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采用滑模条件积分的无人驾驶汽车弯道超车路径规划与跟踪控制 被引量：14
1
作者 张家旭 周时莹 +2 位作者 施正堂 赵健 朱冰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期197-205,共9页
针对无人驾驶汽车弯道超车场景,基于五次多项式曲线提出一种路径规划算法和基于滑模条件积分控制方法提出一种路径跟踪控制策略.首先,为了简化无人驾驶汽车弯道超车路径规划过程,将其分解成驶入超车道路径、保持超车道内行驶路径和驶回... 针对无人驾驶汽车弯道超车场景,基于五次多项式曲线提出一种路径规划算法和基于滑模条件积分控制方法提出一种路径跟踪控制策略.首先,为了简化无人驾驶汽车弯道超车路径规划过程,将其分解成驶入超车道路径、保持超车道内行驶路径和驶回原车道路径3部分,并基于五次多项式曲线分别规划出满足汽车侧向加速度约束和动态障碍物避障约束的驶入超车道路径和驶回原车道路径,3部分路径平滑连接构成无人驾驶汽车弯道超车路径.随后,为了高精度的跟踪规划的路径,采用滑模条件积分控制方法设计具有强鲁棒性优点且无抖振的无人驾驶汽车路径跟踪控制策略,并采用李雅普诺夫稳定性理论证明其收敛性.最后,进行了算法的仿真验证,结果表明:所提出无人驾驶汽车路径规划算法和路径跟踪控制策略可以引导无人驾驶汽车安全、舒适的完成弯道超车操作,并且相对于斯坦利方法,具有更快的响应速度和更高的跟踪精度. 展开更多
关键词 弯道超车 路径规划与跟踪控制 五次多项式曲线 滑模条件积分控制
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民族不掉线:新冠疫情期云南中小学网课调查与边疆教育展望 被引量：2
2
作者 苏常青 王浩 《大理大学学报》 CAS 2020年第9期35-41,共7页
对疫情期云南边疆民族地区中小学校网课学习情况进行问卷调查显示:手机是县乡级学生上网课的主要设备;参与网课学习的学生多数家庭拥有宽带上网的条件,网课流量费没有额外增加家庭经济负担;学生对在线学习兴趣高,对网课普遍满意。这一... 对疫情期云南边疆民族地区中小学校网课学习情况进行问卷调查显示:手机是县乡级学生上网课的主要设备;参与网课学习的学生多数家庭拥有宽带上网的条件,网课流量费没有额外增加家庭经济负担;学生对在线学习兴趣高,对网课普遍满意。这一结果表明政府对“停课不停学”政策支持到位,边疆少数民族地区发展在线教育具有可行性。应充分认识到发展在线教育对促进边疆少数民族地区教育公平和发展人力资源的重大意义,加快边疆少数民族地区中小学在线教育发展,追赶新融媒体时代教育发展的新方向。 展开更多
关键词 在线教育 教育公平 人力资源发展 弯道提速
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文化科技融合视域下欠发达区域文化产业“弯道超车”策略研究——以江西为例 被引量：2
3
作者 薛华 《文化产业研究》 2020年第1期134-146,共13页
首先对文化科技融合视域下文化产业发展的特点和趋势进行分析,然后深入探讨科技与文化融合推动文化产业升级的动力与逻辑机理,最后以江西为例具体分析欠发达区域文化产业实现“弯道超车”的可能性并提出对策建议.研究的主要结论是:①文... 首先对文化科技融合视域下文化产业发展的特点和趋势进行分析,然后深入探讨科技与文化融合推动文化产业升级的动力与逻辑机理,最后以江西为例具体分析欠发达区域文化产业实现“弯道超车”的可能性并提出对策建议.研究的主要结论是:①文化科技融合推动文化产业升级的动力与逻辑机理是催生新的文化产业业态、变革新的文化产业发展模式、拓展和延伸文化产业价值链、变革新型文化消费理念与方式;②理顺文化产业的行政管理体制、完善文化产业的相关政策机制、扩宽文化产业的发展模式、打造文化创意城市名片是欠发达区域文化产业实现“弯道超车”的四大对策. 展开更多
关键词 文化科技融合 欠发达区域 文化产业 “弯道超车”
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教学团队建设对工科专业人才培养的重要作用分析
4
作者 马艳娥 成慧翔 +1 位作者 樊建强 韩海豹 《农业技术与装备》 2020年第6期113-114,共2页
通过信息产业领域的新工科与新商科交叉融合的复合发展路径,加强教学团队建设,提高教师专业素养,夯实专业内涵建设,是山西农业大学信息学院工科专业对人才培养具有战略意义的重要研究课题,从而推动工科专业在信息产业轨道上的弯道超车。
关键词 弯道超车 团队建设 专业建设
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湖南跨越式发展的可能性研究
5
作者 吴蓉蓉 《保险职业学院学报》 2009年第5期52-54,共3页
去年以来,湖南相继提出"科学跨越"、"弯道超车"等经济发展战略,究其实质,都是要为了实现后发地区对先进地区的赶超,大力加快富民强省步伐,追求经济发展阶段的跨越式发展。
关键词 科学跨越 弯道超车 经济发展战略 跨越式发展
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藉“双轨策略”实现垃圾分类的稳步推进和“弯道超车”
6
作者 陈海滨 余威 +6 位作者 苗雨 汪俊时 王宗平 朱斌 吕露 曹方琼 查星星 《环境卫生工程》 2018年第4期1-3,共3页
鉴于垃圾分类兼有主体复杂性和客体复杂性以及分类投放环节的社会可操作性较弱,垃圾社会化分类不可能一蹴而就,因此有必要实施"双轨策略",即社会化分类与专业化分类并举,藉此实现垃圾分类的稳步推进和"弯道超车"—... 鉴于垃圾分类兼有主体复杂性和客体复杂性以及分类投放环节的社会可操作性较弱,垃圾社会化分类不可能一蹴而就,因此有必要实施"双轨策略",即社会化分类与专业化分类并举,藉此实现垃圾分类的稳步推进和"弯道超车"——坚持社会化分类以实现环境意识与道德修养的逐步提升,强化专业化分类措施以求在较短时间内达成既定的分类效果及指标。 展开更多
关键词 垃圾分类 社会化分类 专业化分类 双轨策略 弯道超车
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基于高斯伪谱法的汽车弯道超车路径规划与跟踪控制 被引量：2
7
作者 张家旭 周时莹 +1 位作者 赵健 施正堂 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期397-404,共8页
针对汽车弯道超车路径规划与跟踪控制问题,提出了一种基于高斯伪谱法的汽车弯道超车路径规划算法,以及基于干扰观测器的汽车弯道超车路径跟踪控制策略.首先,综合考虑本车动力学约束和路径曲率约束,基于本车和前方低速行驶汽车的运动学... 针对汽车弯道超车路径规划与跟踪控制问题,提出了一种基于高斯伪谱法的汽车弯道超车路径规划算法,以及基于干扰观测器的汽车弯道超车路径跟踪控制策略.首先,综合考虑本车动力学约束和路径曲率约束,基于本车和前方低速行驶汽车的运动学方程将汽车弯道超车路径规划问题描述为约束最优化问题,并采用高斯伪谱法将其转化为非线性规划问题进行求解.随后,为了使汽车在复合干扰存在的情况下依然可以快速、准确和稳定地跟踪基于高斯伪谱法规划出的弯道超车路径,利用径向基神经网络对未知非线性函数的无限逼近能力设计干扰观测器来进行在线估计和前馈补偿复合干扰,并采用李雅普诺夫稳定理论推导出具有一致最终有界特征的汽车弯道超车路径跟踪控制策略.最后,在Matlab/Simulink环境下构建模型在环仿真系统,验证所提出的汽车弯道超车路径规划算法与跟踪控制策略的可行性和有效性,结果表明:所提出的汽车弯道超车路径规划算法与跟踪控制策略可以引导本车在两个转向相同、半径不同的圆曲线之间平滑切换,使本车安全、舒适地超越前方低速行驶的汽车. 展开更多
关键词 汽车弯道超车 路径规划与跟踪控制 高斯伪谱法 干扰观测器 一致最终有界稳定
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