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基于人行走能耗分析的踝关节外骨骼设计 被引量:10
1
作者 王存金 董林杰 +2 位作者 李杰 王兴松 丁也 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第19期79-92,共14页
基于对人体行走的能耗分析,设计了一种新型有源无动力踝关节外骨骼。首先,基于耦合摆模型建立人体行走摆动相动力学方程并采用打靶法求解。根据动量守恒原理分别计算摆动腿膝关节锁定、脚跟着地以及关节摩擦引起的能耗率。计算结果表明... 基于对人体行走的能耗分析,设计了一种新型有源无动力踝关节外骨骼。首先,基于耦合摆模型建立人体行走摆动相动力学方程并采用打靶法求解。根据动量守恒原理分别计算摆动腿膝关节锁定、脚跟着地以及关节摩擦引起的能耗率。计算结果表明,脚跟着地引起的能耗率远大于膝关节锁定和关节摩擦引起的能耗率。然后,基于该能耗分析结果设计了一种足底弹性储能机构将脚跟着地时的能耗存储起来,在跖屈蹬地阶段释放助力。通过前脚掌压力信号控制电磁铁驱动的离合机构,实现对助力弹簧夹紧与释放的状态切换。样机实验结果表明:足底储能机构可以提高外骨骼的输出力矩和功率,提升助行能力;外骨骼的最大输出力矩为19N·m;穿戴该外骨骼行走时小腿三头肌激活度相较于不穿戴时最大下降约8.6%。踝关节角度测量结果表明,在摆动相期间外骨骼很少干扰穿戴者踝关节的正常活动。 展开更多
关键词 外骨骼 踝关节 离合机构 能量回收 耦合摆
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耦合摆特性模拟及振动耦合现象演示 被引量:8
2
作者 姚盛伟 徐平 Jacques TABUTEAU 《大学物理》 北大核心 2012年第4期28-32,共5页
分析了机械耦合摆的振动特性及耦合过程,提出了利用互感耦合电路模拟耦合摆的方法;设计并制作了—种互感耦合装置,模拟机械耦合摆的振动耦合和能量转换过程;通过与机械耦合的比对演示,将两种耦合的特性分析归结为相同的数学问题,在演示... 分析了机械耦合摆的振动特性及耦合过程,提出了利用互感耦合电路模拟耦合摆的方法;设计并制作了—种互感耦合装置,模拟机械耦合摆的振动耦合和能量转换过程;通过与机械耦合的比对演示,将两种耦合的特性分析归结为相同的数学问题,在演示物理现象的同时,培养学生数学建模能力和对系统的综合分析能力. 展开更多
关键词 耦合摆 互感耦合 数学建模
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弹簧耦合摆小振动的简正模与简正频率 被引量:4
3
作者 佘守宪 《大学物理》 1998年第8期15-17,共3页
将耦合摆弹簧作为弹性均匀杆,导出了对称简正模与反对称简正模的本征方程,给出各角频率值的近似式,并进行了讨论.
关键词 耦合摆 小振动系统 角频率 简正模 弹簧振子
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对耦合摆实验中耦合弹簧的改进 被引量:4
4
作者 路峻岭 汪荣宝 《物理实验》 2005年第8期36-37,共2页
以悬细线拉拽小重物作为等效耦合弹簧,可实现2个一维单摆之间的耦合.通过改变重物的质量或细线的长度,实现等效耦合弹簧的劲度系数的改变.
关键词 耦合摆 耦合弹簧 等效耦合弹簧
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基于Phyphox App利用手机磁传感器研究耦合摆 被引量:2
5
作者 贺丰源 周桐 王锦辉 《大学物理实验》 2022年第4期95-99,共5页
基于Phyphox手机App,利用智能手机搭建了耦合摆实验装置。通过测量磁感应强度的变化从而间接测量摆的振幅的方法,研究耦合摆同相,反相运动与耦合强度,耦合点与旋转点距离等因素的关系;还对耦合摆简正振动的拍现象进行了分析。结果表明... 基于Phyphox手机App,利用智能手机搭建了耦合摆实验装置。通过测量磁感应强度的变化从而间接测量摆的振幅的方法,研究耦合摆同相,反相运动与耦合强度,耦合点与旋转点距离等因素的关系;还对耦合摆简正振动的拍现象进行了分析。结果表明同相位摆动时,摆动周期与耦合点位置基本无关,反相位摆动时,摆动周期倒数平方与耦合点距离平方成线性关系。在简正振动条件下,可以非常清晰地观察到能量在两摆之间的转移。另外实验测得的拍周期与理论值相对误差为7.9%。 展开更多
关键词 耦合摆 Phyphox App 智能手机 磁偶极子 “拍”现象
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不变本征算符法在耦合摆系统中的应用 被引量:1
6
作者 王丽芝 成泰民 祁烁 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2011年第6期895-898,共4页
利用不变本征算符法研究了不同耦合摆系统的角频率及其对应的简正坐标。耦合摆系统的不变本证算符其物理实质是耦合力学系统的简正坐标。利用量子力学中的不变本征算符法可以非常简便地解决耦合摆系统的简正模及其对应的角频率。以二维... 利用不变本征算符法研究了不同耦合摆系统的角频率及其对应的简正坐标。耦合摆系统的不变本证算符其物理实质是耦合力学系统的简正坐标。利用量子力学中的不变本征算符法可以非常简便地解决耦合摆系统的简正模及其对应的角频率。以二维耦合摆系统和三维耦合摆系统为例利用不变本征算符法解决了该系统的角频率及其对应的简正坐标。 展开更多
关键词 不变本征算符法 耦合摆 角频率 简正坐标
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耦合摆运动中的位相与机械能流的方向 被引量:1
7
作者 袁玲 管志莲 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期784-786,共3页
用张紧的弦绳和2个相同的单摆构成的耦合摆振动系统,能直观地将物体间的机械能传递现象突出地显示出来;实验中获取的运动曲线,显示了拍的节点处,两摆的位相是交替变化的,两摆的振幅也跟随着位相而增减,即可得出结论,位相在前的摆,向位... 用张紧的弦绳和2个相同的单摆构成的耦合摆振动系统,能直观地将物体间的机械能传递现象突出地显示出来;实验中获取的运动曲线,显示了拍的节点处,两摆的位相是交替变化的,两摆的振幅也跟随着位相而增减,即可得出结论,位相在前的摆,向位相在后的摆输出能量,位相决定了机械能流的方向。 展开更多
关键词 耦合摆 拍振动 位相 机械能流方向
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基于耦合摆模型的人体行走能耗分析 被引量:1
8
作者 王存金 唐景明 +1 位作者 沈冬华 王兴松 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1053-1065,共13页
基于人体行走摆动相期间摆动腿相关肌肉群几乎静息的现象,本文提出一个耦合摆模型并建立人体行走摆动相和双支撑相数学模型.采用打靶法求解摆动相期间支撑腿踝关节、摆动腿髋关节和膝关节角度变化.基于动量守恒计算摆动腿膝关节锁定和... 基于人体行走摆动相期间摆动腿相关肌肉群几乎静息的现象,本文提出一个耦合摆模型并建立人体行走摆动相和双支撑相数学模型.采用打靶法求解摆动相期间支撑腿踝关节、摆动腿髋关节和膝关节角度变化.基于动量守恒计算摆动腿膝关节锁定和脚跟着地时,各关节角速度的变化,得出能量损耗率.分析各关节存在摩擦力矩时对摆动腿膝关节锁定和脚跟着地能耗率的影响.在髋关节与踝关节分别引入弹性储能元件,分析其对行走步态与能耗的影响.研究结果表明,基于数学模型计算出的各关节角度随时间的变化与正常行走时的实测数据非常接近;行走过程中主要的机械能损耗源于脚跟着地撞击,其能耗远大于膝关节锁定和摩擦力矩引起的能耗;在髋关节处添加弹性储能元件会缩短摆动腿摆动相时间,使步速加快,但导致脚跟着地时的能耗上升;在支撑腿踝关节处添加弹性储能元件可以降低摆动腿脚跟着地的能耗,并不会影响步速.本文的研究结果可为下肢助力外骨骼和足部假肢的设计与研究提供参考依据. 展开更多
关键词 耦合摆 行走步态 能量损耗 弹性元件 打靶法
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定点测量倾斜偏角计算方法分析
9
作者 陈桂雄 李明义 《贵州工业大学学报(自然科学版)》 CAS 1994年第6期10-14,45,共6页
本文研讨用四元数对采用复摆测量钻井和结构物倾斜偏角的计算方法和误差分析
关键词 倾斜测量 复摆 角位移 四元数
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大摆角耦合摆的运动规律的数值分析
10
作者 高伟 《物理通报》 2017年第4期69-72,75,共5页
基于并联耦合摆理论模型,利用数值方法研究了在较大摆角情况下并联耦合摆的运动规律.通过分析该系统在较大摆角时摆球的相轨迹图像和庞加莱截面图像,可发现并联耦合摆在较大摆角下的运动是准周期运动,该规律与摆球质量是否相同无关.
关键词 耦合摆 相图 庞加莱截面 准周期运动
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耦合摆微振动实验的Matlab仿真
11
作者 张林 《大学物理实验》 2020年第2期15-17,共3页
从耦合摆实验的力学原理出发,使用Matlab软件对其中两摆球的微振动进行了仿真研究。通过改变两摆球的初始角位置和摆的耦合度,观察到了耦合摆系统可以出现简谐振动、拍振动以及无序振动等现象,并解释了其产生的物理原因。
关键词 耦合摆 简谐振动 MATLAB仿真
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弹簧耦合摆在复杂情况下的小振动解
12
作者 高金泽 王爱记 《物理通报》 CAS 2024年第1期144-148,共5页
求解弹簧耦合摆的简正频率是理论力学中一道非常经典的题目,用分析力学的角度研究该题是一种重要的方法.目前对弹簧摆的研究多针对两单摆间的距离恰好等于弹簧原长;而当距离略大于或小于弹簧原长时,平衡状态下单摆摆线不再处于竖直状态... 求解弹簧耦合摆的简正频率是理论力学中一道非常经典的题目,用分析力学的角度研究该题是一种重要的方法.目前对弹簧摆的研究多针对两单摆间的距离恰好等于弹簧原长;而当距离略大于或小于弹簧原长时,平衡状态下单摆摆线不再处于竖直状态,由于涉及不同的小角度近似,系统动能和势能的表示都变得更为复杂.本文探究了弹簧耦合摆系统的简正频率与系统静止时摆线偏移竖直方向角度的关系,利用MATLAB计算对比了是否使用小角度近似的运动过程,得到了近似解的适用情况.最后,在不考虑小角度的情况下,计算了拍频与弹簧固有频率、单摆固有频率和单摆平衡状态下偏移角度的关系. 展开更多
关键词 弹簧耦合摆 简正频率 MATLAB
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耦合摆振动模型的研究 被引量:3
13
作者 杨秉雄 严群英 +1 位作者 李小军 王旭明 《宁夏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第4期359-361,共3页
用弹簧片将2个相同的单摆连接起来构成的耦合摆振动系统,能直观地将物体间的耦合振动现象显示出来.观察到了普遍存在于耦合系统的"拍"现象,并通过解析物理模型对其进行了理论分析.
关键词 耦合摆 拍现象 相位 耦合振动
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基于Phyphox App利用智能手机研究三体耦合摆 被引量:2
14
作者 周桐 贺丰源 王锦辉 《大学物理实验》 2022年第3期113-118,共6页
基于Phyphox App,利用智能手机磁传感器通过测量磁感应强度的变化研究三体耦合摆运动规律。实验结果清晰地显示拍现象以及能量在三摆中的传播过程。通过改变四种不同的初始条件,发现耦合摆呈现不同的振动模式。随着耦合长度增加,中间摆... 基于Phyphox App,利用智能手机磁传感器通过测量磁感应强度的变化研究三体耦合摆运动规律。实验结果清晰地显示拍现象以及能量在三摆中的传播过程。通过改变四种不同的初始条件,发现耦合摆呈现不同的振动模式。随着耦合长度增加,中间摆拍周期单调减小。利用Maple软件得到三体耦合摆解析解,并将数值计算结果与实验数据进行对比,理论与实验结果基本一致。所搭建的三体耦合摆实验装置简单,非常适合作为居家实验来开设。 展开更多
关键词 三体耦合摆 Phyphox 智能手机 MAPLE
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Collective dynamics in a non-dissipative two-coupled pendulum system
15
作者 陈子辰 李博 +1 位作者 邱海波 惠小强 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第5期154-160,共7页
We study the collective dynamics of a non-dissipative two-coupled pendulum system, including phase synchronization (PS) and measure synchronization (MS). We find that as the coupling intensity between the two pend... We study the collective dynamics of a non-dissipative two-coupled pendulum system, including phase synchronization (PS) and measure synchronization (MS). We find that as the coupling intensity between the two pendulums increases, the PS happens prior to the MS. We also present a three-dimensional phase space representation of MS, from which a more detailed information about evolution can be obtained. Fu~.hermore, the order parameters are introduced to describe the phase transition between PS and MS. Finally, through the analysis of the Poincar6 sections, we show that the system exhibits separatrix crossing behavior right at the MS transition point, and as the total initial energy increases, the Hamiltonian chaos will arise with separatrix chaos at the chaotic MS transition point. 展开更多
关键词 two-coupled pendulum system phase synchronization measure synchronization Poincar6 sectionanalysis
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失谐对耦合摆链结构振动特性的影响 被引量:1
16
作者 王斌 程耿东 王跃方 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期175-181,共7页
研究失谐对耦合摆链结构失谐后振动特性的影响。建立无量纲化的耦合摆链系统运动方程,采用振型分解法求解其动力响应。以5自由度和7自由度耦合摆链结构为例,分析耦合摆链结构的振动模态及在engine order形式的激振力下的动力响应。根据... 研究失谐对耦合摆链结构失谐后振动特性的影响。建立无量纲化的耦合摆链系统运动方程,采用振型分解法求解其动力响应。以5自由度和7自由度耦合摆链结构为例,分析耦合摆链结构的振动模态及在engine order形式的激振力下的动力响应。根据得到的结果,对系统由于失谐而出现的模态局部化、振动局部化、峰值分裂等现象及它们的联系进行深入讨论。 展开更多
关键词 循环周期结构 耦合摆链 失谐 ENGINE order 振型分解法
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三体耦合摆量子系统的精确波函数 被引量:1
17
作者 成泰民 孙立红 《大学物理》 北大核心 2011年第11期7-9,13,共4页
利用不变本征算符法研究了三体耦合摆量子系统的简正频率及其对应的简正坐标与共轭动量,并对系统的哈密顿量进行了退耦合,得到了系统的明显的简正频率解析解.推导出在坐标表象中系统的精确波函数的解析解.但是,不变本征算符法对于计算... 利用不变本征算符法研究了三体耦合摆量子系统的简正频率及其对应的简正坐标与共轭动量,并对系统的哈密顿量进行了退耦合,得到了系统的明显的简正频率解析解.推导出在坐标表象中系统的精确波函数的解析解.但是,不变本征算符法对于计算系统哈密顿量中包含力学量的3次方及3次方以上的项时非常复杂. 展开更多
关键词 不变本征算符法 耦合摆量子系统 简正频率 精确波函数的解析解
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基于状态空间方法对受外力耦合摆进行分析
18
作者 单长吉 吴文良 +1 位作者 徐楠 潘梦鹄 《高师理科学刊》 2010年第6期49-52,共4页
通过列出受外力作用的耦合摆的微振动的拉格朗日方程,利用状态空间方法对系统进行有效分析.结果表明,受外力作用小振动耦合摆的系统是不可控的,是完全可观测的.
关键词 耦合摆 状态空间法 可控性 可观性
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台车-单摆耦合系统的混沌行为、混沌控制与同步 被引量:1
19
作者 王立明 《西北师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第4期33-39,共7页
基于台车-单摆耦合系统的混沌特性,在系统全部参数已知的情况下设计控制器,控制台车-单摆耦合系统同时追踪两路参考信号;在驱动系统的驱动力幅值F0未知的情况下,采用自适应控制方法设计控制器,实现两个台车-单摆耦合系统的混沌同步.理... 基于台车-单摆耦合系统的混沌特性,在系统全部参数已知的情况下设计控制器,控制台车-单摆耦合系统同时追踪两路参考信号;在驱动系统的驱动力幅值F0未知的情况下,采用自适应控制方法设计控制器,实现两个台车-单摆耦合系统的混沌同步.理论分析给出了控制参数的取值范围,数值模拟证实了控制器的有效性. 展开更多
关键词 台车-单摆耦合系统 混沌控制 混沌同步 自适应控制方法 分岔
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