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题名双机器人协调焊接任务规划及仿真
被引量：21
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作者
张铁
欧阳帆
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第12期9-12,113,共4页
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基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901-3)
广东省科技计划项目(2010B080703004)
+2 种基金
粤港关键领域招标(20090101-1)
广东省省部产学研项目(2010B090400259)
广东省战略性新兴产业项目(2011A091101001)
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文摘
针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹持机器人工具末端的两个约束矩阵,分别计算得到焊接机器人和夹持机器人的末端轨迹;焊接过程采用船形焊缝约束,保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成形良好的位置,建立双机器人协调焊接Solidworks-SimMechanics仿真平台,并对一个管道直角钢制弯头的协调焊接进行了运动学轨迹规划和仿真.结果表明,建立的平台能精确和有效地对双机器人协调焊接运动进行任务规划和分析,机器人运动轨迹与规划的轨迹一致.
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关键词
复杂曲线焊缝
双机器人
协调焊接
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Keywords
complex curve seam
two robot
coordination of welding
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于协调控制的双丝脉冲焊系统
被引量：9
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作者
郭海云
李桓
刘辉
梁秀娟
李幸呈
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机构
天津中德职业技术学院机械系
天津大学材料科学与工程学院
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出处
《电焊机》
2006年第8期5-7,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50375065)
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文摘
双丝焊方法可以显著提高焊接效率,有广泛的应用前景。在已有专利——脉冲控制器的基础上,构建了Tandem型的双丝脉冲MIG焊接系统。在该系统中,每个电弧的工艺参数,如基值电压、峰值电压、频率、占空比等,分别独立可调。实验证明,所搭建的系统,可以很好地实现双丝的推挽式输出,焊接过程稳定,焊缝成形美观。
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关键词
协调控制
脉冲焊
双丝焊
高效率
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Keywords
coordination control
pulsed welding
double-wire welding
high efficiency
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
TG444
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题名一种双工业机器人协同加工的轨迹规划方法
被引量：4
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作者
尚应荣
李霆
欧道江
向珍琳
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机构
五邑大学智能制造学部
佛山智能装备技术研究院
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出处
《工业控制计算机》
2019年第2期62-64,共3页
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文摘
通过建立空间虚拟工件坐标系,分别得到两机器人到工件坐标系的转换矩阵,从而使两机器人基座标系之间建立联系,标定出两机器人基座标系之间的相对位姿关系。在此基础上,提出一种双机器人离线轨迹生成方法,对三通类型工件生成离线协同程序,并使焊枪在机器人变位过程中始终处于最佳焊接角度。该算法在华数焊接机器人JH-605与JR-605上进行了实验,验证结果表明了算法的可行性与有效性。
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关键词
双机器人协同
协同控制
焊接机器人
轨迹计算
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Keywords
double-robot cooperation
coordination control
welding robot
trajectory calculation
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名轻型飞机翼肋支柱端与端部配件的配合强度实验
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作者
曹嘉佳
王佳庆
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机构
苏州工业园区职业技术学院智能制造学院
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出处
《机电工程技术》
2023年第12期15-18,共4页
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基金
江苏省骨干专业建设项目(2017JYTZYTD12)
江苏高校哲学社会科学研究一般项目(2022JYT01ZZ12)。
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文摘
飞机翼肋支柱能够支撑机翼,在飞机受到强大的气流阻力时,也可以帮助缓解飞机所承受的张力和气流压缩力。因此,优化机翼支柱设计可以大大提高飞机飞行过程中可承受的压力,从而提高飞行的安全性。翼肋支柱设计最重要的部分是支柱端与端部配件之接的连接配合,支柱与端部配件使用点焊连接。设计2种不同的支柱端连接方式:实验a是将铝质支柱端通过点焊直接固定在铁板上;实验b是将支柱一端套上一个铁袖套,同样通过点焊的方式固定在铁板上。通过实验分析对比其承受力和横向弯曲挠度。结果表明:实验a的设计方案能够更好承受住压力,有更高的安全性,更加有利于对飞机机翼支柱设计的研究。
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关键词
飞机支柱端
连接配合
气流阻力
点焊连接
横向弯曲挠度
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Keywords
aircraft pillar end
connection and coordination
airflow resistance
spot welding
transverse bending radius
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分类号
V224.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名双机器人协调点焊路径优化算法研究
- 5
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作者
王威
许勇
吕叶萍
孙峰磊
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
爱孚迪(上海)制造系统工程有限公司研发部
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第6期88-93,共6页
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基金
上海高校中青年教师国外访学进修计划资助项目(2018622)
上海市研究生科研创新计划资助项目(E3-0903-18-01020)。
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文摘
针对双机器人协调点焊白车身前门的焊接路径研究,提出一种多目标遗传算法的点焊路径优化方法。所提算法利用机器人平稳性函数、焊点质量函数、焊钳的可操作性函数以及协调碰撞检测函数,可以实现双机器人协调焊接路径规划,通过分析由于焊钳位姿无法精确控制而引起焊点质量问题,提出了焊钳法向调姿方法,通过对白车身结构件车门窗围25个焊点分布属性及双机器人协调运动焊接要求进行分析,利用齐次变换矩阵和机器人逆解公式求得机器人各个关节角变化量,在Matlab得到双机器人协调运动柔顺焊接路径结果。最后,在机器人离线编程软件RobotStudio建立双机器人协调焊接工作站,对规划结果进行仿真试验验证。结果表明,该方法可以在实际焊接环境中实现双机器人协调点焊路径规划,对提高焊点质量与焊接效率奠定了理论基础。
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关键词
双机器人
协调点焊
遗传算法
RobotStudio
路径规划
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Keywords
dual robot
coordination spot welding
genetic algorithm
RobotStudio
path
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分类号
TTH165
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TG659
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