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基于改进粒子群算法的无人机三维航迹规划 被引量：69
1
作者 方群 徐青 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期66-73,共8页
航迹规划是无人机执行侦察和作战任务中的关键技术,规划算法的性能直接影响着航迹规划的质量。针对航迹规划最优性和实时性问题,提出一种惯性权值"阶梯式"调整策略与跳出局部最优解策略相结合的改进粒子群无人机航迹规划算法... 航迹规划是无人机执行侦察和作战任务中的关键技术,规划算法的性能直接影响着航迹规划的质量。针对航迹规划最优性和实时性问题,提出一种惯性权值"阶梯式"调整策略与跳出局部最优解策略相结合的改进粒子群无人机航迹规划算法。通过引入最小威胁曲面的概念,使用特定的粒子群位置编码方式将约束条件和搜索算法相结合,缩小了搜索空间。针对无人机在线航迹重规划问题,提出定义重规划起始点权重系数来平衡重规划运算时间和航迹最优性之间矛盾的方法。由基于改进粒子群算法的离线航迹规划与在线航迹重规划仿真对比结果表明,该方法比粒子群算法典型改进方案能够搜索到更优离线航迹,且满足在线航迹重规划的实时性要求。 展开更多
关键词 约束优化 代价函数 粒子群算法 无人机
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一种自适应求三枝决策中决策阈值的算法 被引量：29
2
作者 贾修一 李伟湋 +1 位作者 商琳 陈家骏 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期2520-2525,共6页
在三枝决策粗糙集模型中,基于贝叶斯决策理论,在给定的损失函数基础上可以计算出不同决策之间的阈值,从而可以推导出各种现有的概率型粗糙集模型,如可变精度粗糙集模型等.但是决策粗糙集模型需要对损失函数预先设定,这就需要合适的先验... 在三枝决策粗糙集模型中,基于贝叶斯决策理论,在给定的损失函数基础上可以计算出不同决策之间的阈值,从而可以推导出各种现有的概率型粗糙集模型,如可变精度粗糙集模型等.但是决策粗糙集模型需要对损失函数预先设定,这就需要合适的先验知识.本文通过研究三枝决策粗糙集模型中的风险损失和建立模型需要的阈值参数之间的关系,提出了一个最优化问题,给出了理论分析,说明解决该优化问题即可求得所需参数,并给出了一种自适应求阈值参数的算法.该算法将每个样本的条件概率作为搜索空间,以决策风险损失最小化为目标,求得的损失函数和阈值能够使得用户基于此作出的风险最小.在部分数据集上的实验也表明了算法的有效性,利用学习到的阈值建立的三枝决策粗糙集模型能够取得更好的分类性能. 展开更多
关键词 三枝决策粗糙集 损失函数 阈值 最优化问题
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一种单频水声信号多径时延估计算法 被引量：26
3
作者 童峰 许肖梅 方世良 《声学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期62-68,共7页
提出一种针对单频水声信号的多径时延估计算法,通过采用频域加权并结合进化规划算法解决代价函数强烈振荡下的高效全局优化。算法引入多径径数建立由多径时延、幅度系数及径数组成的水声信道多径参数模型,在采用频域加权预白化进行非线... 提出一种针对单频水声信号的多径时延估计算法,通过采用频域加权并结合进化规划算法解决代价函数强烈振荡下的高效全局优化。算法引入多径径数建立由多径时延、幅度系数及径数组成的水声信道多径参数模型,在采用频域加权预白化进行非线性最小二乘代价函数解耦处理的基础上,结合进化规划算法进行非线性参数解空间的高效全局寻优,从而实现多径时延的高分辨率估计。利用仿真数据和海上实验数据进行的实验表明,本算法具有较高的多径时延估计精度并可同时实现多径径数的估计。 展开更多
关键词 多径时延 估计算法 水声信号 单频 进化规划算法 非线性最小二乘 代价函数 频域加权
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无人机编队机动飞行时的队形保持反馈控制 被引量：23
4
作者 邵壮 祝小平 +1 位作者 周洲 王彦雄 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期26-32,共7页
为提高编队大机动时的队形保持能力,采用虚拟结构编队方法,基于李雅普诺夫直接法设计独立的非线性队形保持控制器,并在此基础上采用非线性模型预测控制方法设计含队形反馈的编队轨迹跟踪器。通过在代价函数中引入队形误差代价来实现队... 为提高编队大机动时的队形保持能力,采用虚拟结构编队方法,基于李雅普诺夫直接法设计独立的非线性队形保持控制器,并在此基础上采用非线性模型预测控制方法设计含队形反馈的编队轨迹跟踪器。通过在代价函数中引入队形误差代价来实现队形反馈控制策略,并采用动态参数实现编队队形保持和沿参考轨迹飞行之间的自适应切换,各无人机通过滚动求解有限时域优化问题得到虚拟结构的控制指令。仿真结果表明,相较于无队形反馈的情况,所设计的含队形反馈轨迹跟踪器能够显著地降低编队大机动时的队形保持误差。 展开更多
关键词 无人机 编队飞行 队形反馈 虚拟结构 非线性模型预测控制
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中国行政成本的演变特征及其驱动因素分析(2000-2009) 被引量：21
5
作者 董建新 余钧 《中国行政管理》 CSSCI 北大核心 2012年第6期112-117,共6页
本文在分析2000～2009年中国行政成本演变特征的基础上,采用灰色关联分析法计算了行政成本与其19个驱动因素之间的关联度。实证结果表明,近年来,中国行政成本一直呈现增长的态势,外部驱动因素和内部驱动因素对于中国行政成本增长几乎同... 本文在分析2000～2009年中国行政成本演变特征的基础上,采用灰色关联分析法计算了行政成本与其19个驱动因素之间的关联度。实证结果表明,近年来,中国行政成本一直呈现增长的态势,外部驱动因素和内部驱动因素对于中国行政成本增长几乎同等重要。外部驱动因素中,国民经济增长和人民生活水平提高对中国行政成本增长的影响相对较强,人口增长和物价上涨的影响相对较弱。内部驱动因素中,财政收入增长对中国行政成本增长的影响相对较强,其次是政府职能扩张和人员费用增长,公用费用增长对中国行政成本增长的影响相对较弱。在此基础上,本文提出了行政成本合理化的相关建议。 展开更多
关键词 行政成本 政府职能 公共支出
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建筑工程造价控制策略研究 被引量：19
6
作者 刘润海 《山西建筑》 2012年第7期264-265,共2页
分别介绍了建筑工程造价的概念、特点及其作用,阐述了建筑工程造价控制的含义,针对目前建筑工程造价控制中存在的问题进行了分析,并提出相应的解决办法及策略,以指导建筑企业强化自身管理和经营,提高经济效益。
关键词 工程造价 特点 作用 问题 策略
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基于模糊数学理论的我国战略石油储备方式决策 被引量：8
7
作者 李文龙 刘亚东 谭家华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第11期1892-1896,共5页
对几种石油储备方式的储油原理作简要介绍,详细分析它们各自的优缺点,对我国战略石油储备方式展开论证,并采用模糊数学理论进行优化、决策.结果表明,海上储油方式有较大优势而作为首选,并给出了海上石油储备方式方案设计.
关键词 石油 储备 模糊理论 方式 决策
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多尺度地震资料稀疏贝叶斯联合反演方法 被引量：11
8
作者 赵小龙 吴国忱 曹丹平 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1156-1163,1051,共8页
针对地面和井中地震资料在不同尺度上置信度不同的问题,提出了多尺度地震资料稀疏贝叶斯联合反演方法。利用尺度分解方法分析多尺度地震资料与井旁合成地震记录的匹配度,以此为标准确定各种资料对应的尺度约束算子。从贝叶斯理论出发,... 针对地面和井中地震资料在不同尺度上置信度不同的问题,提出了多尺度地震资料稀疏贝叶斯联合反演方法。利用尺度分解方法分析多尺度地震资料与井旁合成地震记录的匹配度,以此为标准确定各种资料对应的尺度约束算子。从贝叶斯理论出发,进一步假设模型参数服从柯西先验分布,保证了反演解的稀疏性。引入尺度约束算子,建立多尺度地震资料稀疏联合反演目标泛函,采用PRP(Polak-Ribiere-Polyak)共轭梯度进行优化求解。模型测试和实际资料处理表明,多尺度地震资料稀疏贝叶斯联合反演方法有效利用了地面地震资料和井中地震资料中高置信区间内的尺度信息,为面向储层的综合研究提供了高精度的反演结果。 展开更多
关键词 稀疏约束 多尺度地震资料 贝叶斯理论 联合反演
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多工序尺寸及公差优化 被引量：9
9
作者 付颖斌 江平宇 刘道玉 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期142-146,共5页
为提高产品制造质量、降低产品制造成本,提出了一种多工序尺寸及公差的优化方法。该方法综合考虑制造成本、质量损失和加工能力指数,以加工能力指数分别修正制造成本-公差函数和质量损失函数,在工序内建立总成本-公差函数模型。在此基础... 为提高产品制造质量、降低产品制造成本,提出了一种多工序尺寸及公差的优化方法。该方法综合考虑制造成本、质量损失和加工能力指数,以加工能力指数分别修正制造成本-公差函数和质量损失函数,在工序内建立总成本-公差函数模型。在此基础上,采用目标层解法优化特征内的各个工序基本尺寸和尺寸公差,最终达到降低特征总成本的目的。最后以一个仿真实例验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 工艺能力指数 成本-公差函数 质量损失 目标层解法 成本函数
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基于改进蚁群算法的多批次协同三维航迹规划 被引量：10
10
作者 高颖 陈旭 +1 位作者 周士军 郭淑霞 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期41-46,共6页
针对基本蚁群算法容易陷入局部寻优、收敛速度慢的缺陷以及解决多批次协同航迹规划问题的需要,提出了基于改进蚁群算法的多批次三维航迹规划算法。该算法采用基于加权排序的信息素更新规则,扩大各优劣蚂蚁的差异,提高了算法收敛速度,并... 针对基本蚁群算法容易陷入局部寻优、收敛速度慢的缺陷以及解决多批次协同航迹规划问题的需要,提出了基于改进蚁群算法的多批次三维航迹规划算法。该算法采用基于加权排序的信息素更新规则,扩大各优劣蚂蚁的差异,提高了算法收敛速度,并采用了一种信息素挥发系数的随机自适应调节方法,在确保收敛速度的同时使算法具有全局寻优,解决了基本蚁群算法容易过早陷入局部最优缺点;在此基础上,引入蚂蚁子群间多约束条件下的协同进化策略,解决了多批次协同三维航迹规划。仿真结果表明:改进的蚁群算法在运算效率和收敛性上明显优于基本蚁群算法,多批次协同航迹规划能有效提高无人机的作战效能。 展开更多
关键词 加权排序 自适应调节 多批次协同 三维航迹规划
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不同代价函数下永磁同步电机模型预测控制参数失配可视化分析 被引量：8
11
作者 郭磊磊 王朋帅 +2 位作者 李琰琰 武洁 王明杰 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期903-914,共12页
针对电机模型参数失配进行分析,该文提出一种可视化分析方法,分别研究了电阻、电感和磁链等参数失配对模型预测控制的影响。首先,结合无差拍控制原理计算得到满足控制要求的参考电压矢量;其次,分析电阻、电感和磁链等参数失配时参考电... 针对电机模型参数失配进行分析,该文提出一种可视化分析方法,分别研究了电阻、电感和磁链等参数失配对模型预测控制的影响。首先,结合无差拍控制原理计算得到满足控制要求的参考电压矢量;其次,分析电阻、电感和磁链等参数失配时参考电压矢量空间位置的变化,并利用Matlab算法对参数失配下参考电压矢量相应的最优电压矢量进行可视化表达;最后,通过最优电压矢量区域的不同变化得到不同参数失配对模型预测控制的影响。所提可视化分析方法不仅可以分析多种模型参数失配对控制系统的复杂影响,而且可以得到参数失配对不同代价函数下永磁同步电机模型预测控制最优电压矢量选择的影响和区别,为实现模型预测误差补偿控制提供坚实的理论依据。StarSim硬件在环实验研究验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 模型预测控制 参数失配 可视化分析 代价函数
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一种移动喷涂机器人的高效站位优化方法 被引量：9
12
作者 于乾坤 王国磊 +2 位作者 任田雨 华霄桐 陈恳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期249-256,共8页
为喷涂飞机等大型工件,通常使用移动平台将6DOF喷涂机器人输送到不同站位进行喷涂.本文旨在为当前喷涂路径寻找使得机器人运动学性能最佳的站位.首先提出并利用外腕心的概念对喷涂机器人的空心手腕做球形近似,解决机器人不可解耦问题,... 为喷涂飞机等大型工件,通常使用移动平台将6DOF喷涂机器人输送到不同站位进行喷涂.本文旨在为当前喷涂路径寻找使得机器人运动学性能最佳的站位.首先提出并利用外腕心的概念对喷涂机器人的空心手腕做球形近似,解决机器人不可解耦问题,并获得了其封闭形式的逆运动学解及位置、姿态和避奇异约束的具体表现形式.而后,基于约束和关节可用度指标,建立了关于站位的单点和连续喷涂任务代价函数,用以定量评估站位对机器人运动性能的影响.最后,通过内罚函数法最小化代价函数,对应的站位即为最佳站位.在平面、圆柱面和圆台面上的仿真实验结果验证了近似模型的准确性和此方法的有效性,且与现有方法相比,算法效率提升了百倍以上. 展开更多
关键词 移动机器人 喷涂机器人 站位 任务规划 内罚函数法
原文传递
基于改进蚁群算法的无人驾驶飞行器三维航迹规划与重规划 被引量：8
13
作者 唐必伟 朱战霞 +1 位作者 方群 陈攀峰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期901-907,共7页
研究了一种改进蚁群算法在无人驾驶飞行器三维航迹规划中的应用。针对基本蚁群算法容易过早陷入局部最优以及过早陷入迭代停滞的缺陷,新提出了一种信息素挥发系数的随机自适应调节方法;借助最小威胁曲面这个概念,将最小威胁曲面向水平... 研究了一种改进蚁群算法在无人驾驶飞行器三维航迹规划中的应用。针对基本蚁群算法容易过早陷入局部最优以及过早陷入迭代停滞的缺陷,新提出了一种信息素挥发系数的随机自适应调节方法;借助最小威胁曲面这个概念,将最小威胁曲面向水平面投影,使三维航迹规划转换为二维航迹规划;并借助动态窗口这个概念,在三维离线航迹的基础上进行航迹局部重规划;最后给出仿真验证。仿真结果表明:改进蚁群算法在解的优越性和算法的快速性上都全面优于基本蚁群算法,并且改进的蚁群算法在三维航迹重规划上有很强的适应性。 展开更多
关键词 改进蚁群算法 三维航迹规划 三维航迹重规划 动态窗口 最小威胁曲面
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Observer-based Adaptive Optimal Control for Unknown Singularly Perturbed Nonlinear Systems With Input Constraints 被引量：7
14
作者 Zhijun Fu Wenfang Xie +1 位作者 Subhash Rakheja Jing Na 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2017年第1期48-57,共10页
This paper introduces an observer-based adaptive optimal control method for unknown singularly perturbed nonlinear systems with input constraints. First, a multi-Time scales dynamic neural network MTSDNN observer with... This paper introduces an observer-based adaptive optimal control method for unknown singularly perturbed nonlinear systems with input constraints. First, a multi-Time scales dynamic neural network MTSDNN observer with a novel updating law derived from a properly designed Lyapunov function is proposed to estimate the system states. Then, an adaptive learning rule driven by the critic NN weight error is presented for the critic NN, which is used to approximate the optimal cost function. Finally, the optimal control action is calculated by online solving the Hamilton-Jacobi-Bellman HJB equation associated with the MTSDNN observer and critic NN. The stability of the overall closed-loop system consisting of the MTSDNN observer, the critic NN and the optimal control action is proved. The proposed observer-based optimal control approach has an essential advantage that the system dynamics are not needed for implementation, and only the measured input U+002F output data is needed. Moreover, the proposed optimal control design takes the input constraints into consideration and thus can overcome the restriction of actuator saturation. Simulation results are presented to confirm the validity of the investigated approach. © 2014 Chinese Association of Automation. 展开更多
关键词 Closed loop systems cost functions Lyapunov functions Neural networks Nonlinear systems Optimal control systems Perturbation techniques
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A Clustering-tree Topology Control Based on the Energy Forecast for Heterogeneous Wireless Sensor Networks 被引量：7
15
作者 Zhen Hong Rui Wang Xile Li 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI 2016年第1期68-77,共10页
How to design an energy-efficient algorithm to maximize the network lifetime in complicated scenarios is a critical problem for heterogeneous wireless sensor networks (HWSN). In this paper, a clustering-tree topology ... How to design an energy-efficient algorithm to maximize the network lifetime in complicated scenarios is a critical problem for heterogeneous wireless sensor networks (HWSN). In this paper, a clustering-tree topology control algorithm based on the energy forecast (CTEF) is proposed for saving energy and ensuring network load balancing, while considering the link quality, packet loss rate, etc. In CTEF, the average energy of the network is accurately predicted per round (the lifetime of the network is denoted by rounds) in terms of the difference between the ideal and actual average residual energy using central limit theorem and normal distribution mechanism, simultaneously. On this basis, cluster heads are selected by cost function (including the energy, link quality and packet loss rate) and their distance. The non-cluster heads are determined to join the cluster through the energy, distance and link quality. Furthermore, several non-cluster heads in each cluster are chosen as the relay nodes for transmitting data through multi-hop communication to decrease the load of each cluster-head and prolong the lifetime of the network. The simulation results show the efficiency of CTEF. Compared with low-energy adaptive clustering hierarchy (LEACH), energy dissipation forecast and clustering management (EDFCM) and efficient and dynamic clustering scheme (EDCS) protocols, CTEF has longer network lifetime and receives more data packets at base station. © 2014 Chinese Association of Automation. 展开更多
关键词 ALGORITHMS Clustering algorithms cost functions Energy dissipation Energy efficiency Forecasting Information management Low power electronics Network management Normal distribution Packet loss Quality control Telecommunication networks TOPOLOGY Trees (mathematics)
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干旱区水污染控制工程费用函数研究——以新疆为例 被引量：5
16
作者 何秉宇 阿屯古丽 +1 位作者 白山 张毅 《干旱区地理》 CSCD 北大核心 2001年第1期90-93,共4页
水资源的合理有效利用是西部大开发中极为关键的环节 ,水污染控制系统规划是其重要组成部分。经济模型是水污染控制系统规划的基础。针对干旱区的实际 ,根据调查资料 ,进行了干旱区水污染控制工程费用函数的分析计算。由于地区社会经济... 水资源的合理有效利用是西部大开发中极为关键的环节 ,水污染控制系统规划是其重要组成部分。经济模型是水污染控制系统规划的基础。针对干旱区的实际 ,根据调查资料 ,进行了干旱区水污染控制工程费用函数的分析计算。由于地区社会经济发展、自然条件、地理位置以及废水处理设施的规模、效率等对经济模型的建立都有较大影响 ,有必要建立干旱区水污染控制工程费用函数 ,以适应干旱区可持续发展的需要。 展开更多
关键词 干旱区 水污染 费用函数 控制工程 废水处理设施 可持续发展
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韵律特征在概率线性判别分析说话人确认中的应用 被引量：6
17
作者 梁春燕 杨琳 +1 位作者 周若华 颜永红 《声学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期28-33,共6页
研究韵律特征在说话人确认中的应用。将整个韵律轨迹以固定段长和段移进行片段划分,并对其进行勒让德多项式拟合从而获取连续性的韵律特征,将特征映射到总变化因子空间,并用概率线性判别分析来补偿说话人和场景的差异。在美国国家标准... 研究韵律特征在说话人确认中的应用。将整个韵律轨迹以固定段长和段移进行片段划分,并对其进行勒让德多项式拟合从而获取连续性的韵律特征,将特征映射到总变化因子空间,并用概率线性判别分析来补偿说话人和场景的差异。在美国国家标准技术研究院2010年说话人识别评测扩展核心测试集5的基础上加入噪声构造测试集,并分别对韵律特征和传统Mel频率倒谱系数进行测试。结果显示,随着信噪比的逐渐减小,Mel频率倒谱系数性能出现大幅度下降,而韵律特征性能相对比较稳定,两种特征融合后能使系统性能得到进一步提升,等错率和最小检测错误代价相对于Mel频率倒谱系数单系统最多能分别下降9%和11%。实验表明,韵律特征应用于说话人识别中具有较强的噪声鲁棒性,且与传统的Mel频率倒谱系数存在较强的互补性。 展开更多
关键词 线性判别分析 说话人确认 韵律特征 MEL频率倒谱系数 应用 概率 标准技术研究院 说话人识别
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低信噪比下的浅海水声稀疏信道估计 被引量：6
18
作者 白晓慧 孙超 +1 位作者 易锋 向龙凤 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期115-121,共7页
研究了浅海水声稀疏信道的估计方法,并在此基础上提出了一种应用于低信噪比且相邻路径最小时延差小于经典匹配跟踪算法可以分辨情况下的信道估计算法。所提出的信道估计算法基于最小二乘准则,利用浅海水声信道的稀疏特性,同时结合匹配... 研究了浅海水声稀疏信道的估计方法,并在此基础上提出了一种应用于低信噪比且相邻路径最小时延差小于经典匹配跟踪算法可以分辨情况下的信道估计算法。所提出的信道估计算法基于最小二乘准则,利用浅海水声信道的稀疏特性,同时结合匹配跟踪算法,将信道脉冲响应函数的l1范数作为代价函数,并将其转化为凸优化问题进行求解。仿真实验验证了提出方法的有效性。 展开更多
关键词 稀疏信道 凸优化 信噪比 匹配跟踪 信道估计 代价函数
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中外高等教育成本函数研究 被引量：3
19
作者 成刚 《江西财经大学学报》 2006年第5期102-107,共6页
本文首先介绍说明高等教育成本函数的涵义和意义,接着对国外高等教育成本函数的研究方法和基本结论进行说明,比较分析国内的高等教育成本函数研究,最后对进一步研究提出相应建议。
关键词 成本函数 规模经济 范围经济
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生产函数与缺能损失分析 被引量：3
20
作者 唐子烨 马宪国 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2005年第1期58-62,共5页
通过将能源引入生产函数并建立三要素生产函数模型,以此为基础确定了能源供应和经济间的量化关系和计算城市能源供应缺能损失的具体算法.上海市的计算实例结果显示:能源已经成为生产过程中的一个重要元素,能源对经济的影响程度是非常显... 通过将能源引入生产函数并建立三要素生产函数模型,以此为基础确定了能源供应和经济间的量化关系和计算城市能源供应缺能损失的具体算法.上海市的计算实例结果显示:能源已经成为生产过程中的一个重要元素,能源对经济的影响程度是非常显著的,其缺能损失率要远远大于能源本身的价值. 展开更多
关键词 能源 能源供应 缺能损失 经济 生产函数
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