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题名颅颌面外科手术机器人空间配准及实验
被引量：5
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作者
段星光
高亮
李建玺
王永贵
李浩源
郭艳君
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机构
北京理工大学智能机器人研究所
智能机器人与系统高精尖创新中心
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第1期64-71,80,共9页
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基金
国家自然科学基金(U1613221)
北京市科技计划(Z161100001516011)
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文摘
针对颅颌面区域结构复杂、手术风险大、精度要求高的特点,研发了一套颅颌面外科手术机器人系统.为实现机器人系统高效、精确的空间配准,提出并建立了一套基于光学定位的颅颌面外科手术机器人空间配准方法,实现了机器人各子系统之间的坐标系转换.通过基于四元数的最近点迭代配准算法实现了点集之间的矩阵转换.在综合医学影像、机器人与各子系统空间配准的基础上,分别开展了配准精度和定位精度的验证实验,并完成了三叉神经射频热凝术的模型和尸体穿刺定位实验.配准精度验证实验的配准误差平均值均小于0.75 mm,定位精度验证实验的误差平均值为0.56 mm,模型实验的穿刺成功率为100%,尸体实验的穿刺成功率为95%.综合实验结果表明该空间配准方法的配准精度较高,具有一定的可行性,可以满足颅颌面外科手术机器人系统的需要.
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关键词
手术机器人
颅颌面外科
空间配准
光学定位
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Keywords
surgery robot
cranio-maxillofacial surgery
spatial registration
optical localization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名闭合性负压吸引器吸取颅颌面外科术中异物2例报道
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作者
尹琳
归来
张智勇
唐晓军
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机构
中国医学科学院整形外科医院颌面整形中心
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出处
《中国美容医学》
CAS
2012年第11期2049-2050,共2页
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文摘
目的:通过2例手术中意外引起的组织间隙中异物的应用负压吸引取出的过程,讨论一种简单易行无创的术中取出异物的方法。为临床工作提供经验教训,提醒临床医生在遇到类似情况时可采用的一种治疗手段。方法:对临床中遇到的牙根和钛钉意外脱落进入到周围间隙无法直接看到取出的患者,应用术中X线确定位置,采用闭合性负压吸引器方法取出异物。并对该类情况下如何操作进行了分析和讨论。结果:两种异物在无创的情况下成功取出。结论:应用闭合性负压吸引的方法是一种无创的,可供临床医生选择的一种取出异物的方法。
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关键词
异物
负压吸引
取出
颅颌面外科
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Keywords
foreign body
vacuum suction
removal
cranio-maxillofacial surgery
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分类号
R62
[医药卫生—整形外科]
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