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基于自适应迭代的机器人曲面恒力跟踪
被引量：
10
1
作者
李琳
肖佳栋
+1 位作者
张铁
肖蒙
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期641-649,共9页
针对利用机器人进行打磨、抛光、去毛刺等场合时末端执行器对曲面工件轮廓跟踪时难以得到恒定接触力的问题,对机器人末端执行器和工件轮廓接触时的接触力进行研究,建立了实际跟踪过程中机器人末端执行器的接触力和已知传感器坐标系的映...
针对利用机器人进行打磨、抛光、去毛刺等场合时末端执行器对曲面工件轮廓跟踪时难以得到恒定接触力的问题,对机器人末端执行器和工件轮廓接触时的接触力进行研究,建立了实际跟踪过程中机器人末端执行器的接触力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种基于自适应迭代学习算法的机器人力/位混合曲面恒力跟踪控制方法。该方法由两部分组成:基于机器人和环境接触时的阻抗模型设计了迭代学习控制律,在PD反馈控制的基础上通过迭代项克服机器人的未知参数和不确定性,并构建Lyapunov能量函数证明所提控制律的收敛性;将迭代学习控制律和力/位混合曲面恒力跟踪控制方法结合起来设计了用于曲面工件轮廓跟踪的控制方法。实验结果显示,经过15次迭代,接触力的波动范围逐渐变小并稳定在±3 N之内,验证了所提方法的有效性。
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关键词
机器人
曲面跟踪
恒力控制
力/位混合控制
自适应迭代学习
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职称材料
基于模糊迭代算法的曲面恒力跟踪
被引量：
1
2
作者
张铁
肖蒙
+1 位作者
邹焱飚
肖佳栋
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期344-351,共8页
针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题,对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究,建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传...
针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题,对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究,建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传递函数,简化了建模设计,同时,模糊迭代算法根据上次实验力误差以及误差变化量模糊补偿机器人的轨迹,加快了收敛速度,文中在理论上证明了模糊迭代算法有界收敛.实验结果显示:接触力的波动范围在±3 N之内,验证了此算法的可行性,相比于传统的比例微分(PD)算法,接触力误差波动的均方差减少了42%;相比于未进行模糊补偿的算法,在所选择的时间段内迭代周期至少减了1次.
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关键词
机器人
曲面跟踪
恒力控制
模糊算法
迭代算法
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职称材料
题名
基于自适应迭代的机器人曲面恒力跟踪
被引量：
10
1
作者
李琳
肖佳栋
张铁
肖蒙
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期641-649,共9页
基金
国家科技重大专项(2015ZX04005006)
广东省重大科技专项(2014B090921004
+1 种基金
2014B090920002)
中山市重大科技专项(2016F2FC0006)~~
文摘
针对利用机器人进行打磨、抛光、去毛刺等场合时末端执行器对曲面工件轮廓跟踪时难以得到恒定接触力的问题,对机器人末端执行器和工件轮廓接触时的接触力进行研究,建立了实际跟踪过程中机器人末端执行器的接触力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种基于自适应迭代学习算法的机器人力/位混合曲面恒力跟踪控制方法。该方法由两部分组成:基于机器人和环境接触时的阻抗模型设计了迭代学习控制律,在PD反馈控制的基础上通过迭代项克服机器人的未知参数和不确定性,并构建Lyapunov能量函数证明所提控制律的收敛性;将迭代学习控制律和力/位混合曲面恒力跟踪控制方法结合起来设计了用于曲面工件轮廓跟踪的控制方法。实验结果显示,经过15次迭代,接触力的波动范围逐渐变小并稳定在±3 N之内,验证了所提方法的有效性。
关键词
机器人
曲面跟踪
恒力控制
力/位混合控制
自适应迭代学习
Keywords
robot
curved
-
surface
-
tracking
constant-force control
hybrid force/position control
adaptive iterative learning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊迭代算法的曲面恒力跟踪
被引量：
1
2
作者
张铁
肖蒙
邹焱飚
肖佳栋
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期344-351,共8页
基金
国家科技重大专项项目(2015ZX 04005006)
广东省科技计划项目(2014B090921004,2015B 010918002)
中山市科技重大专项项目(2016F2FC0006)。
文摘
针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题,对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究,建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系,提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传递函数,简化了建模设计,同时,模糊迭代算法根据上次实验力误差以及误差变化量模糊补偿机器人的轨迹,加快了收敛速度,文中在理论上证明了模糊迭代算法有界收敛.实验结果显示:接触力的波动范围在±3 N之内,验证了此算法的可行性,相比于传统的比例微分(PD)算法,接触力误差波动的均方差减少了42%;相比于未进行模糊补偿的算法,在所选择的时间段内迭代周期至少减了1次.
关键词
机器人
曲面跟踪
恒力控制
模糊算法
迭代算法
Keywords
robot
curved
-
surface
tracking
constant force control
fuzzy algorithm
iterative algorithm
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应迭代的机器人曲面恒力跟踪
李琳
肖佳栋
张铁
肖蒙
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
10
下载PDF
职称材料
2
基于模糊迭代算法的曲面恒力跟踪
张铁
肖蒙
邹焱飚
肖佳栋
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
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职称材料
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