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题名基于多传感器信息融合的菠萝果茎切割点位置检测方法
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作者
焦锐
马瑞峻
陈瑜
伍恩慧
杨金鹏
温国政
潘雄
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机构
华南农业大学工程学院
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出处
《华中农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期21-30,共10页
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基金
广东省科技计划项目(2021B1212040009)。
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文摘
夹切一体的菠萝(Ananascomosus(L.)Merr.)采摘器在进行田间采摘作业时,需要自主确定果茎切割点位置,而菠萝果茎处容易被植株叶片和苞叶遮挡,采用单一图像处理的方法难以准确识别到果茎切割点位置,为此提出一种多传感器信息融合的菠萝果茎切割点位置检测方法。将深度相机和多组光电传感器结合,利用改进的YOLOv5目标检测算法融合RGB-D深度信息,实现对菠萝冠芽顶部至果实底部长度测量,再利用光电传感器信号变化判断菠萝采摘器是否到达冠芽顶部位置,并将冠芽顶部作为起始位置,控制采摘器下降速度和时间,从而保证采摘器底部安装的切割刀准确抵达果茎切割点位置。台架试验结果表明,该方法对真实菠萝果茎切割点检测成功率达到85%,满足菠萝采摘机器人作业过程中果茎切割点检测准确性要求。
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关键词
菠萝
采摘器
果茎切割点
位置检测
多传感器信息融合
YOLOv5
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Keywords
pineapple(Ananas comosus(L.)Merr.)
picker
cutting points in fruit stem
position detection
fusion of multi sensor information
YOLOv5
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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