的驱动力与运动构件内力间的数学表达式;最后,通过实例仿真分析,得到3-PRS并联机器人的驱动力与关节内力的变化曲线图。结果表明,在3-PRS并联机器人发生执行器卡死故障时,3条运动支链无法协调运动,在机器人球铰达到极限转角时关节内力和驱动力将发生突变,造成并联机构的破坏,从而影响正常运行。该研究为执行器故障下的并联机器人关节内力分析提供了一种可行的方法,也为并联机器人的冗余设计与可靠性分析奠定理论基础。 展开更多
关键词 3-PRS并联机构 执行器故障 几何法 达朗贝尔原理 关节内力
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3-RRRT并联机器人的动力学研究 被引量：4
15
作者 王磊 赵新华 《天津理工大学学报》 2006年第4期20-23,共4页
基于达朗伯原理和等效力方法建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,得出其正向动力学与反向动力学方程,并给出反向动力学的MATLAB数值仿真.
关键词 达朗伯原理 并联机器人 动力学
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大位移桥梁伸缩缝垂向振动理论研究 被引量：4
16
作者 衡亚霖 王少华 +1 位作者 张露 吴昊 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第11期39-42,共4页
根据达朗贝尔原理建立大位移桥梁伸缩缝理论模型,并使用MATLAB软件的Simulink动态仿真工具箱对其进行数值分析求解。主要研究了大位移桥梁伸缩缝结构参数(缝宽、中梁截面惯性矩、弹性支承刚度)、车速的变化对伸缩缝冲击系数与中梁最大... 根据达朗贝尔原理建立大位移桥梁伸缩缝理论模型,并使用MATLAB软件的Simulink动态仿真工具箱对其进行数值分析求解。主要研究了大位移桥梁伸缩缝结构参数(缝宽、中梁截面惯性矩、弹性支承刚度)、车速的变化对伸缩缝冲击系数与中梁最大竖向位移的影响。研究结果表明:限制车速、适当改变弹性支承刚度可减小冲击系数;缝宽为40mm、60mm、70mm、80mm的最大冲击系数分别是1.4、1.46、1.48、1.43。限制车速、增大刚度、减小缝宽、增大中梁截面惯性矩可减小最大竖向位移;在缝宽取60mm^80mm、车速取100km/h^120km/h时,为减小最大竖向位移增大弹性支承刚度与中梁截面惯性矩更有效。 展开更多
关键词 冲击系数 最大竖向位移 垂向振动理论 大位移桥梁伸缩缝 达朗贝尔原理 SIMULINK
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非线性非完整转动相对论系统的时间积分定理 被引量：2
17
作者 乔永芬 赵淑红 《商丘师范学院学报》 CAS 2001年第2期11-16,共6页
:从物体系转动相对论性基本形式的D’Alembert原理出发 ,考虑力矩是角坐标θ、角速度 θ和时间t的函数 ,引入转动相对论系统的广义动能函数 ,导出了非线性非完整转动相对论系统的Routh型方程 .基于该方程 ,建立了非线性非完整转动相对... :从物体系转动相对论性基本形式的D’Alembert原理出发 ,考虑力矩是角坐标θ、角速度 θ和时间t的函数 ,引入转动相对论系统的广义动能函数 ,导出了非线性非完整转动相对论系统的Routh型方程 .基于该方程 ,建立了非线性非完整转动相对论系统的广义维里定理 ,并得到一组特殊积分公式 ,例如 ,广义能量积分 ,新型的Hamilton原理。 展开更多
关键词 转动惯量 广义维里定理 时间积分 D'alembert原理 非线性非完整转动相对论系统 广义能量积分
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空间4-UPS/RPS并联机构动态静力分析 被引量：3
18
作者 陈修龙 王涛 +1 位作者 梁小夏 王清 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期398-406,共9页
为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析。首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位置反解、速度反解和加速度反解的表达式;然后,应用达朗贝尔原... 为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析。首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位置反解、速度反解和加速度反解的表达式;然后,应用达朗贝尔原理建立了4-UPS-RPS并联机构的动态静力学方程,导出了机构中5个驱动力;最后,分别利用Matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构驱动杆的驱动力和动平台上球面副约束反力的变化曲线,验证了所建动态静力学模型的正确性。研究不仅为4-UPS-RPS并联机构驱动力和运动副反力的求解和结构设计提供了理论依据,也为其他空间并联机构的受力分析提供了可行的方法。 展开更多
关键词 并联机构 受力分析 动态静力学模型 达朗贝尔原理
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自行车急刹车时翻车现象的力学分析 被引量：3
19
作者 曹正正 沈志强 +2 位作者 王成跃 吴迎 薛熠 《南昌教育学院学报》 2011年第7期46-48,共3页
本文基于工程力学中运动学和力学分析的基本理论,通过对自行车翻车现象进行合理的分类,利用达朗伯原理建立平衡方程,对平直路面上行驶的自行车在突遇急刹车时出现的翻车现象进行理论分析,依据分析结果对自行车翻车的发生机理进行合理的... 本文基于工程力学中运动学和力学分析的基本理论,通过对自行车翻车现象进行合理的分类,利用达朗伯原理建立平衡方程,对平直路面上行驶的自行车在突遇急刹车时出现的翻车现象进行理论分析,依据分析结果对自行车翻车的发生机理进行合理的解释,从而为进一步的实践提供了理论指导。 展开更多
关键词 工程力学 自行车 急刹车 达朗伯原理
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多维减振平台主体机构3-RRC动力学分析 被引量：3
20
作者 尹小琴 马履中 +2 位作者 谢俊 杨启志 鲍培德 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2006年第5期392-395,共4页
提出一种并联机构动力学分析新方法,即将达朗伯原理与虚位移原理相结合,直接建立并联机构的动力学模型.应用达朗伯原理得到各构件惯性力的显式表达式,根据虚位移原理并利用一阶影响系数矩阵得到了整个机构各主动副的平衡驱动力.该方法... 提出一种并联机构动力学分析新方法,即将达朗伯原理与虚位移原理相结合,直接建立并联机构的动力学模型.应用达朗伯原理得到各构件惯性力的显式表达式,根据虚位移原理并利用一阶影响系数矩阵得到了整个机构各主动副的平衡驱动力.该方法不反映机构关节约束力,特别适用于含闭链的机构动力学分析,表达简洁,适用范围广.另以并联机构3-RRC为例进行理论计算,验证了该动力学模型的正确性,并与ADAMS仿真结果进行对比,结果证明该方法实用有效. 展开更多
关键词 多维减振 并联机构 动力学 达朗伯原理 虚位移原理
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